JPS6020829A - 自動ねじ締装置 - Google Patents
自動ねじ締装置Info
- Publication number
- JPS6020829A JPS6020829A JP12796183A JP12796183A JPS6020829A JP S6020829 A JPS6020829 A JP S6020829A JP 12796183 A JP12796183 A JP 12796183A JP 12796183 A JP12796183 A JP 12796183A JP S6020829 A JPS6020829 A JP S6020829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- driver
- robot
- screw tightening
- holder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
- B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby
- B25H1/0021—Stands, supports or guiding devices for positioning portable tools or for securing them to the work
- B25H1/0042—Stands
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボツ）・による自動組立てに係シ、的に、ロ
ボットを高効率に使用できる自動ねじ締４・５置に関す
る。
ボットを高効率に使用できる自動ねじ締４・５置に関す
る。
従来、自動組立て装置における自動ねじ締装置は、エア
シリンダ、リミットスイッチを主なる構成とする公知の
自動ねじ締機が頻用されていたので、ロボットはねじ締
の対象となる部品の位置決めを行なうだけで、ねじ締そ
のものには全く関与しなかったため、１街υねじ締機と
して推力を得るための独自の動力を必要とし、高価であ
るとともに、ねじ締性能（締付はトルク）も狭い範囲に
限定された。さらにねじ締作業の数秒ないし十秒ＩＬ４
１、ロボットにたソ待機している効率の悪い使い方を余
儀なくされた。
シリンダ、リミットスイッチを主なる構成とする公知の
自動ねじ締機が頻用されていたので、ロボットはねじ締
の対象となる部品の位置決めを行なうだけで、ねじ締そ
のものには全く関与しなかったため、１街υねじ締機と
して推力を得るための独自の動力を必要とし、高価であ
るとともに、ねじ締性能（締付はトルク）も狭い範囲に
限定された。さらにねじ締作業の数秒ないし十秒ＩＬ４
１、ロボットにたソ待機している効率の悪い使い方を余
儀なくされた。
本発明の目的は、安価で汎用性に富み、かつ、ロボット
の使用効率を向上させうる自動ねじ線装置を提供するに
ある。
の使用効率を向上させうる自動ねじ線装置を提供するに
ある。
従来の自動ねじ締機の動作原理を要約すると、起動指令
によって、先端に圧送装着されたねじを保持しだ外筒が
エアシリンダによって突出（ねじ線対象部品に接近）せ
しめられ、次の指令によってトライバ・ビットが別動力
によって回転しっ＼外筒の内部から、別のエアシリンダ
によって外筒に保持されたねじと同心的に突出されてね
じを押出し、対象部品に綿めっける。とくに、エアシリ
ンダによる推力の大きさ、突出速度を制御している形跡
はない。リミットスイッチによってエアシリンダの行程
を検出して、往復行程を規制しているにすぎない。にも
か＼わらず、一般技術者の常識、一般機械の水準から判
断して納得しにくい高値水準を維持され・−章メーカの
生産合理化の障害となっている。この原理を分解し、た
またま、待機を余儀なくされている高機能ロボットを、
これに関与させ、高価な功用自動ねじ締機の制約から逃
れ、併ぜてロボットの効率よい使い方に衆目しだもので
ある−１ 〔発明の実施例〕 以下１本グし明の一実施例を第１図、第２図にょシ説明
する。１（佳公知のブツシュスタート、トルクコントロ
ール式電動ドライバである。２はト２イバヲ保持し、か
つ、ロボットの腕から動作（矢印Ｚで示す。）の伝達を
受ける当り面３をもつホルダである。このホルダ２は、
丑だ、弁３ｐカ音１」で、カイトレール５に嵌入され、
ロボットの腕からＺ方向の動作の伝達をうけ、ホルダ２
の全体、ひいては、ドライバをガイドレールに沿って確
