JPS60209191A - 車両用レ−ダ装置 - Google Patents
車両用レ−ダ装置Info
- Publication number
- JPS60209191A JPS60209191A JP59062151A JP6215184A JPS60209191A JP S60209191 A JPS60209191 A JP S60209191A JP 59062151 A JP59062151 A JP 59062151A JP 6215184 A JP6215184 A JP 6215184A JP S60209191 A JPS60209191 A JP S60209191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic wave
- signal
- reflected
- distance
- reflected signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、例えば、車両の進行方向に向けて送出した
電磁波の反射信号を受信し、電磁波の送出時から受信時
までの時間を検出することによって反射体までの距離を
測定する装置において、消費電力を低減した車両用レー
ダ装置に関する。
電磁波の反射信号を受信し、電磁波の送出時から受信時
までの時間を検出することによって反射体までの距離を
測定する装置において、消費電力を低減した車両用レー
ダ装置に関する。
［発明の技術的背景］
レーダ装置を車両に取付けることにより例えば車両の進
行方向に存在する障害物を検出し、走行の安全を確保し
たり、または先行車と自軍との車間距離を検出し、安全
車間距離を常に保ち、安全走行できるように自車を制御
するものが提案されている。（特開昭５８−２０３５２
４＞第１図は、このような車両用レーダ装置の一例を示
づものである。この車両用レーダ装置は、電磁波として
レーザを使用した光レーダ装置であって、制御回路３を
構成するパルス変調器５から出力される第２図（ａ）に
示すような繰返し周期Ｔｐが約１００ｕｓ１パルス幅Ｔ
ｗが約２ Ｑ ｎｓ、波高値■０のパルス信号を送光器
７の発光素子９に供給して、発光素子９を高速パルス変
調駆動し、発光素子９から波長λ、パルス幅Ｔｗのパル
ス光Ｌｔを出力している。なお、発光素子９としては、
例えば、赤外線を発生するレーザダイオードが使用され
ている。発光素子９から出力されたパルス光Ｌｔは、−
レンズ５１１により集光され、拡がり角θｔのビーム状
の成形された後、車両の進行方向に放射されている。
行方向に存在する障害物を検出し、走行の安全を確保し
たり、または先行車と自軍との車間距離を検出し、安全
車間距離を常に保ち、安全走行できるように自車を制御
するものが提案されている。（特開昭５８−２０３５２
４＞第１図は、このような車両用レーダ装置の一例を示
づものである。この車両用レーダ装置は、電磁波として
レーザを使用した光レーダ装置であって、制御回路３を
構成するパルス変調器５から出力される第２図（ａ）に
示すような繰返し周期Ｔｐが約１００ｕｓ１パルス幅Ｔ
ｗが約２ Ｑ ｎｓ、波高値■０のパルス信号を送光器
７の発光素子９に供給して、発光素子９を高速パルス変
調駆動し、発光素子９から波長λ、パルス幅Ｔｗのパル
ス光Ｌｔを出力している。なお、発光素子９としては、
例えば、赤外線を発生するレーザダイオードが使用され
ている。発光素子９から出力されたパルス光Ｌｔは、−
レンズ５１１により集光され、拡がり角θｔのビーム状
の成形された後、車両の進行方向に放射されている。
このようにして放射されたパルス光Ｌｔは、前方にある
物体、例えば先行車で反射され、第２図に示すような微
弱な反射光ｌｒとして受光器１３を構成する口径の大き
いレンズ１５で集光され、太陽光、人工照明などの外乱
光からなる背向雑音を除去する光フィルタ１７を通過し
た後、レンズ１５の焦点に位置する受光素子１９の受光
面に入射する。受光素子１９は、この入射した反射光を
光電変換して、第２図に示すような高速微小パルスの反
射信号Ｃを出力する。この反射信号Ｃは、広帯域増幅器
２１で所定レベルまで増幅され、整形された後、高速パ
