JPS60207789A - ロボツトフインガ−装置 - Google Patents
ロボツトフインガ−装置Info
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- JPS60207789A JPS60207789A JP6348884A JP6348884A JPS60207789A JP S60207789 A JPS60207789 A JP S60207789A JP 6348884 A JP6348884 A JP 6348884A JP 6348884 A JP6348884 A JP 6348884A JP S60207789 A JPS60207789 A JP S60207789A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボットフィンガー装置に関し、更に詳しくは
、ロボット装置のアーム先端のフィンガ一部にインフレ
ートシール等のゴム製チューブを使用して、碍子やかわ
ら等の物品を傷つけることなく確実に保持できるロボッ
トフィンガー装置に、この装置が保持する物品の種類を
識別させるようにしたロボットフィンガー装置に関する
。
、ロボット装置のアーム先端のフィンガ一部にインフレ
ートシール等のゴム製チューブを使用して、碍子やかわ
ら等の物品を傷つけることなく確実に保持できるロボッ
トフィンガー装置に、この装置が保持する物品の種類を
識別させるようにしたロボットフィンガー装置に関する
。
近年、自動化装置としてロボット装置の使用が年々増加
しているが、碍子やかわら等の比較的こわれ易い物品を
処理している従来のロボット装置では、物品を把持する
フィンガ一部に剛性体を使用すると、物品の形状によっ
てはフィンガ一部と物品との接触面積が少なくて物品が
フィンガ一部から脱落したり、物品を掴む時に物品に局
部的に力が加わったりすることがあり、物品が破損する
可能性が大きかった。
しているが、碍子やかわら等の比較的こわれ易い物品を
処理している従来のロボット装置では、物品を把持する
フィンガ一部に剛性体を使用すると、物品の形状によっ
てはフィンガ一部と物品との接触面積が少なくて物品が
フィンガ一部から脱落したり、物品を掴む時に物品に局
部的に力が加わったりすることがあり、物品が破損する
可能性が大きかった。
そこで、流体圧により膨張、収縮可能なゴム製チューブ
がホルダ内に設けられ、流体の出し入れによってこのチ
ューブが物品を着脱するように構成されたロボットアー
ムのフィンガー装置が提案され、物品の破損の減少に効
果をあげている。
がホルダ内に設けられ、流体の出し入れによってこのチ
ューブが物品を着脱するように構成されたロボットアー
ムのフィンガー装置が提案され、物品の破損の減少に効
果をあげている。
ところが、こ−の優れた装置も前記ゴム製チューブによ
って保持する物品のサイズが識別できないために、碍子
や円筒形陶磁器等の物品の製造工程において、ひとつの
製造ラインに一種類のサイズしか流すこと力乏出来ず、
サイズ変更毎にゆう薬（上薬）の交換、積載用パレット
の交換等の段取時間を必要とした。このために、ある程
度ロフトをまとめて作る必要があり、その結果仕掛品が
増えたり、予備の製造ラインを設置する必要がある等の
問題があった。
って保持する物品のサイズが識別できないために、碍子
や円筒形陶磁器等の物品の製造工程において、ひとつの
製造ラインに一種類のサイズしか流すこと力乏出来ず、
サイズ変更毎にゆう薬（上薬）の交換、積載用パレット
の交換等の段取時間を必要とした。このために、ある程
度ロフトをまとめて作る必要があり、その結果仕掛品が
増えたり、予備の製造ラインを設置する必要がある等の
問題があった。
本発明の目的は前記従来のロボットフィンガー装置の有
する問題点を解消し、円筒形陶磁器や碍子等の物品の製
造工程において、ロボットフィンガー装置にこの装置が
保持する物品の種類を識別させ、プロセスの異なる複数
のサイズの物品を同一製造ラインにランダムに流すこと
により、段取時間および仕掛品を減少させて製造設備を
有効に活用することである。
する問題点を解消し、円筒形陶磁器や碍子等の物品の製
造工程において、ロボットフィンガー装置にこの装置が
保持する物品の種類を識別させ、プロセスの異なる複数
