JPS6020877A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS6020877A JPS6020877A JP58129074A JP12907483A JPS6020877A JP S6020877 A JPS6020877 A JP S6020877A JP 58129074 A JP58129074 A JP 58129074A JP 12907483 A JP12907483 A JP 12907483A JP S6020877 A JPS6020877 A JP S6020877A
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- link
- transmission element
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボット、特にその手首を駆動する装
置の改良に関ｆるものである。
置の改良に関ｆるものである。
従来、この種の装置として第１図ないし第３図に示すも
のがあった。図において、Ｊは第１のサーボモードル、
２け第２のす・−ボモートル、３は第３のサーボモード
ル、４は第１のサーボモードル１の出力軸に同前され１
こプーリ、５けプーリ４の回転ケグ−ＩＪ６Ｖｃ伝達す
るベルト、７は箱体、８ば２８２のサーボモードル２の
出力軸に固青さねたプーリ、９はプーリ８の回転全ツー
ＩＪ １０ Ｋ伝達−「るベルト、６２は箱体、１１け
第３のサーボモードル３の出力軸に固青きれたプーリ、
１２はプーリ１１の回転をグーＩＪ１３ＶＣ伝達するベ
ルト、６３は箱体、１４．１６ｆｉグーＩＪ ６ 、１
０に各々固着された傘歯車、１５．１７は夫々全歯、１
ｌｉ１＋、１６と噛合う傘歯車、１８．１９及び２０．
２１［各々プーリ６、傘歯車１４及びグー１７１０ 、
傘歯車」、６を支承する軸受、２６、２７．２８は各々
傘歯車１５ 、傘歯車１７．プーリ１３の回転を伝える
ドライブシャフト、２２．２３．３３はドライブシャフ
ト２８を支承する軸受、２４．３２及び２５，３４１’
！各々ドライブシヤフト２６及び２７ヲ支承する軸受、
３１１１″ｌｔドライブシヤフト２６．２’７．２８等
を囲む第２リンク、２９．３０は第２リンク３１を支承
する軸受、６４は一端で第２リンク３１ヲ支承する第１
リンク、６５ハ後述する内歯車３７に固着された第１の
箱、３５は第１の箱６５全回動自在に支承する軸受、３
６ハドライブシヤフト２６に固着された平歯車、３’７
１−ｉ平歯車３６と噛合う内歯車、３８ハトライブシヤ
フト２７に固着された平歯車、３９ケ平歯車３８と噛合
う筒状の平歯車、４０は平歯車３１に固着された傘歯車
、４１及び４２は平歯車３９及び傘歯車４０を支承する
軸受、４３は傘歯車４０と１俯合う傘歯車、４８ハ傘歯
車４３のボス部４３に固着されたプーリ、４４及び４５
は傘歯車４３及びプーリ４８ヲ支承する軸受、４６はド
ライブシャフト２８に固着された傘歯車、４′７ハ傘歯
車４６と噛合う傘歯車、４９はプーリ４８の回転をプー
リ５０に伝達するベルト、５１ｉｄ傘歯車４７のボス部
に固着されたプーリ、５２はプーリ５１の回転をプーリ
１，３に伝達するベルト、６６はプーリ５０のボス部に
固着された箱、５６及び５７ハプーリ５０及び第２の箱
６６ヲ回動自在に支承する軸受、５８はプーリ５３に固
着され１ζ傘歯車、５９は傘歯車５８と噛合う琢歯車、
５９ａは傘歯車５９に内添された出力軸、°６０及び６
１ｉｄ傘歯車５９及び出力軸５９ａ ｆ回吻自荘に支承
する軸受、５４及び５５はプーリ５３及び傘歯車５８を
支承する軸受、６７は第２の箱６６を支承１−る軸受で
ある。平歯車３６と、内歯車３７と、第１の箱体６５等