ルス信号ｄとなって、信号処理回路２３に供給される。
物体、例えば先行車で反射され、第２図に示すような微
弱な反射光ｌｒとして受光器１３を構成する口径の大き
いレンズ１５で集光され、太陽光、人工照明などの外乱
光からなる背向雑音を除去する光フィルタ１７を通過し
た後、レンズ１５の焦点に位置する受光素子１９の受光
面に入射する。受光素子１９は、この入射した反射光を
光電変換して、第２図に示すような高速微小パルスの反
射信号Ｃを出力する。この反射信号Ｃは、広帯域増幅器
２１で所定レベルまで増幅され、整形された後、高速パ
ルス信号ｄとなって、信号処理回路２３に供給される。
一方、信号処理回路２３には、パルス変調器５からパル
ス信号ａに同期したトリガ信号すが供給されており、信
号処理回路２３は、このトリガ信号すと広帯域増幅器２
１からの高速パルス信号ｄどの時間関係により伝播遅延
時間τを計算し、この伝播遅延時間τから物体までの距
離Ｒを次式により算出する。
ス信号ａに同期したトリガ信号すが供給されており、信
号処理回路２３は、このトリガ信号すと広帯域増幅器２
１からの高速パルス信号ｄどの時間関係により伝播遅延
時間τを計算し、この伝播遅延時間τから物体までの距
離Ｒを次式により算出する。
Ｒ＝、ｃ ・τ／２
ここにおいて、Ｃは、光速であり、
Ｃ−３×１０８ＩＩｌ／Ｓである３
［背景技術の問題］
ところで、前記車両用レーダ装置は、その測定中にあっ
ては物体の有無に関係なく連続作動している。しかし、
このように物体が存在しないにも拘らずレーダ装置をバ
ッテリからの給電により無駄に連続作動させることは、
近年車載負荷の増加に伴うバッテリの電力消費量低減の
観点からみると好ましいことではない。特に、前述した
車両用レーダ装置にあっては、レーザダイオードが使用
されているが、レーザダイオードの作動消費電力が比較
的大きいことは周知であり、無駄な連続作動はバッテリ
の電力消費量低減を図ることができない。
ては物体の有無に関係なく連続作動している。しかし、
このように物体が存在しないにも拘らずレーダ装置をバ
ッテリからの給電により無駄に連続作動させることは、
近年車載負荷の増加に伴うバッテリの電力消費量低減の
観点からみると好ましいことではない。特に、前述した
車両用レーダ装置にあっては、レーザダイオードが使用
されているが、レーザダイオードの作動消費電力が比較
的大きいことは周知であり、無駄な連続作動はバッテリ
の電力消費量低減を図ることができない。
［発明の目的および概要］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、電力消費を低減し車両用レーダ装置を提
供することにある。
するところは、電力消費を低減し車両用レーダ装置を提
供することにある。
上記目的を達成するため、この発明は、第３図に示す如
く、車両に設けられ、発信手段３１からの電磁波の送出
から当該送出しだ電磁波の反射体による反則信号の受信
手段３３による受信までの伝播遅延時間に基づき前記反
射体までの距離を演算する距離演算手段３５を有する車
両用レーダ装置において、作動制御手段３７が前記反射
信号の受信の有無に応じて前記発信手段３１の作動およ
び停止を制御するようにしたことを要旨とする。
く、車両に設けられ、発信手段３１からの電磁波の送出
から当該送出しだ電磁波の反射体による反則信号の受信
手段３３による受信までの伝播遅延時間に基づき前記反
射体までの距離を演算する距離演算手段３５を有する車
両用レーダ装置において、作動制御手段３７が前記反射
信号の受信の有無に応じて前記発信手段３１の作動およ
び停止を制御するようにしたことを要旨とする。
［実施例］
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第４図はこの発明の一実施例を示すものである。
この図に示す車両用レーダ装置は、パルス変調器２５お
よび信号処理回路２７の構成作用が第１図に示すものと
異なる以外は第１図のものと同じでいる。従って、同じ
構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
よび信号処理回路２７の構成作用が第１図に示すものと