のサイズの物品を同一製造ラインにランダムに流すこと
により、段取時間および仕掛品を減少させて製造設備を
有効に活用することである。
前記目的を達成する本発明は、流体圧により膨張、収縮
可能なゴム製チューブがホルダ内に設けられ、流体の出
し入れによってこのチューブが物品を着脱するように構
成されたロボットアームのフィンガー装置において、前
記チューブの物品当接側表面に感圧導電性ゴムを貼着し
、この感圧導電性ゴムを抵抗値の変化を検出できる回路
に組み込み、前記チューブの物品との当接面積の変化に
よって前記回路に物品の種類を識別させるようにしたこ
とを特徴としている。
可能なゴム製チューブがホルダ内に設けられ、流体の出
し入れによってこのチューブが物品を着脱するように構
成されたロボットアームのフィンガー装置において、前
記チューブの物品当接側表面に感圧導電性ゴムを貼着し
、この感圧導電性ゴムを抵抗値の変化を検出できる回路
に組み込み、前記チューブの物品との当接面積の変化に
よって前記回路に物品の種類を識別させるようにしたこ
とを特徴としている。
以下添付図面を用いて本考案の実施例を説明する。
第１図は本発明のロボットフィンガー装置の一実施例の
構成を示す概略図である。
構成を示す概略図である。
ロボットアームのフィンガ一部には円筒状のホルダｌが
設げられており、このホルダｌの下部開口２には開口２
の内方に向かってボルダ１が突出して縁部１ａが形成さ
れている。そして、前記ホルダ１の内周部にはこの縁部
１ａに支持されてゴム製の環状チューブ３が空気を抜か
れた状態で設けられている。
設げられており、このホルダｌの下部開口２には開口２
の内方に向かってボルダ１が突出して縁部１ａが形成さ
れている。そして、前記ホルダ１の内周部にはこの縁部
１ａに支持されてゴム製の環状チューブ３が空気を抜か
れた状態で設けられている。
前記環状チューブ３の外周の所定位置には、この環状チ
ューブ３内に高圧空気を導入、排出するためのパイプ４
が前記ホルダ１を貫通して設けられており、このパイプ
４は例えば途中に三方弁５の設けられた配管６で高圧空
気タンク７に接続されている。
ューブ３内に高圧空気を導入、排出するためのパイプ４
が前記ホルダ１を貫通して設けられており、このパイプ
４は例えば途中に三方弁５の設けられた配管６で高圧空
気タンク７に接続されている。
従って、三方弁５の“白”−“白”を連通させれば、高
圧空気クンク７からの高圧空気が環状チューブ３内に導
入されるので環状チューブ３は膨張し、開口２からホル
ダ１内に挿入された物品を所定圧力で掴むことができ、
三方弁５の“黒”−１黒”を連通させれば、環状チュー
ブ３内に貯えられていた高圧空気が三方弁５を通じて大
気中に放出されるので、環状チューブ３は収縮して前記
物品を離すことができる。
圧空気クンク７からの高圧空気が環状チューブ３内に導
入されるので環状チューブ３は膨張し、開口２からホル
ダ１内に挿入された物品を所定圧力で掴むことができ、
三方弁５の“黒”−１黒”を連通させれば、環状チュー
ブ３内に貯えられていた高圧空気が三方弁５を通じて大
気中に放出されるので、環状チューブ３は収縮して前記
物品を離すことができる。
また、前記環状チューブ３の内周面には、薄い帯板状の
感圧導電製ゴムシート８が全域に渡って貼着されており
、環状チューブ３の膨張、収縮に合わせて伸び縮みする
ようになっている。
感圧導電製ゴムシート８が全域に渡って貼着されており
、環状チューブ３の膨張、収縮に合わせて伸び縮みする
ようになっている。
そして、この感圧導電製ゴムシート８には２つの電極９
ａ、’ ９ｂが設けられており、これらの電極９ａ、
９ｂは電流計１１の設けられた回路１０に接続されてい
る。１２は電源である。
ａ、’ ９ｂが設けられており、これらの電極９ａ、
９ｂは電流計１１の設けられた回路１０に接続されてい
る。１２は電源である。
さらに、本発明のロボットフィンガー装置には、前記電
流計１１の電流値Ｉを検出する電流値検出装置１３が設
置されて基り、電流計１１で検出された回路工０を流れ
る電流値を信号Ｓとして出力できるようになっている。
流計１１の電流値Ｉを検出する電流値検出装置１３が設
置されて基り、電流計１１で検出された回路工０を流れ
る電流値を信号Ｓとして出力できるようになっている。