とで第１の装置、平歯車３８．３９と、傘歯車４０．４
３とプーリ４Ｂ、５０と、第２の箱体６６等とで第２の
装置、傘歯車４６．４７と、プーリ５１．５３と、傘歯
車５８．５９と出力軸５９ａ等とで第３の装置が構成さ
れる。なお、第１の装置の第１の箱体６５の回動軸線と
２Ｐ；３の装置の出力軸５９ａの回動軸デーは同一であ
り、該軸線と第２の装置（’Ｉ？の第２の１１ｊ体６６
の回動軸線は直交している。
のがあった。図において、Ｊは第１のサーボモードル、
２け第２のす・−ボモートル、３は第３のサーボモード
ル、４は第１のサーボモードル１の出力軸に同前され１
こプーリ、５けプーリ４の回転ケグ−ＩＪ６Ｖｃ伝達す
るベルト、７は箱体、８ば２８２のサーボモードル２の
出力軸に固青さねたプーリ、９はプーリ８の回転全ツー
ＩＪ １０ Ｋ伝達−「るベルト、６２は箱体、１１け
第３のサーボモードル３の出力軸に固青きれたプーリ、
１２はプーリ１１の回転をグーＩＪ１３ＶＣ伝達するベ
ルト、６３は箱体、１４．１６ｆｉグーＩＪ ６ 、１
０に各々固着された傘歯車、１５．１７は夫々全歯、１
ｌｉ１＋、１６と噛合う傘歯車、１８．１９及び２０．
２１［各々プーリ６、傘歯車１４及びグー１７１０ 、
傘歯車」、６を支承する軸受、２６、２７．２８は各々
傘歯車１５ 、傘歯車１７．プーリ１３の回転を伝える
ドライブシャフト、２２．２３．３３はドライブシャフ
ト２８を支承する軸受、２４．３２及び２５，３４１’
！各々ドライブシヤフト２６及び２７ヲ支承する軸受、
３１１１″ｌｔドライブシヤフト２６．２’７．２８等
を囲む第２リンク、２９．３０は第２リンク３１を支承
する軸受、６４は一端で第２リンク３１ヲ支承する第１
リンク、６５ハ後述する内歯車３７に固着された第１の
箱、３５は第１の箱６５全回動自在に支承する軸受、３
６ハドライブシヤフト２６に固着された平歯車、３’７
１−ｉ平歯車３６と噛合う内歯車、３８ハトライブシヤ
フト２７に固着された平歯車、３９ケ平歯車３８と噛合
う筒状の平歯車、４０は平歯車３１に固着された傘歯車
、４１及び４２は平歯車３９及び傘歯車４０を支承する
軸受、４３は傘歯車４０と１俯合う傘歯車、４８ハ傘歯
車４３のボス部４３に固着されたプーリ、４４及び４５
は傘歯車４３及びプーリ４８ヲ支承する軸受、４６はド
ライブシャフト２８に固着された傘歯車、４′７ハ傘歯
車４６と噛合う傘歯車、４９はプーリ４８の回転をプー
リ５０に伝達するベルト、５１ｉｄ傘歯車４７のボス部
に固着されたプーリ、５２はプーリ５１の回転をプーリ
１，３に伝達するベルト、６６はプーリ５０のボス部に
固着された箱、５６及び５７ハプーリ５０及び第２の箱
６６ヲ回動自在に支承する軸受、５８はプーリ５３に固
着され１ζ傘歯車、５９は傘歯車５８と噛合う琢歯車、
５９ａは傘歯車５９に内添された出力軸、°６０及び６
１ｉｄ傘歯車５９及び出力軸５９ａ ｆ回吻自荘に支承
する軸受、５４及び５５はプーリ５３及び傘歯車５８を
支承する軸受、６７は第２の箱６６を支承１−る軸受で
ある。平歯車３６と、内歯車３７と、第１の箱体６５等
とで第１の装置、平歯車３８．３９と、傘歯車４０．４
３とプーリ４Ｂ、５０と、第２の箱体６６等とで第２の
装置、傘歯車４６．４７と、プーリ５１．５３と、傘歯
車５８．５９と出力軸５９ａ等とで第３の装置が構成さ
れる。なお、第１の装置の第１の箱体６５の回動軸線と
２Ｐ；３の装置の出力軸５９ａの回動軸デーは同一であ
り、該軸線と第２の装置（’Ｉ？の第２の１１ｊ体６６
の回動軸線は直交している。
次ＶＣ動作について説明する。第１のサーボモートルＪ
の回転にプーリ４，６及び傘歯車１４．１５ ’ｉ介し
て逐次減速及び軸変換されてドライブシャフト２６に伝
達され平歯車３６及び内歯本部により減速されて第１の