異なる以外は第１図のものと同じでいる。従って、同じ
構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
すなわち、第４図に示すパルス変調器２５は、信号処理
回路２７からの禁止命令信号ｅを入力するようになって
いて、この禁止命令信号ｅを入力した場合には発光素子
９を駆動するパルス信号ａを出力しないように構成され
ている。従って、この禁止命令信号ｅがパルス変調器２
５に供給されている間はし〜ザ光は発光素子９から出力
されない。なお、トリガ信号すは、禁止命令信号ｅがパ
ルス変調器２５に供給されている間もパルス変調器２５
から出力され、信号処理回路２７に供給されている。
回路２７からの禁止命令信号ｅを入力するようになって
いて、この禁止命令信号ｅを入力した場合には発光素子
９を駆動するパルス信号ａを出力しないように構成され
ている。従って、この禁止命令信号ｅがパルス変調器２
５に供給されている間はし〜ザ光は発光素子９から出力
されない。なお、トリガ信号すは、禁止命令信号ｅがパ
ルス変調器２５に供給されている間もパルス変調器２５
から出力され、信号処理回路２７に供給されている。
次に、信号処理回路２７を第５図および第６図を用いて
説明する。
説明する。
第５図は、各信号の波形を示ず図であり、この図に示ず
ように、パルス変調器２５からのパルス信号ａによって
発光素子９を駆動しレーザ光を送出したにもかかわらず
、広帯域増幅器２１から反射パルス信号ｄを一つでも受
信しなかったような場合、トリガ信号すの周期のＮ倍の
期間に相当する継続期間を有する禁止命令信号ｅを信号
処理回路２７からパルス変調器２５に供給し、この禁止
命令信号ｅが供給されている間、パルス変調器２５から
パルス信号ａの出力を停止し、これによってレーザの出
力を停止しているものである。
ように、パルス変調器２５からのパルス信号ａによって
発光素子９を駆動しレーザ光を送出したにもかかわらず
、広帯域増幅器２１から反射パルス信号ｄを一つでも受
信しなかったような場合、トリガ信号すの周期のＮ倍の
期間に相当する継続期間を有する禁止命令信号ｅを信号
処理回路２７からパルス変調器２５に供給し、この禁止
命令信号ｅが供給されている間、パルス変調器２５から
パルス信号ａの出力を停止し、これによってレーザの出
力を停止しているものである。
第６図は、禁止命令信号ｅを発生するための信号処理回
路２７の作、用を示覆゛フローチャートである。信号処
理回路２７は、このような作用を達成するために、マイ
クロコンピュータを用いることも可能であるが、マイク
ロコンピュータを用いず、ワイヤードロジックでも簡単
に達成す゛ることができる。
路２７の作、用を示覆゛フローチャートである。信号処
理回路２７は、このような作用を達成するために、マイ
クロコンピュータを用いることも可能であるが、マイク
ロコンピュータを用いず、ワイヤードロジックでも簡単
に達成す゛ることができる。
第６図において、まずカラン途工をクリアする（ステッ
プ１００）。このカウンタ■は、反射パルス信号ｄを受
信しなかった場合に、トリガ信号すを計数し、禁止命令
信号ｅの継続期間を決定するためのものである。次に、
発光素子９を駆動するパルス信号ａに同期して出力され
ているトリガ信号すを検出し、トリガ信号すを受信した
場合には、カウンタ■の内容は「１」以上であるか一否
かをチェックする（ステップ１１０．１２０）。最初は
カウンタ１の内容はｒＯＪであるから、反射パルス信号
ｄがあるか否かをチェックするくステップ１３０）。こ
こで、反射パルス信号ｄを受信した場合には、カウンタ
■をクリアし、禁止命令信号ｅをロー（Ｌ）レベルにす
る（ステップ１４０．１５０）。すなわち、このように
反射パルス信号ｄを受信している間は、カラタン■は常
にｒＯＪにクリアされ。ステップ１’ｌ０−１５０の間
を繰返し動作し、反射パルス信号ｄにより反射体までの
距離を検出している。
プ１００）。このカウンタ■は、反射パルス信号ｄを受
信しなかった場合に、トリガ信号すを計数し、禁止命令
信号ｅの継続期間を決定するためのものである。次に、
発光素子９を駆動するパルス信号ａに同期して出力され