以上のように構成された本発明のロボットフィンガー装
置の動作を次に説明する。
置の動作を次に説明する。
第２図および第３図は第１図のロボットフィンガー装置
に高圧空気タンク７から高圧空気を導入し、環状チュー
ブ３を膨張させて直径の異なる二種類の物品Ａ、Ｂを掴
んだ様子を示している。これらの図から分かるように、
直径の大きい物品への場合は、環状チューブ３がそれほ
ど膨張せずにこれを所定圧力で掴むことができ、直径の
小さい物品Ｂの場合は、環状チューブ３がかなり膨張し
ないとこれを所定圧力で掴むことができない。
に高圧空気タンク７から高圧空気を導入し、環状チュー
ブ３を膨張させて直径の異なる二種類の物品Ａ、Ｂを掴
んだ様子を示している。これらの図から分かるように、
直径の大きい物品への場合は、環状チューブ３がそれほ
ど膨張せずにこれを所定圧力で掴むことができ、直径の
小さい物品Ｂの場合は、環状チューブ３がかなり膨張し
ないとこれを所定圧力で掴むことができない。
そして、環状チューブ３の膨張度が小さい場合は、環状
チューブ３の内側表面に貼着した感圧導電製ゴムシート
８と物品との接触面積が大き（、環状チューブ３の膨張
度が大きい場合は、感圧導電製ゴムシート８と物品との
接触面積が小さい。
チューブ３の内側表面に貼着した感圧導電製ゴムシート
８と物品との接触面積が大き（、環状チューブ３の膨張
度が大きい場合は、感圧導電製ゴムシート８と物品との
接触面積が小さい。
ここで所定位置に２つの電極が設けられた感圧導電製ゴ
ムシート８の特性について説明すると、この感圧導電製
ゴムシート８の特性は、第４図に示すように、無圧状態
では前記２つの電極間に高い抵抗値Ｒ（Ω）が現れ、感
圧導電製ゴムシート８の表面に圧力が加わる程、あるい
は圧力が加わる面積が大きい程、その抵抗値Ｒ（Ω）が
減少するという特性である。
ムシート８の特性について説明すると、この感圧導電製
ゴムシート８の特性は、第４図に示すように、無圧状態
では前記２つの電極間に高い抵抗値Ｒ（Ω）が現れ、感
圧導電製ゴムシート８の表面に圧力が加わる程、あるい
は圧力が加わる面積が大きい程、その抵抗値Ｒ（Ω）が
減少するという特性である。
従って、このような特性を備えた感圧導電製ゴムシート
８を、第１図のような回路１０に組み込むと、その電流
特性は第５図に示すようになる。
８を、第１図のような回路１０に組み込むと、その電流
特性は第５図に示すようになる。
以上のことより、本発明のロボットフィンガー装置では
、ホルダ１によって掴まれた物品の外径が大きければ、
感圧導電製ゴムシート８の物品との接触面積（受圧面積
）が大きいので、感圧導電製ゴムシート８の２つの電極
９ａ、 ９ｂ間の抵抗値Ｒが小さくなり、回路１０に電
流■が多く流れ二連に、ホルダ１によって掴まれた物品
の外径が小さければ、感圧導電製ゴムシート８の物品と
の接触面積（受圧面積）が小さいので、感圧導電製ゴム
シート８の２つの電極９ａ、 ９ｂ間の抵抗値Ｒが大き
くなり、回路１０に電流■が余り流れなくなる。
、ホルダ１によって掴まれた物品の外径が大きければ、
感圧導電製ゴムシート８の物品との接触面積（受圧面積
）が大きいので、感圧導電製ゴムシート８の２つの電極
９ａ、 ９ｂ間の抵抗値Ｒが小さくなり、回路１０に電
流■が多く流れ二連に、ホルダ１によって掴まれた物品
の外径が小さければ、感圧導電製ゴムシート８の物品と
の接触面積（受圧面積）が小さいので、感圧導電製ゴム
シート８の２つの電極９ａ、 ９ｂ間の抵抗値Ｒが大き
くなり、回路１０に電流■が余り流れなくなる。
すなわち、本発明のロボットフィンガー装置では、この
ようにホルダ１で掴む物品の大きさを、電流計１１の出
力信号Ｓによって識別するようになっているのである。
ようにホルダ１で掴む物品の大きさを、電流計１１の出
力信号Ｓによって識別するようになっているのである。
第６図は以上のように作動する本発明のロボットフィン
ガー装置を、碍子や円筒状陶磁器の製造ラインに適用し
た場合をプロ・ツクで示している。このラインには、例
えばφ８０．φ９０．φ１００のように直径の異なる３
種類の半製品（上薬を塗布する前の半完成品）Ｈを流す
ようにし、ラインにはそれぞれに適応する３種類のゆう
薬Ａ１．Ａ２ 、Ａ３を用意しておく。