実にＺ方向へ移動する。Ｚ方向に移！１Ｉｉｈシたドラ
イバは、予め所定の位ｉ＜Ｌに治具６の上に位（６き゛
めされた川。
によって、先端に圧送装着されたねじを保持しだ外筒が
エアシリンダによって突出（ねじ線対象部品に接近）せ
しめられ、次の指令によってトライバ・ビットが別動力
によって回転しっ＼外筒の内部から、別のエアシリンダ
によって外筒に保持されたねじと同心的に突出されてね
じを押出し、対象部品に綿めっける。とくに、エアシリ
ンダによる推力の大きさ、突出速度を制御している形跡
はない。リミットスイッチによってエアシリンダの行程
を検出して、往復行程を規制しているにすぎない。にも
か＼わらず、一般技術者の常識、一般機械の水準から判
断して納得しにくい高値水準を維持され・−章メーカの
生産合理化の障害となっている。この原理を分解し、た
またま、待機を余儀なくされている高機能ロボットを、
これに関与させ、高価な功用自動ねじ締機の制約から逃
れ、併ぜてロボットの効率よい使い方に衆目しだもので
ある−１ 〔発明の実施例〕 以下１本グし明の一実施例を第１図、第２図にょシ説明
する。１（佳公知のブツシュスタート、トルクコントロ
ール式電動ドライバである。２はト２イバヲ保持し、か
つ、ロボットの腕から動作（矢印Ｚで示す。）の伝達を
受ける当り面３をもつホルダである。このホルダ２は、
丑だ、弁３ｐカ音１」で、カイトレール５に嵌入され、
ロボットの腕からＺ方向の動作の伝達をうけ、ホルダ２
の全体、ひいては、ドライバをガイドレールに沿って確
実にＺ方向へ移動する。Ｚ方向に移！１Ｉｉｈシたドラ
イバは、予め所定の位ｉ＜Ｌに治具６の上に位（６き゛
めされた川。
品７と８とを締結するプこめのねじ９にぶつかり、所定
のねじ締作業を行なう。１０ははねｆ：力、す。
のねじ締作業を行なう。１０ははねｆ：力、す。
ばね１０は、ねじ糺・作業が完了した伝、ロボットの腕
がＺ′の方向へ遺くや否や、ホルタ”をＺ′カ向に引戻
し、締付を完了したねじとドライバをすみやかに離す役
割を果す。
がＺ′の方向へ遺くや否や、ホルタ”をＺ′カ向に引戻
し、締付を完了したねじとドライバをすみやかに離す役
割を果す。
治苔６はねじ締作業中は図示した位置におかれていなけ
ればならないが、部品７．８がロボットによって搬送、
位置きめされる場合には、ドライバが障害となるので、
６の位置とは離れた６′で図示する位置におかれている
必要がある。１１は治具を６〜６′の位置を往復させる
エアシリンダを示ずつ 従来技術によれば、ドライバ１、ホルダ２、摺動部４、
ガイドレール５が一体に組立てられておシ、ドライバを
Ｚ及びＺ′力方向移動するための独自の動力源（一般に
はエアシリンダ）をもち、さらに、その動力源を制御す
る制御装置（一般に、行程検知器と継′？ｉ′Ｌ器で構
成される。）を必要とする。しかも、たとえば、ロボッ
トが部品７．８を治具６′まで搬送、位置ぎめを完了し
た後は、従来のねじ締機によってねじ締作業が完了する
までの間は待械することになる。一般に、この待機時間
は、数秒から十秒程度であシ、ロボットがその時間を利
用して全く他の場所で他の仕事を行なうには、短かすぎ
る。ロボットを利用する組立て装置において、このよう
な純然とした待機時間を消費させることは大きな損失で
ある。
ればならないが、部品７．８がロボットによって搬送、
位置きめされる場合には、ドライバが障害となるので、
６の位置とは離れた６′で図示する位置におかれている
必要がある。１１は治具を６〜６′の位置を往復させる
エアシリンダを示ずつ 従来技術によれば、ドライバ１、ホルダ２、摺動部４、
ガイドレール５が一体に組立てられておシ、ドライバを
Ｚ及びＺ′力方向移動するための独自の動力源（一般に
はエアシリンダ）をもち、さらに、その動力源を制御す
る制御装置（一般に、行程検知器と継′？ｉ′Ｌ器で構
成される。）を必要とする。しかも、たとえば、ロボッ
トが部品７．８を治具６′まで搬送、位置ぎめを完了し
た後は、従来のねじ締機によってねじ締作業が完了する
までの間は待械することになる。一般に、この待機時間
は、数秒から十秒程度であシ、ロボットがその時間を利
用して全く他の場所で他の仕事を行なうには、短かすぎ
る。ロボットを利用する組立て装置において、このよう
な純然とした待機時間を消費させることは大きな損失で
ある。
本実施例によれば、ねじ締作業に不可欠な、トライバを
ねじ線方向に推進するだめの動力源およびその制御装置
の一切を排除できる。さらに、ロボットが部品の搬送、