ているトリガ信号すを検出し、トリガ信号すを受信した
場合には、カウンタ■の内容は「１」以上であるか一否
かをチェックする（ステップ１１０．１２０）。最初は
カウンタ１の内容はｒＯＪであるから、反射パルス信号
ｄがあるか否かをチェックするくステップ１３０）。こ
こで、反射パルス信号ｄを受信した場合には、カウンタ
■をクリアし、禁止命令信号ｅをロー（Ｌ）レベルにす
る（ステップ１４０．１５０）。すなわち、このように
反射パルス信号ｄを受信している間は、カラタン■は常
にｒＯＪにクリアされ。ステップ１’ｌ０−１５０の間
を繰返し動作し、反射パルス信号ｄにより反射体までの
距離を検出している。
しかしながら、このような繰返し動作をしている時に、
例えば先行車が遠去かったりして反射体がなくなった場
合には、反射パルス信号ｄがなくなるので、ステップ１
３０における反射パルス信号ｄの有無の判断の結果ステ
ップ１３０からステップ１６０に進み、カラタン■がイ
ンクリメントされ、カウンタ■の内容がＮより大きいか
否かがチェックされる（ステップ１７０）。カウンタ■
の内容がＮ以下の場合には禁止命令信号ｅはハイ（Ｈ）
レベルに設定され、このハイ（Ｈ）レベルの禁止命令信
号ｅがパルス変調器２５に供給され、パルス信号ａを出
力しないようにパルス変調器２５を制御する（ステップ
１８０）。その結果、発光素子９からレーザ光が出力さ
れない。ステップ１８０において、禁止命令信号ｅをハ
イ（＋−１）レベルに設定すると１、ステップ１１０に
戻り、次のトリガ信号すを検出し、再びカウンタエの内
容が「１」以上であるか否かをチェックする。一度、反
射パルス信号ｄがなく、禁止命令信号ｅが高レベルに設
定されている間は、カウンタ■の内容は「１」以上の値
になっているので、ステップ１２０から１６０に進み、
カウンタ゛■がインクリメントされ、カウントタＩの内
容がＮより大きくなるまで、禁止命令信号ｅはハイ（Ｈ
＞レベルに設定され続ける（ステップ１７０，１８０）
。
例えば先行車が遠去かったりして反射体がなくなった場
合には、反射パルス信号ｄがなくなるので、ステップ１
３０における反射パルス信号ｄの有無の判断の結果ステ
ップ１３０からステップ１６０に進み、カラタン■がイ
ンクリメントされ、カウンタ■の内容がＮより大きいか
否かがチェックされる（ステップ１７０）。カウンタ■
の内容がＮ以下の場合には禁止命令信号ｅはハイ（Ｈ）
レベルに設定され、このハイ（Ｈ）レベルの禁止命令信
号ｅがパルス変調器２５に供給され、パルス信号ａを出
力しないようにパルス変調器２５を制御する（ステップ
１８０）。その結果、発光素子９からレーザ光が出力さ
れない。ステップ１８０において、禁止命令信号ｅをハ
イ（＋−１）レベルに設定すると１、ステップ１１０に
戻り、次のトリガ信号すを検出し、再びカウンタエの内
容が「１」以上であるか否かをチェックする。一度、反
射パルス信号ｄがなく、禁止命令信号ｅが高レベルに設
定されている間は、カウンタ■の内容は「１」以上の値
になっているので、ステップ１２０から１６０に進み、
カウンタ゛■がインクリメントされ、カウントタＩの内
容がＮより大きくなるまで、禁止命令信号ｅはハイ（Ｈ
＞レベルに設定され続ける（ステップ１７０，１８０）
。
このようにして、トリガ信号わが発生する毎にカウンタ
■をインクリメントし、カウンタ■の内容がＮより大き
くなると、ステップ１７０にお【プる判断の結果、ステ
ップ１４０に進み、カウンタ■の内容をクリアし、禁止
命令信号ｅをロー（Ｌ）レベルに設定する（ステップ１
５０）。その結果、パルス変調器２５は再びパルス信号
ａを出力し始め、また発光素子９からレーザ光が再び出
力され、障害物や先行車を検出するのである。ステップ
１４０．１５０において、カウンタ■の内容がクリアさ
れ、禁止命令信号ｅがロー（Ｌ）レベルになると、ステ
ップ１１０に戻り、以降同じ動作が繰返される。
■をインクリメントし、カウンタ■の内容がＮより大き
くなると、ステップ１７０にお【プる判断の結果、ステ
ップ１４０に進み、カウンタ■の内容をクリアし、禁止
命令信号ｅをロー（Ｌ）レベルに設定する（ステップ１
５０）。その結果、パルス変調器２５は再びパルス信号
ａを出力し始め、また発光素子９からレーザ光が再び出