４４１体６５ケ回動１−ることにより第］の装置ｆ＆の
動作が行われる。次（て、第２のサーボモートル２０回
転はブーＩＪ ８ 、１０及び傘歯車１６゜１７金介し
て逐次減速及び軸変換されてドライブシャフト２７ＶＣ
伝達され平歯車３８．３９及び傘歯車４０゜４３により
史に減速及び軸変換されてグーＩＪ ４８．５０ケ介し
て第２の！１１休６体全回動することにより第２の装置
の動作が行わハる。第３のサーボモードル３の回転はブ
ーＩＪ １１．１３を介して減速されドライブシャフト
２８ニ伝達さね、傘歯車４６．４７及びグー１１５１．
５３及び傘歯車５８．５９’ｉ介して逐次減速及び１ｌ
Ｉｌ１１斐侯されて出力軸５９ａ ｆ回動することによ
１１７第３の装置αの動作か行われる。ここでｉ■１及
び第３の′！Ａ首な同−軸線上で第２の装置は該軸と直
交する軸線上で回動している。上記第１ないし第３の装
置により出力軸５９ａに固着されたワーク（図ボぜず）
は、いわゆる３自由度の手首動作全行うことになる。更
に第４のサーボモードル６日の回転（ｆま第４リンク７
１．第３リンク７０を介して第２リンク３１ケ回動し、
第５のサーボモート第２リンク３リンクロ４を回動する
。第ｒｒ、Ｉｇｂのツーホモ−］・ル６８．６９及びそ
の１鳴動糸による第２リンク３」及び、’、’ｇ １．
リック６４の１ｌｌＩｌ昨と上記生酔動作により肩。
の回転にプーリ４，６及び傘歯車１４．１５ ’ｉ介し
て逐次減速及び軸変換されてドライブシャフト２６に伝
達され平歯車３６及び内歯本部により減速されて第１の
４４１体６５ケ回動１−ることにより第］の装置ｆ＆の
動作が行われる。次（て、第２のサーボモートル２０回
転はブーＩＪ ８ 、１０及び傘歯車１６゜１７金介し
て逐次減速及び軸変換されてドライブシャフト２７ＶＣ
伝達され平歯車３８．３９及び傘歯車４０゜４３により
史に減速及び軸変換されてグーＩＪ ４８．５０ケ介し
て第２の！１１休６体全回動することにより第２の装置
の動作が行わハる。第３のサーボモードル３の回転はブ
ーＩＪ １１．１３を介して減速されドライブシャフト
２８ニ伝達さね、傘歯車４６．４７及びグー１１５１．
５３及び傘歯車５８．５９’ｉ介して逐次減速及び１ｌ
Ｉｌ１１斐侯されて出力軸５９ａ ｆ回動することによ
１１７第３の装置αの動作か行われる。ここでｉ■１及
び第３の′！Ａ首な同−軸線上で第２の装置は該軸と直
交する軸線上で回動している。上記第１ないし第３の装
置により出力軸５９ａに固着されたワーク（図ボぜず）
は、いわゆる３自由度の手首動作全行うことになる。更
に第４のサーボモードル６日の回転（ｆま第４リンク７
１．第３リンク７０を介して第２リンク３１ケ回動し、
第５のサーボモート第２リンク３リンクロ４を回動する
。第ｒｒ、Ｉｇｂのツーホモ−］・ル６８．６９及びそ
の１鳴動糸による第２リンク３」及び、’、’ｇ １．
リック６４の１ｌｌＩｌ昨と上記生酔動作により肩。
莱用ロボット！’ｊ ５自由厘の動作を行う。ところで
、第コ、の装ｈイな、平ｒ４ｊ車、′３６と、内歯車３
７と、第１の箱体６５等とからなり、第３の装置１イな
、傘歯車４６、４’？と、プーリ５１．５３と、ｊ４１
山車５８．５９と、出力軸５９ａ等とからなり、第２の
装ｆｉｔは平歯車３８゜３９と、傘歯車４０．４３と、
プーリ４８．５０と、第２の箱体６６等とからなり、第
１．２．３σ）各装ｆｉｆｒ ＆でぼ、１諭止が多θ配
ＩＰ−′される。この結果、第１ 、２゜３の各装置内
の毘−品点微か増太す７、こと（でより、第１．２．３
の各装置の市仏プバＩｌ＝太１−ることにムリ、手箱部
分を支える各リンクの強度も友とし々けれはならず、持
ｉ、’、’７が大型化する欠点／バあつ７こ。
、第コ、の装ｈイな、平ｒ４ｊ車、′３６と、内歯車３
