JPS60201893A - 溶接ロボツトの手首位置検出装置 - Google Patents
溶接ロボツトの手首位置検出装置Info
- Publication number
- JPS60201893A JPS60201893A JP5733484A JP5733484A JPS60201893A JP S60201893 A JPS60201893 A JP S60201893A JP 5733484 A JP5733484 A JP 5733484A JP 5733484 A JP5733484 A JP 5733484A JP S60201893 A JPS60201893 A JP S60201893A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- axis
- welding robot
- arm body
- reducer
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、溶接ロボットの手首位置検出装置に関する
ものであり、さらに詳しくいうと、先端に溶接トーチを
把持しアーム本体に３軸可動に支持された手首の位置を
検出するための溶接ロボットの手首位置検出装置に関す
るものである。
ものであり、さらに詳しくいうと、先端に溶接トーチを
把持しアーム本体に３軸可動に支持された手首の位置を
検出するための溶接ロボットの手首位置検出装置に関す
るものである。
第１図は従来のこの種の装置を示し、先端に溶接トーチ
ｌを把持する手首−がアーム本体３の前端に３軸可動に
支持されている。ここで、３軸可動とは、手首−がアー
ム本体３の軸線を中心に回転するδ軸動作と、δ軸と直
角な軸を中心に回転するβ軸動作と、β軸に直角な軸を
中心に回転するｒ軸動作であり、溶接トーチｌはそれぞ
れの軸動作に伴って、捩り、曲げ、揺動の各動作をする
。
ｌを把持する手首−がアーム本体３の前端に３軸可動に
支持されている。ここで、３軸可動とは、手首−がアー
ム本体３の軸線を中心に回転するδ軸動作と、δ軸と直
角な軸を中心に回転するβ軸動作と、β軸に直角な軸を
中心に回転するｒ軸動作であり、溶接トーチｌはそれぞ
れの軸動作に伴って、捩り、曲げ、揺動の各動作をする
。
以上の各軸動作は、アーム本体３の後部に取付けられた
β軸モータぐ、ｒ軸モータ５およびδ軸モータ６から、
減速機７、ユニバーサルジヨイントｌ、継軸９、ユニバ
ーサルジヨイント１０をそれぞれ介して手首コに伝達さ
れる。
β軸モータぐ、ｒ軸モータ５およびδ軸モータ６から、
減速機７、ユニバーサルジヨイントｌ、継軸９、ユニバ
ーサルジヨイント１０をそれぞれ介して手首コに伝達さ
れる。
かかる装置において１手首コ各軸動作の原点。
回転角、オバーラン等を検出して手首動作を制御する必
要があり、そのため、手首コに各軸動作に対応する複数
の近接スイッチｌ／を配設し、近接スイッチ／ｌの検出
信号をリード線１２でロボット後部のコント１−−ラ（
図示せず）に導いていた。
要があり、そのため、手首コに各軸動作に対応する複数
の近接スイッチｌ／を配設し、近接スイッチ／ｌの検出
信号をリード線１２でロボット後部のコント１−−ラ（
図示せず）に導いていた。
しかし、以上の構成になる従来装置は、多数の信号線を
束ねたリード線ｌコを配線するための空間をアーム本体
ダ内に確保しなければならず、また１手首３とアーム本
体３の間で外部に露出しているリード線／コを被溶接体
に引掛けて断線を招くおそれがあった。また、手首−に
多数の近接スイッチｌ／を配設するため、手首構造が複
雑となり１部品点数が多くなるという欠点もあった。
束ねたリード線ｌコを配線するための空間をアーム本体
ダ内に確保しなければならず、また１手首３とアーム本
体３の間で外部に露出しているリード線／コを被溶接体
に引掛けて断線を招くおそれがあった。また、手首−に
多数の近接スイッチｌ／を配設するため、手首構造が複
雑となり１部品点数が多くなるという欠点もあった。
この発明は、以上のような従来装置の欠点を除去するこ
とを目的とするもので、各軸駆動モータに結合された第
１の減；速機の回転を歯車、第λの減速機を介してポテ
ンショメータに伝達する検出手段を、アーム本体に収納
した構成により、従来のリード線、近接スイッチを排除
した溶接ロボットの手首位置検出装置を提供する。
とを目的とするもので、各軸駆動モータに結合された第
１の減；速機の回転を歯車、第λの減速機を介してポテ
ンショメータに伝達する検出手段を、アーム本体に収納
した構成により、従来のリード線、近接スイッチを排除
した溶接ロボットの手首位置検出装置を提供する。
第２図はこの発明の一実施例を示し、β軸モータダに結
合された第１の減速機７の出力軸に平歯車１３を装着し
、平歯車／３と噛合う平歯車／％を、出力軸にカップリ
ングによりポテンショメータ１５が結合された第２の減
速機／６の入力軸に装着する。第２の減速機／乙の減速
比は手首コのβ軸動作の減速比に対応するよう選ばれて
いる。
合された第１の減速機７の出力軸に平歯車１３を装着し
、平歯車／３と噛合う平歯車／％を、出力軸にカップリ
ングによりポテンショメータ１５が結合された第２の減
速機／６の入力軸に装着する。第２の減速機／乙の減速