位置きめを完了した直後に、ドライバを推進する移動作
業に従事でき、ねじ綿作業を完了すれば、直ちに、てき
上った組品を他の場所へ移動する作業に槌部しうるため
、もともと”移動する”ことのために装備された高価な
ロボットの動力源と制御装置とを、瞬時も非活用の状態
におかないで、有効活用できる。
ねじ線方向に推進するだめの動力源およびその制御装置
の一切を排除できる。さらに、ロボットが部品の搬送、
位置きめを完了した直後に、ドライバを推進する移動作
業に従事でき、ねじ綿作業を完了すれば、直ちに、てき
上った組品を他の場所へ移動する作業に槌部しうるため
、もともと”移動する”ことのために装備された高価な
ロボットの動力源と制御装置とを、瞬時も非活用の状態
におかないで、有効活用できる。
第３図ないし、第５図に、前述の実施例１で、ねじ締作
業に不可欠な、ねじの送給の実施例ケ示す。
業に不可欠な、ねじの送給の実施例ケ示す。
１２は、ボルダ２のドライバ把持部を示し、点１３で摺
動部４との間に、ドライバ推進方向Ｚと直交する面内で
、互に回動しうるようにしである。
動部４との間に、ドライバ推進方向Ｚと直交する面内で
、互に回動しうるようにしである。
抱・動部の一方から、図示するような張出し１４を設け
、ドライバ抱持部１２上の一点１５との間に、エアシリ
ンダ１６を装着する。ロボットによるねじ締作業に先立
つ時間帯に、エアシリンダを動作させ、ドライバをねじ
締作業位置Ｃから、別の位置（ソに移動させる。Ｃ′点
は、ねじを１本適切な姿勢（本実施例では、ねじの頭部
を」三方にしたはソ鉛直状態）に設置する点である。
、ドライバ抱持部１２上の一点１５との間に、エアシリ
ンダ１６を装着する。ロボットによるねじ締作業に先立
つ時間帯に、エアシリンダを動作させ、ドライバをねじ
締作業位置Ｃから、別の位置（ソに移動させる。Ｃ′点
は、ねじを１本適切な姿勢（本実施例では、ねじの頭部
を」三方にしたはソ鉛直状態）に設置する点である。
第４図にドライバの先端にねじを１本、真空吸着した例
を示す。本実施例では、頭部が六角形のねじ１７ｆ：用
いるため、第５図に示すとおシ、アタッチメント１８の
先端を六角形にしたものを用い、さらに、先端に大きい
面取りを付す改善を行ない、Ｕｎ、 ％ｉｒの初期に六
角の位相が任意に狂っているｔ４＋’を合にも完全に吸
着できることを実験によって確認した。このし１」に改
善を加えたアタッチメントをドライバの先端に装着して
おくことにより Ｃ／点で六角頭のねじを１本確実に吸
着させることができる。エアシリンダ１６を再び動作さ
せ、ねじ締め作業位ＮＣ点に移動させて、最初の実施例
に締 示すロボットによるね区作業の準備を完了する。
を示す。本実施例では、頭部が六角形のねじ１７ｆ：用
いるため、第５図に示すとおシ、アタッチメント１８の
先端を六角形にしたものを用い、さらに、先端に大きい
面取りを付す改善を行ない、Ｕｎ、 ％ｉｒの初期に六
角の位相が任意に狂っているｔ４＋’を合にも完全に吸
着できることを実験によって確認した。このし１」に改
善を加えたアタッチメントをドライバの先端に装着して
おくことにより Ｃ／点で六角頭のねじを１本確実に吸
着させることができる。エアシリンダ１６を再び動作さ
せ、ねじ締め作業位ＮＣ点に移動させて、最初の実施例
に締 示すロボットによるね区作業の準備を完了する。
本実施例によれば、ロボットが他の組立て作業を遅行中
に、ねじ締作業に不ｎ」久々ねじの確実な１本送給を行
１ｊうことができ、ロボットの効率よい使用に同一層の
効果を発揮する。
に、ねじ締作業に不ｎ」久々ねじの確実な１本送給を行
１ｊうことができ、ロボットの効率よい使用に同一層の
効果を発揮する。
第６図、へ）７図に、４′１、空吸ＱＫ備えたねじの送
給の別の実施例を示す。
給の別の実施例を示す。
Ｄ′点は第３図のＣ′点の真下に位置するねじのｅ、着
点、Ｄ′′は第３「」のＣ“点の！Ｊ、下に位置ｔする
点である。
点、Ｄ′′は第３「」のＣ“点の！Ｊ、下に位置ｔする
点である。
ねじの送給動力としてねじ圧送装置４１９を採用する。
一般に、ねじ圧送装置１は、圧力空気ｉ／Ｃよｐ、ホー
ス２０の自由端２１まで、ねじを１本ずつ、頭部を後（
第６図では上方）にして送給する。このホース自由端を
ブラケット２２を介してフレーム２３に固定し、Ｊ）
／／点と中心を一枚させて設置とシする。矢印Ｐは、ね
じが圧送されでくる方向を示す。
ス２０の自由端２１まで、ねじを１本ずつ、頭部を後（