７と、第１の箱体６５等とからなり、第３の装置１イな
、傘歯車４６、４’？と、プーリ５１．５３と、ｊ４１
山車５８．５９と、出力軸５９ａ等とからなり、第２の
装ｆｉｔは平歯車３８゜３９と、傘歯車４０．４３と、
プーリ４８．５０と、第２の箱体６６等とからなり、第
１．２．３σ）各装ｆｉｆｒ ＆でぼ、１諭止が多θ配
ＩＰ−′される。この結果、第１ 、２゜３の各装置内
の毘−品点微か増太す７、こと（でより、第１．２．３
の各装置の市仏プバＩｌ＝太１−ることにムリ、手箱部
分を支える各リンクの強度も友とし々けれはならず、持
ｉ、’、’７が大型化する欠点／バあつ７こ。
この究り」は上記のような従来のものの欠点倉除去する
グこめになされ１こもので、第１のドライブ／ギフトの
負荷側にけ直接的に第１の装置が結合されると共Ｋ、そ
のモードル側ＶＣ１−ｊ第１のドライブシャフトと同一
軸線上で減速する一対の減速歯車が設置らねており、弟
子の装置α内の爾車奴を削減でき、手向１，１≦分′＼
の重すｄアンバランスを抑えることがでキＺ・産業用ロ
ボットを荷供することを目的として（八る。
グこめになされ１こもので、第１のドライブ／ギフトの
負荷側にけ直接的に第１の装置が結合されると共Ｋ、そ
のモードル側ＶＣ１−ｊ第１のドライブシャフトと同一
軸線上で減速する一対の減速歯車が設置らねており、弟
子の装置α内の爾車奴を削減でき、手向１，１≦分′＼
の重すｄアンバランスを抑えることがでキＺ・産業用ロ
ボットを荷供することを目的として（八る。
以下、この発ｌ−！ｌＪの一実施例を図１でつめて説り
１］する。第４図ないし第０図に８いて、１５ ａは傘
歯車１５と結合された外歯車、２６．２’ｉ’、 ２８
灯各々ｌ＃歯車１５．棋１も也コア、ワーク１３の回転
を伝えるドライブシャフトで、夫々第１．第２．ｉｌ３
のドライブシャフトケ構成している。中空のドライブシ
ャフト２６の中に中空のドライブシャフト２７が内袋さ
ｉｌ、回じ〈中空のドライブシャフト２７の中πドライ
ブシャフト２８が内装されて三重軸となっている。２６
ａ Ｉｉ 」二ｒｔｉ２ドライブシャフト２６ニ結合さ
ｔ１上記外図車１５ａと噛合する内歯車で、上記外歯月
Ｔ、１５ａと共にドライブシャフト２６と同−ｌｌｌ１
ｌＩ線上で減速−「る一対の調和減速両車全構成してい
る。このｖ１１和減速機２６ａの内側ＶＣ＋′ｉ：、こ
れ全同心上で貫通したドライブシャフト２７とドライブ
シャフト２Ｂとが設けられている。２４，２４０は傘歯
車１５を支承する軸受、３２．３２０及び２５．３４ｉ
各々中空のドライブシャフト２６及び２′７全支承する
軸受、６５ケトライブシヤフト２６に固着され１乙第１
の箱体で軸受３２により回動目在に支承される。４０は
ドライブシャフト２′７に固着された傘歯車、４３は傘
歯車４０の回転軸心と斜交する軸心上で急歯車４０と噛
合う傘歯車、６６は草歯車４３の軸４瀦（で固着された
第２の箱体、６７は第２の箱体６６ケ回動自在に支承す
る軸受、４４は傘歯車４３と、この箪爾車４３と一体の
輔４−３ａケ支承する軸受、４６はドライブシャフト２
８に固着さＦＬ九２４１カ屯、４７け上り己傘１ｑ」１
扛４４と同上１１心にで傘歯車４６と噛合う傘歯車、５
Ｂ灯＃−Ｆ：？＜車４′７の回転軸心と用量する軸心上
で傘歯車４７と暗４合うカ淑Ｉ′４１車、５９は傘歯車
４６と同軸心−ヒで賊山東５８とｌｌｉｆｇ合う傘歯車
、り９ａｌは傘歯車６９に固着され１こ出力軸、４５は
傘歯車４′７を支承するｔ）９カ受、５４．５５は傘Ｎ
・Ｉ屯５８ヲ支承する軸受、６１．６２ｆｉ傘爾車５９
及び出力ｉｆ＋ ５９ａ ”ｅ回動自在に支承する軸受
である。なお、第１の箱体６５等で第１の装置、傘歯車
＝ｏ、 ４３と、軸４３ａと、第２の箱体６６等とによ
