JPS5845885A - 自動機械化装置用作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動機械化装置°用作業装置特に各種産業用ロ
ボットの作用部に用い、部品の移動、各種加工、組立に
使用する作業装置に関するものである。

従来より種々の自動機械化装置が提供されてきたが、そ
れらの大部分は移動能力、制御能力の向上を来たしたも
のの、作用部への配慮が足りず、通常作業内容によって
作用部を取換えたり、あるいは装置自体を取換えたりし
て作業を行なっていた。

そこで本発明は、作用部に複数の作業部材を取付け、回
転させるだけで作業部材を変更使用可能として作業性の
向上を図ることを目的として創作されたものである。

以下に本発明を用いた自動機械化装置の一実施例を図面
について詳、細に説明する。

第「図には先端に設けた本発明の装置が左右、上下、前
後（自由に移動制御できるよう構成した実施例が示され
ている。

該実施例において、それぞれの移動機構は　　−ほぼ同
一の機構からなる。すなわち、同図及び第２Ｍについて
説明すると、パルスモータ−（１）の回転軸（２）から
延長したスクリュー杆（３）と平行にパルスモータ−（
１）の本体側に設けたアーム用ブラケット（４）からガ
イド杆（５）を設け、上記スクリュー杆（３）及びガイ
ド杆（５）を支持部（６）Ｋ螺合及び挿通する。なお、
支持部（６）はスクリュー杆（３）及びガイド杆（５）
、その他それに付属される装置を支持し、それ自体必要
に応じて可動状態とされる。

すなわち、第１図のごとく、上記支持部（６）にはさら
に別のスクリュー杆（３ａ）及びガイド杆（５＆）が＠
記スクリュー杆（３）及びガイド杆（５）と直角方向に
螺合及び挿通され、その一端ニハパルスモーター（］ａ
）が設けられ、さらＫまた、パルスモータ−（１ａ）の
格納部（７）の＠記スクリュー杆（３）及びガイド杆（
５）と同方向に設けたブラケツ）（７ａ）にはさらに別
のスクリュー杆（３ｂ）及びガイド杆（５ｂ）を螺合及
び挿通してその一端罠パルスモーター（１ｂ）が設けら
れ、全体が固定支持台（８）上に支持される。したがっ
て、前記パルスモータ−（ｒ）、スｙリュー杆（３）及
びガイド杆（５）はいわゆるＸ軸、Ｙ軸、Ｚｌｌｌの移
動が可能となっている。

図中（９）　（９ａ　）　（９ｂ　）はそれぞれスクリ
ュー杆（３）　（３ａ　）　（３ｔ）　）及びガイド杆
（ｓ）（５ａ）（ｓｂ）の先端を一体に支持するブラケ
ットである。

本発明にあってはブラケット（９）部、すなわち、スク
リュー杆（３）及びガイ・ド杆（５）の先端部のブラケ
ット（９）にハウジング（１０）が設けられ、核ハウジ
ング（１０）内のスクリュー杆（３）先端にクラッチ（
−）を内装した作業装置（４０）が設けられる。

この作業装置（４０）を詳細に説明すると、スクリュー
杆（３）の先端部をブラケット（９）部にベアリング（
１１）を介して支持し、その先端方向周囲にソレノイド
（１２）が設けられ、さらＫその先端方向にはキー（１
３）を介してフライホイール（１４）が設けられ、先端
をＩ・ウジング（１０）内にベアリング（１５）を介し
て支持してなる。

サラに、フライホイール（１４）のソレノイド（１２）
と反対側のノーウジング（１０）内にはフライホイール
（１４）側に移動自在で磁性材料からなる加圧板（１６
）が設けられ、該加圧板（１６）とハウジング（１０）
の先端に設けた回転体（１７）がシャフト部（１８）及
びその内部端に設けたフランジ（１９）に設けたビン（
２０）により連結される。

すなわち、ソレノイド（１２）に通電すると、フライホ
イール（１４）が磁化され、加圧板（１６）を吸着し、
その結果、加圧板（１６）、ピン（２０）、フランジ（
１９）、シャフト部（１８）を介して回転体（１７）が
フライホイール（１４）の回転方向に対して一体となり
、したがってスクリュー杆（３１をパルスモータ−（１
）で回転すせることにより回転体（１７）を所定角度回
転させることができるものである。

更に上記回転本（１７）の周囲に物品固定部材、例えば
吸盤（２１）、把持部（２２）等を設けて作業装置（４
０）が形成される。図面実施例の場合、上記吸盤（２１
）、把持部材（２２）を操作するため、ノ・ウジング（
１０）部に予め通気孔（２３）を設け、回転体（１７）
の吸盤（２１）取付部あるいは把持部材（２２）取付部
側の通気孔（２４）と適合連通するよう構成されている
。