第６図では上方）にして送給する。このホース自由端を
ブラケット２２を介してフレーム２３に固定し、Ｊ）
／／点と中心を一枚させて設置とシする。矢印Ｐは、ね
じが圧送されでくる方向を示す。
２４はＤ“点に中心を一致させ、すり林状に穿設した穴
をもつ受具である。ねじの圧送は、一般に、２にグｆ／
ｃｔ！以上の圧力空気によらないと、ホースの抵抗に打
克って自由端址てねじを到達させることかできず、ホー
スの中間にひつか＼る等して、確実々ねじ圧送機能を発
揮しえないが、一方、ねじは自由端で勢よく空間に放出
されるだめ、受具のすり鉢形状は、６０度円錐形が丁度
よく、さらに、ねじにＭ、６ｘ１４の座金組込み六角ね
じを用いる場合には、ブラケット２２の下端と、受具２
４の上面との空間距離δは３配が最適である。
をもつ受具である。ねじの圧送は、一般に、２にグｆ／
ｃｔ！以上の圧力空気によらないと、ホースの抵抗に打
克って自由端址てねじを到達させることかできず、ホー
スの中間にひつか＼る等して、確実々ねじ圧送機能を発
揮しえないが、一方、ねじは自由端で勢よく空間に放出
されるだめ、受具のすり鉢形状は、６０度円錐形が丁度
よく、さらに、ねじにＭ、６ｘ１４の座金組込み六角ね
じを用いる場合には、ブラケット２２の下端と、受具２
４の上面との空間距離δは３配が最適である。
このように、圧送されたねじを受止めたＤ“点の受具は
、ドライバがねじを真空吸着するように待機している９
７点１で、エアシリンダ２５（ロンドのみ図示）によっ
て移動し、ドライバによって吸着した後、空になった受
具をＤ“点まで、エアシリンダ２５が戻す。
、ドライバがねじを真空吸着するように待機している９
７点１で、エアシリンダ２５（ロンドのみ図示）によっ
て移動し、ドライバによって吸着した後、空になった受
具をＤ“点まで、エアシリンダ２５が戻す。
本実施例によれば、ドライバ先端に装着する、ねじ送給
とドライバビット通過を両立させるために採用される複
雑で高価な、復路切替え機構を一切排除し、きわめて安
価で、確実なねじ送給機能のねじ締装でθ′、を得るこ
とができる。
とドライバビット通過を両立させるために採用される複
雑で高価な、復路切替え機構を一切排除し、きわめて安
価で、確実なねじ送給機能のねじ締装でθ′、を得るこ
とができる。
本発明によれは、安価、確実で、かつ、ドライバを交換
するだけできわめて広ホ（Ｌ囲のＭｂ付けトルりがえら
れる汎用性を侃Ｊえた自動ねじ紹、・装置がイ↓ｊられ
る。
するだけできわめて広ホ（Ｌ囲のＭｂ付けトルりがえら
れる汎用性を侃Ｊえた自動ねじ紹、・装置がイ↓ｊられ
る。
第１図は本発明の自動ねじ締装置の一実施例の側面図、
・」２図は、第１ン［の■−■矢視断面しｊ、第３図は
、他の実施しｌの平面図」１．′１４４図、第５ン１は
第３図の１ｌ−ＩＶ矢視断面図、第６図は、本発明のさ
らに他の実施例の平面図、第７図は第６しｊの■−■矢
視図である。 １・・・ドライバ、２・ホルダ、３・・啓ｉり面、５・
・カイトレール、１０・・・ばね、ｔｔ・・・ロボット
の腕、第 １図 第２閏 第３図 第４図 拓５霞
・」２図は、第１ン［の■−■矢視断面しｊ、第３図は
、他の実施しｌの平面図」１．′１４４図、第５ン１は
第３図の１ｌ−ＩＶ矢視断面図、第６図は、本発明のさ
らに他の実施例の平面図、第７図は第６しｊの■−■矢
視図である。 １・・・ドライバ、２・ホルダ、３・・啓ｉり面、５・
・カイトレール、１０・・・ばね、ｔｔ・・・ロボット
の腕、第 １図 第２閏 第３図 第４図 拓５霞
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボットによる自動組立て装置において、ドライバ
を把持し、かつ、前記ロボットの腕から動作の伝達を受
ける当り面をもつホルダ、このホルダを一定方向に滑動
させるだめのガイドレール、前記ホルダを一定位置に保
持するためのばねから成ることを特徴とする自動ねじ締
装置。 ２ 先端にねじを真空吸着しうるドライバと、このドラ
イバを把持する前記ホルダを、ねじの推進中心軸と直交
する面内で移動させて前記ねじを１本成着する手段と、
前記ロボットが他の組立て動作を遂行中に、前記移動と
前記吸着を完了して待機させる手段とからなることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動ねじ締装置。 ３ ねじを１本圧送する圧送装置と、との圧送装置のホ
ース出口に近接して設けたすり鉢状に形成した受具と、