力され、障害物や先行車を検出するのである。ステップ
１４０．１５０において、カウンタ■の内容がクリアさ
れ、禁止命令信号ｅがロー（Ｌ）レベルになると、ステ
ップ１１０に戻り、以降同じ動作が繰返される。
第７図は、この発明の他の実施例を示すフローチ１７−
トであり、この実施例の車両用レーダ装置のブロック構
成は第３図の構成と同じである。
トであり、この実施例の車両用レーダ装置のブロック構
成は第３図の構成と同じである。
この第７図に示す実施例のものは、レーザを出カし、こ
れに対する反射光の検出回数の比率を算出しこの比率が
所定値より低い場合レーザの出力停止を決定しているも
のである。従って、この実施例のものは、障害物や先行
車などの反射体からの反射波レベルが比較的低く、時々
反射波を検出することができない場合においても反射波
の検出回数が所定値以上または所定範囲内の場合には反
射体があるものと判断してレーザ光の出力を続けるが、
反射波の検出回数が所定値以下または所定範囲外の場合
には反射体はないものと判断してレーザの出力を停止し
、電力消費および発熱を押さえるようにしているもので
ある。
れに対する反射光の検出回数の比率を算出しこの比率が
所定値より低い場合レーザの出力停止を決定しているも
のである。従って、この実施例のものは、障害物や先行
車などの反射体からの反射波レベルが比較的低く、時々
反射波を検出することができない場合においても反射波
の検出回数が所定値以上または所定範囲内の場合には反
射体があるものと判断してレーザ光の出力を続けるが、
反射波の検出回数が所定値以下または所定範囲外の場合
には反射体はないものと判断してレーザの出力を停止し
、電力消費および発熱を押さえるようにしているもので
ある。
第７図において、まずレーザをＭ回出力し、これに対づ
る反射光を検出し、この検出した回数を■とする（ステ
ップ２１０．２２０）。次に、この検出回数ｍをステッ
プ２３０に示すようにＭ以下であり、Ｍ／２以上である
（Ｍ≧ｍ≧Ｍ／２）か否かチェックする。検出回数ｌが
この範囲である場合には、検出した■回、の平均距離を
算出して距離データとする（ステップ２４０）。以降、
このステップ２１０〜２４０を繰返し実行する。
る反射光を検出し、この検出した回数を■とする（ステ
ップ２１０．２２０）。次に、この検出回数ｍをステッ
プ２３０に示すようにＭ以下であり、Ｍ／２以上である
（Ｍ≧ｍ≧Ｍ／２）か否かチェックする。検出回数ｌが
この範囲である場合には、検出した■回、の平均距離を
算出して距離データとする（ステップ２４０）。以降、
このステップ２１０〜２４０を繰返し実行する。
しかしながら、ステップ２３０において、検出回数ｍが
Ｍ≧ｍ≧Ｍ／２の範囲にない場合には、距離データを無
効にし、信号処理回路２７から禁止命令信号ｅをパルス
変調器２５に供給してレーザの出力をＭ回停止しくステ
ップ２５．０．２６０）、電力消費および発熱を押さえ
るようにしている。
Ｍ≧ｍ≧Ｍ／２の範囲にない場合には、距離データを無
効にし、信号処理回路２７から禁止命令信号ｅをパルス
変調器２５に供給してレーザの出力をＭ回停止しくステ
ップ２５．０．２６０）、電力消費および発熱を押さえ
るようにしている。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、障害物や先行
車の反射体がないため、反射信号を受信し得ない場合に
は、発信手段の動作を停止するようにしているので、レ
ーダ部による電力消費を低減できる。
車の反射体がないため、反射信号を受信し得ない場合に
は、発信手段の動作を停止するようにしているので、レ
ーダ部による電力消費を低減できる。
第１図は従来の車両用レーダ装置の構成図、第２図は第
１図の装置の動作波形図、第３図はクレーム対応図、第
４図はこの発明の一実施例を示す車両用レーダ装置のブ
ロック図、第５図は第４図の動作波形図、第６図は第４
図の作用を示すフローチャート、第７図はこの発明の他
の実施例の作用示すフローチャートである。 ３１・・・発信手段 ３３・・・受信手段３５・・・距
離演算手段 ３７・・・作動制御手段第５図 − 第６図 第７図