り第２の装置、傘歯車４６．４’７．５８．５９と、出
力ｉ油５９ａ等とにより第３の装置が構成さ１する。な
お、第１の装置の第１のｆＩ棒体６５回動軸線と、第２
の装置の第２の箱体６６の回動軸線と、第３の装置の出
力軸５９ａの回動軸ｌｆ＃け夫々所定の傾斜角で交わっ
ている。
１］する。第４図ないし第０図に８いて、１５ ａは傘
歯車１５と結合された外歯車、２６．２’ｉ’、 ２８
灯各々ｌ＃歯車１５．棋１も也コア、ワーク１３の回転
を伝えるドライブシャフトで、夫々第１．第２．ｉｌ３
のドライブシャフトケ構成している。中空のドライブシ
ャフト２６の中に中空のドライブシャフト２７が内袋さ
ｉｌ、回じ〈中空のドライブシャフト２７の中πドライ
ブシャフト２８が内装されて三重軸となっている。２６
ａ Ｉｉ 」二ｒｔｉ２ドライブシャフト２６ニ結合さ
ｔ１上記外図車１５ａと噛合する内歯車で、上記外歯月
Ｔ、１５ａと共にドライブシャフト２６と同−ｌｌｌ１
ｌＩ線上で減速−「る一対の調和減速両車全構成してい
る。このｖ１１和減速機２６ａの内側ＶＣ＋′ｉ：、こ
れ全同心上で貫通したドライブシャフト２７とドライブ
シャフト２Ｂとが設けられている。２４，２４０は傘歯
車１５を支承する軸受、３２．３２０及び２５．３４ｉ
各々中空のドライブシャフト２６及び２′７全支承する
軸受、６５ケトライブシヤフト２６に固着され１乙第１
の箱体で軸受３２により回動目在に支承される。４０は
ドライブシャフト２′７に固着された傘歯車、４３は傘
歯車４０の回転軸心と斜交する軸心上で急歯車４０と噛
合う傘歯車、６６は草歯車４３の軸４瀦（で固着された
第２の箱体、６７は第２の箱体６６ケ回動自在に支承す
る軸受、４４は傘歯車４３と、この箪爾車４３と一体の
輔４−３ａケ支承する軸受、４６はドライブシャフト２
８に固着さＦＬ九２４１カ屯、４７け上り己傘１ｑ」１
扛４４と同上１１心にで傘歯車４６と噛合う傘歯車、５
Ｂ灯＃−Ｆ：？＜車４′７の回転軸心と用量する軸心上
で傘歯車４７と暗４合うカ淑Ｉ′４１車、５９は傘歯車
４６と同軸心−ヒで賊山東５８とｌｌｉｆｇ合う傘歯車
、り９ａｌは傘歯車６９に固着され１こ出力軸、４５は
傘歯車４′７を支承するｔ）９カ受、５４．５５は傘Ｎ
・Ｉ屯５８ヲ支承する軸受、６１．６２ｆｉ傘爾車５９
及び出力ｉｆ＋ ５９ａ ”ｅ回動自在に支承する軸受
である。なお、第１の箱体６５等で第１の装置、傘歯車
＝ｏ、 ４３と、軸４３ａと、第２の箱体６６等とによ
り第２の装置、傘歯車４６．４’７．５８．５９と、出
力ｉ油５９ａ等とにより第３の装置が構成さ１する。な
お、第１の装置の第１のｆＩ棒体６５回動軸線と、第２
の装置の第２の箱体６６の回動軸線と、第３の装置の出
力軸５９ａの回動軸ｌｆ＃け夫々所定の傾斜角で交わっ
ている。
上記のように構成されたものにおいて、第１のサーボモ
ードル１の回転はプーリ４，６及び傘歯車１４，１５、
外歯車１５ａ、内歯車２６ａケ介して逐次減速及び軸変
換されてドライブシャフト２６に伝達され、第１の箱体
６５全回動し１．葛ｌの装置の動作が行われる。第２の
サーボモードル２の回転’ｄダブ−ＩＪ ８ 、１０及
び傘歯車１６．ｌ’／を介して逐次減速及び軸変換され
てドライブシャツ）２７ＶＣ伝達され傘歯車４０．４３
により史に減速及び軸変換されて傘歯車４３、史に軸４
３ａＶｃ固着された第２の箱体６６を回動Ｅ７、第２の
装置の動作が行われる。第３のサーボモードル３の回転
げプーリ１１．．１３ （ｉ７介して減速されドライブ
シャフト２８１’（伝達され、傘歯車４６、４’７．５
８．５９を介して逐次減速及び軸変換されて、傘歯車５
９に固着された出力軸５９ａ ｆ回動し、第３の装置の
動作が行われる。ここで１ｇｌ、第２及び第３の装置は