また、図面実施例の場合、吸盤（２１）は吸気真空によ
り作用させるが、把持部材（２２）は加圧空気使用の例
が示されている。

すなわち、第３図乃至第５図のごとく、スプリング（２
５）（２５ａ）＆Ｃより常時、把持爪（２６）（２１）
が開かれ、通気孔（２４）に送気するとピ゛ストン（２
７）が押され、リンク（２８）（２８ａ）により把ｉ爪
（２６）（２６ａ）が閉じて物品（部品）を把持するよ
う構成されている。

もつとも、把持爪（２６）（２６ａ）あるいはその他の
加工部材の操作は吸気あるいは油圧でもよい。

また、回転体（１７）の周囲に加工部材として電気ドリ
ル、半田鏝等の電気部材を取付ける場合には第２図のハ
ウジング（１０）側のｂ点及びそれと対向する回転体（
１７）の８点にブラシ接点等を設け、回転体（１７）内
あるい〜は外側に安全配線を施こせばよい。

図中（２９）は回転体Ｃ】７）の静止位置を正確にする
ため設けたストッパーであり、ハウジング（１０）側か
らスプリング（３０）で押圧され、予め回転体（１７）
の所定位置に設けた凹所（３１）に適合するよう構成さ
れている。

さらに第１図示のとと（構成すると、パルスモータ−（
１）（ｌａ）（ｔｂ）の制御で、上記回転体（１７）部
を左右、上下、前後に自由に移動させることができ、さ
ら罠クラッチ（ａ）及びパルスモータ−（１）のパルス
を制御して回転体（１７）を所定の角度に回転させ、必
要とする物品固定部材、その他の加工部材等を使用する
ことができる。

すなわち、第１図においてパルスモータ−（１ｂ）を制
御することにより、その他の部分を左右に移動させるこ
とができ、さらにパルスモータ−（１ａ）を制御するこ
とＫより、作業装置（４０）を上下移動させることがで
き、さらにまたパルスモータ−（１）を制御することに
より作業装置（４０）を前後に移動させることができる
ものである。

さらＫ、ソレノイド（１２）を有するクラッチ（ａ）を
働かせ、パルスモータ−（１）を制御すると、作業装置
（４０）を所定角度回転させることができ、必要とする
物品固定部材、その他の加工部材を使用することかでき
るものである。

なおこの装置において、上記各パルスモータ−（夏）あ
るいは（Ｉａ）（Ｉｂ）及びクラッチ（ａ）の制御はス
クリュー杆（３）あるいは（３ａ）（３ｂ）のピッチ等
から割出された所定のプログラムにより、コンピュータ
ー制御することが容易であり、この種自動機械化装置と
して極めて有効に用いることができる。

以上述べた様に本発明は、回転自在な回転体周囲に作業
部材を設けたので、各種作業を回転体の回転によって変
更実施でき、作業性の著しい向上が図れるだけでなく、
広〈産業用ロボットに応用できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は自動機
械化装置の全体斜視図、第２図はその要部縦断面図、第
３図は本発明の一例を示す正面図、第４図は把持爪部の
側面図、第５図はそ０平面図である。 （４Ｋ　］　ａ　）　（１ｂ　）・・・パルスモータ−
１（２）・・・回転軸、（３）（３ａ　）　（３ｂ）、
−・スクリュー杆、（５）（５ａ）（５ｂ　）−・・ガ
イド杆、（９）　（９ａ　）　（ｇ　ｂ　）　、、、プ
ラケット、（１０）・・・ハウジング、（１７）・・・
回転体、（２１）・・・吸盤、（２２）・・・把持部材
、（４０）・・・作業装置、（ａ）・・・クラッチ。 、、、、）、＋、： ４５５ 第３図 「−」ｌ 第５図 ５０ ４５７一

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、回転自在な回転体周囲に複数の作業部材を取付けた
   ことを特徴とする自動機械化装置用作業装置。 ２、作業部材を、加工部材として形成した特許請求の範
   囲第１項記載の自動機械化装置用作業装置。 ３、作業部材を、固定部材として形成した特許請求の範
   囲第１項記載の自動機械化装置用作業装置。 ４、固定部材を、吸気真空により作用する吸盤として形
   成した特許請求の範囲第３項記載の自動機械化装置用作
   業装置。 ５、　固定部材を、一対の把持爪を流体圧にて開閉自在
   に形成した特許請求の範囲第３項記載の自動機械化装置
   用作業装置。