比は手首コのβ軸動作の減速比に対応するよう選ばれて
いる。
第２の減速機１６、ポテンショメータ／Ｓはアーム本体
、７に収納されている。δ軸系統については全く同様で
あるが、ｒ軸についてはユニバーサルジヨイントＩＯの
出力側に平歯／、３．／’Ｉ、第コの減速機／Ａ、ポテ
ンショメータ／ｊ等を配設した。また、第１図における
と同一部分には同一符号を付したことにより説明を省略
する。
、７に収納されている。δ軸系統については全く同様で
あるが、ｒ軸についてはユニバーサルジヨイントＩＯの
出力側に平歯／、３．／’Ｉ、第コの減速機／Ａ、ポテ
ンショメータ／ｊ等を配設した。また、第１図における
と同一部分には同一符号を付したことにより説明を省略
する。
以上の構成により、β軸そ一タダにより、第１ノ減速機
り、ユニバーサルジヨイントざ、継軸りおよびユニバー
サルジヨイント１０を介してβ軸動作を発生する手首２
の動作位置は、第１の減速機７から歯車／Ｊ、／Ｆで側
路された第コの減速機１６を介してポテンショメータ／
Ｓによって検出され、ポテンショメータ／３から信号線
（図示せず）によってコントローラへ導かれる。ｒ軸。
り、ユニバーサルジヨイントざ、継軸りおよびユニバー
サルジヨイント１０を介してβ軸動作を発生する手首２
の動作位置は、第１の減速機７から歯車／Ｊ、／Ｆで側
路された第コの減速機１６を介してポテンショメータ／
Ｓによって検出され、ポテンショメータ／３から信号線
（図示せず）によってコントローラへ導かれる。ｒ軸。
δ軸動作の位置検出についても全く同様である。
以上のように、この発明は、手首位置検出のための要素
を、手首に設けずしてアーム本体に収納記数したので、
従来のようなリード線断線のおそれなく、リード線を通
すためのアーム本体内空間も減少でき、かつ、手首構造
が単純化できる等、その効果は大である。
を、手首に設けずしてアーム本体に収納記数したので、
従来のようなリード線断線のおそれなく、リード線を通
すためのアーム本体内空間も減少でき、かつ、手首構造
が単純化できる等、その効果は大である。
第１図は従来装置の一部縦断側面図、第２図はこの発明
の一実施例の一部縦断側面図である。 ｌ・・溶接トー
チ、コ・・手首、３・・アーム本体、弘・・β軸モータ
、Ｓ・・γ軸モータ、６・・δ軸モータ、７・・第１の
減速機、ｇ、ｉ。 ・・ユニバーサルジヨイント、９・・継軸、ｔｔｒ／４
ｔ・・平歯車、１５・・ポテンショメータ、／６・・第
２の減速機。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を殆１図
の一実施例の一部縦断側面図である。 ｌ・・溶接トー
チ、コ・・手首、３・・アーム本体、弘・・β軸モータ
、Ｓ・・γ軸モータ、６・・δ軸モータ、７・・第１の
減速機、ｇ、ｉ。 ・・ユニバーサルジヨイント、９・・継軸、ｔｔｒ／４
ｔ・・平歯車、１５・・ポテンショメータ、／６・・第
２の減速機。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を殆１図
Claims (1)
- 前端に手首を３軸可動に支持したアーム本体とこのアー
ム本体の後部に取付けられ前記手首の駆動源である３個
のモータと、とのモータにそれぞれ結合された第１の減
速機と、平歯車を介して前記第７の減速機の出力軸に結
合された第２の減速機と、この第λの減速機の出力軸に
結合されたポテンショメータとでなり、前記第１．第２
の減速機および前記ポテンショメータが前記アーム本体
内に収納されてなる溶接ロボットの手首位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5733484A JPS60201893A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 溶接ロボツトの手首位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5733484A JPS60201893A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 溶接ロボツトの手首位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201893A true JPS60201893A (ja) | 1985-10-12 |
Family
ID=13052666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5733484A Pending JPS60201893A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 溶接ロボツトの手首位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60201893A (ja) |
-
1984
- 1984-03-27 JP JP5733484A patent/JPS60201893A/ja active Pending
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