との受具を、前記ドライバがねじを１本成着する位置に
持ち来たす手段とからなることを特徴とする特許請求の
範囲２Ａ″Ｊ２項記載の自動ねじ締装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12796183A JPS6020829A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 自動ねじ締装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12796183A JPS6020829A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 自動ねじ締装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020829A true JPS6020829A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=14972943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12796183A Pending JPS6020829A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 自動ねじ締装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020829A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5671643A (en) * | 1996-02-26 | 1997-09-30 | Henkhaus; John K. | Extension wrench for water meter nut |
| CN103203620A (zh) * | 2013-03-21 | 2013-07-17 | 京东方科技集团股份有限公司 | 螺丝安装装置 |
| US20140237787A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-08-28 | Ricoh Company, Ltd. | Head attachment/detachment jig, and head replacement jig |
| CN104308518A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-28 | 黄守瑜 | 螺丝自动锁紧机 |
| CN104308517A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-28 | 黄守瑜 | 电批位移机构以及自动锁螺丝机 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12796183A patent/JPS6020829A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5671643A (en) * | 1996-02-26 | 1997-09-30 | Henkhaus; John K. | Extension wrench for water meter nut |
| US20140237787A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-08-28 | Ricoh Company, Ltd. | Head attachment/detachment jig, and head replacement jig |
| CN103203620A (zh) * | 2013-03-21 | 2013-07-17 | 京东方科技集团股份有限公司 | 螺丝安装装置 |
| CN104308518A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-28 | 黄守瑜 | 螺丝自动锁紧机 |
| CN104308517A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-28 | 黄守瑜 | 电批位移机构以及自动锁螺丝机 |
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