JPS60207794A - マニユピレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は移載装置において、ワークを挾持する従来のマ
ニュピレータは第１図にその構成を示すように、把持部
１と把持部２はビン３を介して連動し、センターリング
を行なうようになっているが、ビン３と把持部２の長穴
との間に公差分の隙間があるため、それがセンターのふ
らつき量Δθとして出てくる。またこの機構では、挟持
時にワークが把持部の挟持位置よりずれた場合、挾持で
きないのはもちろんのこと、挟持位置の微調整ができな
ゐため、同一へ・ドに２セ・トリ上の把持部を固定した
場合、挟持位置間のピッチＰが調整できないという欠点
を有する。

発明の目的 本発明は、上記従来の欠点を解消し、センターリングの
精度をあげ、センターずれのワークも挾持し、正しいセ
ンターへ復帰する機能を有し、さらにセンターの微調を
可能とするマニュピレータを提供するものである。

発明の構成 本発明のマニュピレータは先端部でワークを把持し、２
点をそれぞれの支点とする回動可能な一対の対向した把
持部と、一対の把持部を挾持する方向に付勢する第−伺
勢手段と、一方の把持部を中心方向へ付勢する第二付勢
手段と、一方の把持部に設けられ、他方の把持部との距
離を調整可能にする調整手段と、これらを数個同一ヘッ
ドに取り付け、数個の把持部を一個のアクチーエータ−
で駆動する駆動部とで構成され、一対の把持部ｉ調整部
において常に互いに押し合うように接しているため、ガ
タがです、高精度のセンターリングができ、挾持位置よ
りずれた位置にあるワークも挾持した後、正しい挟持位
置へ復帰し、さらに挾持位置の微調整が可能なため、１
駆動多連化のマニーピレータが実現できるという特有の
効果を有するものである。

実施例の説明 以下に本発明の実施例を第２図〜第６図に基づいて説明
する。

第２図においで、爪６と爪８は２点をそれぞれの支点と
する回動可能な一対の対向した把持部である。バネ１０
は一対の把持部を挾持する方向に付勢する第一付勢手段
である。バネ１１は一方の把持部を中心方向へ付勢する
第二付勢手段である。

ボルト７は一方の把持部に設けられ、他方の把持部との
距離を調整することにより、挾持位置を支点のまわシに
回動する方向へ調整可能な調整手段である。

また、第５図においてエアーシリンダー１５は駆動部で
あシ、ロッド１４を介して、数個の把持部に同時に推力
を与える。

第２図において、推力Ｆがビン４を介して爪５に伝えら
れると、爪５はビン６を支点として反時計回りに回転す
ると同時に、調整手段としての調整用ボルト７を介して
爪８に推力を伝える。爪８はビン９を支点として時計方
向へ回動し、爪８の先端が開く。外部からの推力Ｆがな
くなると、バネ１０により把持部先端を閉じ、ワークを
つかみ、バネ１１によりセンターリングを行う。

第３図にもとづいて、本発明の七／クーリング動作を説
明する。第３図ａは、挟持位置がずれている場合の図で
、作用点りとＤ′が離れている。

爪１２は復帰力ｆ２　によって支点人を中心に反時計方
向へ回転する。一方爪１３もワークを介して１２よりカ
を受け支点Ｂの回シに反時計方向へ回転するため、作用
点りとＤ′が近ずく。第３図すのようにＤとＤ′が接す
ると、Ｄ′はＤよυカｆ３を受ける。　ｆ３＝ｆ２ｘ　
ｌｚ／ｍ Ｄがｆ３　を受けると、その力はＤ′にカｆ４として伝
わる。

ｆ４＝ｆ３×ｍ／１＝ｆ２×１２／１ 一方Ｃでは力ｆ２　によりカｆ５　が発生する。

ｆ５＝ｆ２×１２／７１！ ココテｆ４＝１５であるため、マニービレーターハｃｃ
’の中点を挟持位置のセンターとして停止する。このと
き、ｆ４及びｆ５はセンターにおいては挾持力となる。

ところで、第２図ａのように挾持位置がずれている場合
は爪１３はカｆ２に対してフリーであり、ワークを挾持
する力が発生しないため、挾持力ｆ１が必要である。挟
持力は挟持位置がセンターにあるときは前述のｆ４又は
ｆ５が加算されるため最太挾持力ｆｍａｘは ｆｍａｘ＝（ｆ、×ｌ、十ｆ２混２）／Ｅとなる。以上
のようにして、センターリングは行なわれ、センターの
ずれたワークでも、挾持し、センターへ復帰することが
できる。

第４図はＥＤ間の長さの変化に対するセンターのずれを
示した図である。

第４図ａより、ＥＤ間をΔｙだけ伸ばしたときのセンタ
ーのずれ量ΔＸは Δｘ＝＆ｓ石（θ、＋θｏ）　−Ｉｎ θ。＝　ｔａｎ　１　（Δｙ　４ｍ”−１ｙ’　）θ、
　＝　ｔａｎ−’　（ｍ／ぷ） ＥＤが伸びるときは、Δ、Ｙ）Ｏ、ΔＸ〉○ΔＸ＝ノー
；「＝揮ｒ２．／２＋沼Δｙ／２ｍ　ｍＥＤが縮むとき
は、第４図すより Δｙ＜ｏ、Δｘ＜Ｏ Δ、＝Ｊ箔シ：暉匹／２−影Δｙ、／２ｍ−ｍ以上のよ
うに、ＥＤの長さを変えることにより、センターの位置
を変えることができる。

第５図は前述の把持部、付勢手段及び調整手段とエアー
シリンダーを使った１駆動多連化マニ＝ビレ−ターの平
面図である。エアーシリンダー１５の推力はロッド１４
を介して、前述の爪５に伝えられ挟持動作を行なう。

発明の効果 以上のように、本発明ではセンターリング機能をもった
マニュピレータであるため、挾持時にワークが把持部の
挟持位置とずれていても、挟持後、ワークと把持部がい
っしょに回動し、正しい挾持位置へ戻るという自動補正
機能を有するため、数個の把持部を同一へ、ドに固定し
た多連化マニュピレータにおいて、ワークの位置がバラ
ついていても、挾持できるという効果を有する。また、
把持部の挾持位置を支点のまわりに回動する方向へ調整
できる機能を有するため、ヘッドに固定後も把持部のピ
ッチの微調整が可能である、さらに調整部において、一
対の把持部は互いに押し合うように接しているためガタ
がなく、高精度のセンターリングができるという効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のマニュピレータを示す平面図、第２図は
本発明の一実一施例におけ不マニーピレータの平面図、
第３図ａ、ｂはセンターリング機能の説明図、第４図ａ
、ｂはセンター微調整の説明図、第５図はチャックを利
用した１駆動多連化マニユピレータの平面図である。 ５及び８・・・・・・爪、６及び９・・・・・・支点用
ピン、７・・・・・・調節用ボルト、１ｏ・・・・・・
挾持用バネ、１１・・・・・センターリング用ハネ。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端部でワークを把持し、２点をそれぞれの支点とする
   回動可能な一対の対向した把持部と、一対の把持部を挾
   持する方向に付勢する第−伺勢手段と、一方の把持部を
   中心方向へ付勢する第二付勢手段と、一方の把持部に設
   けられ、他方の把持部との距離を調整することにより挟
   持位Ｎを支点のまわりに回動する方向へ調整可能な調整
   手段と、これらを数個同一ヘッドに取り付け、数個の把
   持部を１個のアクチュエータで駆動する駆動部とで構成
   されたマニュピレータ。