夫々所定の傾斜角で交わる軸線上で回動している。上記
第１ないし第３の装置に工り出力軸５９ａに固着された
ワーク（図示せず）はいわゆる３自由度の手首動作を行
うことになる。
ードル１の回転はプーリ４，６及び傘歯車１４，１５、
外歯車１５ａ、内歯車２６ａケ介して逐次減速及び軸変
換されてドライブシャフト２６に伝達され、第１の箱体
６５全回動し１．葛ｌの装置の動作が行われる。第２の
サーボモードル２の回転’ｄダブ−ＩＪ ８ 、１０及
び傘歯車１６．ｌ’／を介して逐次減速及び軸変換され
てドライブシャツ）２７ＶＣ伝達され傘歯車４０．４３
により史に減速及び軸変換されて傘歯車４３、史に軸４
３ａＶｃ固着された第２の箱体６６を回動Ｅ７、第２の
装置の動作が行われる。第３のサーボモードル３の回転
げプーリ１１．．１３ （ｉ７介して減速されドライブ
シャフト２８１’（伝達され、傘歯車４６、４’７．５
８．５９を介して逐次減速及び軸変換されて、傘歯車５
９に固着された出力軸５９ａ ｆ回動し、第３の装置の
動作が行われる。ここで１ｇｌ、第２及び第３の装置は
夫々所定の傾斜角で交わる軸線上で回動している。上記
第１ないし第３の装置に工り出力軸５９ａに固着された
ワーク（図示せず）はいわゆる３自由度の手首動作を行
うことになる。
更に第４のサーボモードル６８及び第５のサーボモード
ル６９の回転にエリ、第２リンク３１ 、第１リンク６
４は従来と同様に回動じ、上記手首動作と併せて産業用
ロボットは５自由度の動作ケ行う。
ル６９の回転にエリ、第２リンク３１ 、第１リンク６
４は従来と同様に回動じ、上記手首動作と併せて産業用
ロボットは５自由度の動作ケ行う。
ところで、上記説明でげ、一端が回動自在に支承された
第１リンク６４と、この第１リンク６４の他端に中間部
が回動自在に支承された第２リンク３１とを有した、い
わゆる多関節形の産業用ロボットについて説明したが、
周知の直角座標形、極座標形、水平多関節形等の産業用
ロボツ）Ｋも利用できることは言うまでもない。
第１リンク６４と、この第１リンク６４の他端に中間部
が回動自在に支承された第２リンク３１とを有した、い
わゆる多関節形の産業用ロボットについて説明したが、
周知の直角座標形、極座標形、水平多関節形等の産業用
ロボツ）Ｋも利用できることは言うまでもない。
以上のようにこの発明は、第１のドライブシャフトの負
荷側には直接的に第１の装置が結合されると共に、第１
のドライブシャフトのモードル側には第１のドライブシ
ャフトと同一軸線上で減速する減速装置が設けられてい
るので、第１の装置内の歯車を削減でき、手首部分の＠
量ヲ軽減でき、リンクへの荷重を減らすことができる効
果がある。
荷側には直接的に第１の装置が結合されると共に、第１
のドライブシャフトのモードル側には第１のドライブシ
ャフトと同一軸線上で減速する減速装置が設けられてい
るので、第１の装置内の歯車を削減でき、手首部分の＠
量ヲ軽減でき、リンクへの荷重を減らすことができる効
果がある。
しかも、第１のドライブシャフトの筒状径が大となる１
こめ、第１のドライブシャフトの軸長が大なる場合であ
っても、軸強度の低下が防止され、減速歯車が第１のド
ライブシャフトのモードル側に配置された場合でも、確
実に高トルクを伝達することができる効果がある。
こめ、第１のドライブシャフトの軸長が大なる場合であ
っても、軸強度の低下が防止され、減速歯車が第１のド
ライブシャフトのモードル側に配置された場合でも、確
実に高トルクを伝達することができる効果がある。
また更に、減速装置を同心上で貫通して第２のドライブ
シャフトと第３のドライブシャフトとを配置した場合Ｋ
１−４、減速装置の中空部全利用して配置できるため、
装置の小形化に大きく貢献することができる。