ガー装置を、碍子や円筒状陶磁器の製造ラインに適用し
た場合をプロ・ツクで示している。このラインには、例
えばφ８０．φ９０．φ１００のように直径の異なる３
種類の半製品（上薬を塗布する前の半完成品）Ｈを流す
ようにし、ラインにはそれぞれに適応する３種類のゆう
薬Ａ１．Ａ２ 、Ａ３を用意しておく。
そして、ラインの前記ゆう薬を塗布する前工程には、前
記３種類の直径毎の前記電流値検出回路１３からの出力
信号Ｓの値（例えばそれぞれ８ｍＡ、９ｍＡ、１０ｍＡ
）がそれぞれ記憶されたサイズ識別装置Ｋを設置してお
き、その出力信号Ｓに応じてロボットアームに掴んだ物
品をその物品に適したゆう薬のところまで運ばせるよう
にすれば、種類の異なる物品がランダムにラインを流れ
てきても対応できる。ゆう薬の塗布の終了した物品は、
乾燥工程Ｍ、仕上工程Ｎを経てそれぞれ対応するパレッ
トＤ１〜Ｄ３に仕分けされて出荷行程Ｔに移る。
記３種類の直径毎の前記電流値検出回路１３からの出力
信号Ｓの値（例えばそれぞれ８ｍＡ、９ｍＡ、１０ｍＡ
）がそれぞれ記憶されたサイズ識別装置Ｋを設置してお
き、その出力信号Ｓに応じてロボットアームに掴んだ物
品をその物品に適したゆう薬のところまで運ばせるよう
にすれば、種類の異なる物品がランダムにラインを流れ
てきても対応できる。ゆう薬の塗布の終了した物品は、
乾燥工程Ｍ、仕上工程Ｎを経てそれぞれ対応するパレッ
トＤ１〜Ｄ３に仕分けされて出荷行程Ｔに移る。
このように、本発明のロボットフィンガー装置を使用す
れば、プロセス中において製品サイズにより仕様が異な
る場合でも、シーフェンス制御によって同一ラインで多
品種の製造を行うことが可能となる。
れば、プロセス中において製品サイズにより仕様が異な
る場合でも、シーフェンス制御によって同一ラインで多
品種の製造を行うことが可能となる。
なお、前記実施例では流体として空気を使用したが、水
や油等の液体を使用しても良い。
や油等の液体を使用しても良い。
以上説明したように本発明は、流体圧により膨張、収縮
可能なゴム製チューブがホルダ内に設けられ、流体の出
し入れによってこのチューブが物品を着説するように構
成されたロボットアームのフィンガー装置において、前
記チューブの物品当接側表面に感圧導電性ゴムを貼着し
、この感圧導電性ゴムを抵抗値の変化を検出できる回路
に組み込み、前記チューブの物品との当接面積の変化に
よって前記回路に物品の種類を識別させるようにしたこ
とにより、チューブと物品との接触面積×チューブの内
圧を電流値に置換することができるので、以下のような
効果がある。
可能なゴム製チューブがホルダ内に設けられ、流体の出
し入れによってこのチューブが物品を着説するように構
成されたロボットアームのフィンガー装置において、前
記チューブの物品当接側表面に感圧導電性ゴムを貼着し
、この感圧導電性ゴムを抵抗値の変化を検出できる回路
に組み込み、前記チューブの物品との当接面積の変化に
よって前記回路に物品の種類を識別させるようにしたこ
とにより、チューブと物品との接触面積×チューブの内
圧を電流値に置換することができるので、以下のような
効果がある。
■ゴム製環状チューブの有効シール範囲に含まれる製造
ラインにおけるプロセスの異なる製品を、同一製造ライ
ンに必要な数だけランダムに流すことができるため、段
取時間および仕掛品を減少させることができる。
ラインにおけるプロセスの異なる製品を、同一製造ライ
ンに必要な数だけランダムに流すことができるため、段
取時間および仕掛品を減少させることができる。
■電流値の制御により、製品座屈防止の安全装置として
も使用できる。
も使用できる。
第１図は本発明のロボットフィンガー装置の一実施例の
構成を示す概略図、第２図および第３図は第１図のロボ
ットフィンガー装置により直径の異なる物品を掴んだ状
態を示すフィンガ一部の断面図、第４図は感圧導電製ゴ
ムシートが圧力を受けた時の抵抗値の変化特性を示す線
図、第５図は第４図の感圧導電製ゴムシー１−の電流特
性を示す線図、第６図は本発明のロボットフィンガー装
置を使用した製造ラインの構成を示すブロック図である
。 １・・・ホルダ、３・・・環状チューブ、８・・・感圧
導電製ゴムシート、１１・・・電流計、１３・・・電流
値検出装置。 代理人 弁理士 小 川 信 −・ 弁理士 野 口 賢 照 弁理士斎下和彦 第２図 第３図