１図の装置の動作波形図、第３図はクレーム対応図、第
４図はこの発明の一実施例を示す車両用レーダ装置のブ
ロック図、第５図は第４図の動作波形図、第６図は第４
図の作用を示すフローチャート、第７図はこの発明の他
の実施例の作用示すフローチャートである。 ３１・・・発信手段 ３３・・・受信手段３５・・・距
離演算手段 ３７・・・作動制御手段第５図 − 第６図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 電磁波を送出する発信手段と、当該送出しだ電
磁波の反射体による反射信号を受信する受信手段と、電
磁波の送出から受信までの伝播遅延時間に基づき前記反
射体までの距離を演算する距離演算手段と、前記反射信
号の受信の有無に応じて前記発信手段の作動および停止
を制御する作動制御手段とを有することを特徴とする車
両用レーダ装置。 〈２）前記作動制御手段が、反射信号の受信が無かった
ことを検出したとぎには、前記発信手段の作動を所定時
間停止させることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載の車両用レーダ装置。 （３） 前記作動制御手段が、所定時間における反射信
号の受信回数が所定回数に達しないことを検出したとき
には、前記発信手段の作動を当該所定時間停止させるこ
とを特徴する特許請求の範囲第１項に記載の車両用レー
ダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59062151A JPS60209191A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 車両用レ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59062151A JPS60209191A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 車両用レ−ダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209191A true JPS60209191A (ja) | 1985-10-21 |
Family
ID=13191815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59062151A Pending JPS60209191A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 車両用レ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209191A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019031373A1 (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | パイオニア株式会社 | 地物データ構造 |
| WO2023175695A1 (ja) * | 2022-03-15 | 2023-09-21 | 三菱電機株式会社 | 車両用前方監視装置及び車両用前方監視方法 |
-
1984
- 1984-03-31 JP JP59062151A patent/JPS60209191A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019031373A1 (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | パイオニア株式会社 | 地物データ構造 |
| JPWO2019031373A1 (ja) * | 2017-08-09 | 2020-07-16 | パイオニア株式会社 | 地物データ構造 |
| WO2023175695A1 (ja) * | 2022-03-15 | 2023-09-21 | 三菱電機株式会社 | 車両用前方監視装置及び車両用前方監視方法 |
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