シャフトと第３のドライブシャフトとを配置した場合Ｋ
１−４、減速装置の中空部全利用して配置できるため、
装置の小形化に大きく貢献することができる。
第１図は従来の産業用ロボットの手首部分を駆動する装
置の部分断面平面図、第２図は第１図のＡ矢印方向の部
分側面断面図、第３図は同じく全体側面図、第４図はこ
の発明の一実施例ＶｃＬる部分断面側面図、第５図は第
４図のＢ矢印方向の部分断面平面図、第６図は同じく全
体側面図である。 図において、ｌは第１のサーボモードル、２はドライブ
シャフト、３は第３のサーボモードル、１５ａ ｕ外歯
車、２６ハドライブシヤフト、２６ａ ’ｒｌ内画車、
２７はドライブシャフト、２８ハトライブシー？７ト、
３１１−ｊ： 第２リンク、４０．４３．４７．５８．
５９は傘歯車、４３ａは軸、６４げ第１リンク、６５け
第１の箱体、６６は第２の箱体、５９ａは出方軸である
。 なお、図中同一符号は同一ま１こは相当部分を示す。 代理人 大岩増雄
置の部分断面平面図、第２図は第１図のＡ矢印方向の部
分側面断面図、第３図は同じく全体側面図、第４図はこ
の発明の一実施例ＶｃＬる部分断面側面図、第５図は第
４図のＢ矢印方向の部分断面平面図、第６図は同じく全
体側面図である。 図において、ｌは第１のサーボモードル、２はドライブ
シャフト、３は第３のサーボモードル、１５ａ ｕ外歯
車、２６ハドライブシヤフト、２６ａ ’ｒｌ内画車、
２７はドライブシャフト、２８ハトライブシー？７ト、
３１１−ｊ： 第２リンク、４０．４３．４７．５８．
５９は傘歯車、４３ａは軸、６４げ第１リンク、６５け
第１の箱体、６６は第２の箱体、５９ａは出方軸である
。 なお、図中同一符号は同一ま１こは相当部分を示す。 代理人 大岩増雄
Claims (2)
- （１） 筒状のリンクの一端に配設された複数のモード
ル、この複数のモードルの回転全個別に伝達し得るよう
に上記リンク内に配設された伝達要素、上記リンクの他
端に配置されると共に上記伝達要素に連結され、各モー
ドルに対応して複数の独立した回動運動を行う装置を備
えた産業用ロボットにおいて、上記回動運動を行う装置
は上記リンクと同一軸線上で回動する第１の装置と、こ
の第１の装置の軸線と斜交する軸線上で回動する第２の
装置と、この第２の装置と斜交する軸線上で回動する第
３の装置であって、各装置の回動軸線はユ点で交わるよ
うに構成されると共に、上記伝達要素は、上記複数のモ
ードルのうちの第３のモードルの回転全上記第３の装置
に伝達する第３のドライブシャフトと、この第３のドラ
イブシャフトの外径寸法よりも大きい内径寸法を有し、
上記複数のモードルのうちの第２のモードルの回転を上
記第、２の装置ｆｆ ＶＣ伝達する中空の第２の１・゛
ライフ゛シャフトと、この第２のドライブシャフトの外
径寸法工りも大きい内径寸法全有し、上記複数のモード
ルのうちの第１のモードルの回転？第１の％ ｉＦｌ
（’伝達する中空の第１のドライブシャフトと全備え、
この第１のドライブシャフトの負荷側には直接的に上記
第１の装置が結合されると共に、上記第１のドライブシ
ャフトのモードル１則［１４上古己第］、のドライブシ
ャフトと同一軸線上で減速する減速゛装置が設けられて
いることを特徴とする陀業用ロアにッ ト。 - （２） 筒状のリンクの一端に配設さねたイヅ数グ）モ
ードル、この複数のモードルの回転？個別に伝達し得る
ように上記リンク内に配設された伝達要素、上記リンク
の他端に配置されると共に上記伝達要素に連結され、各
モードルに対応して枚数の独立した回動運動を行う装置
ｋ イ６８え／こ産業用ロボ゛ントにおいて、上記回動
運動ケ行う装置は上記リンクと同一軸線上で回動する第
１の装ｆ＋ｆｆと、こび）第１の装置の軸線と斜交する