構成を示す概略図、第２図および第３図は第１図のロボ
ットフィンガー装置により直径の異なる物品を掴んだ状
態を示すフィンガ一部の断面図、第４図は感圧導電製ゴ
ムシートが圧力を受けた時の抵抗値の変化特性を示す線
図、第５図は第４図の感圧導電製ゴムシー１−の電流特
性を示す線図、第６図は本発明のロボットフィンガー装
置を使用した製造ラインの構成を示すブロック図である
。 １・・・ホルダ、３・・・環状チューブ、８・・・感圧
導電製ゴムシート、１１・・・電流計、１３・・・電流
値検出装置。 代理人 弁理士 小 川 信 −・ 弁理士 野 口 賢 照 弁理士斎下和彦 第２図 第３図
Claims (1)
- 流体圧により膨張、収縮可能なゴム製チューブがホルダ
内に設けら、れ、流体の出し入れによってこのチューブ
が物品を着脱するように構成されたロボットアームのフ
ィンガー装置において、前記チューブの物品当接側表面
に感圧導電性ゴムを貼着し、この感圧導電性ゴムを抵抗
値の変化を検出できる回路に組み込み、前記チューブの
物品との当接面積の変化によって前記回路に物品の種類
を識別させるようにしだ口；１ｒ ットフィンガー装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348884A JPS60207789A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトフインガ−装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348884A JPS60207789A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトフインガ−装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207789A true JPS60207789A (ja) | 1985-10-19 |
Family
ID=13230680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6348884A Pending JPS60207789A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトフインガ−装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207789A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0282488U (ja) * | 1988-12-07 | 1990-06-26 | ||
| JP2012115916A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Sumitomo Chemical Co Ltd | ハニカム構造体の固定器具、ハニカム構造体の加工装置、及び、ハニカム構造体の検査装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4992757A (ja) * | 1972-12-31 | 1974-09-04 |
-
1984
- 1984-03-31 JP JP6348884A patent/JPS60207789A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4992757A (ja) * | 1972-12-31 | 1974-09-04 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0282488U (ja) * | 1988-12-07 | 1990-06-26 | ||
| JP2012115916A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Sumitomo Chemical Co Ltd | ハニカム構造体の固定器具、ハニカム構造体の加工装置、及び、ハニカム構造体の検査装置 |
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