軸線上で回動する第２の装置（ｆと、この第２の装置と
斜交する軸線上で回動する第３の装置であって、各装置
の回動軸線は１点で交わるように構成されると共に、上
記伝達要素は、上記複数のモードルのうちの第３のモー
ドルの回転を上記第３の装置に伝達する第３のドライブ
シャフトと、この第３のドライブシャフトの外径寸法よ
りも大きい内径寸法を有し、上記複数のモードルのうち
の第２のモードルの回転を上記第２の装置に伝達する中
空の第２のドライブシャフトと、この第２のドライブシ
ャフトの外径寸法工りも大きい内径寸法を有し、上記複
数のモードルのうちの第１のモードルの回転を第１の装
置に伝達する中空の第１のドライブシャフトと全備え、
この第１のドライブシャフトの負荷側ｖｃは直接的に上
記第１の装置が結合されると共に、上記第１のドライブ
シャフトのモードル側ＫＵ上記ｉ１のドライブシャフト
と同一軸線上で減速する減速装置が設けられ、かつ、こ
の減速装置を同心上で貫通し、て上記第２のドライブシ
ャフトと上記第３のドライブシャフトと全配置したこと
全特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129074A JPS6020877A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129074A JPS6020877A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020877A true JPS6020877A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=15000431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58129074A Pending JPS6020877A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020877A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5413524B1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383265A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-22 | Cincinnati Milacron Chem | Apparatus for improved operation |
-
1983
- 1983-07-13 JP JP58129074A patent/JPS6020877A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383265A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-22 | Cincinnati Milacron Chem | Apparatus for improved operation |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5413524B1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| US9481095B2 (en) | 2013-01-17 | 2016-11-01 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
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