JPH07209421A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPH07209421A JPH07209421A JP6023467A JP2346794A JPH07209421A JP H07209421 A JPH07209421 A JP H07209421A JP 6023467 A JP6023467 A JP 6023467A JP 2346794 A JP2346794 A JP 2346794A JP H07209421 A JPH07209421 A JP H07209421A
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- distance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 目の安全性を確保すると共に、そのために必
要な場合以外はレーザ光の出力低減をせず、距離測定値
精度が維持された障害物検知装置を提供する。 【構成】 光源４の点灯タイミング信号を出力するタイ
ミング信号出力手段２は、検知演算手段１で演算された
距離が短い程、点灯タイミング信号を単位時間当たりに
少なく出力するように制御される。
要な場合以外はレーザ光の出力低減をせず、距離測定値
精度が維持された障害物検知装置を提供する。 【構成】 光源４の点灯タイミング信号を出力するタイ
ミング信号出力手段２は、検知演算手段１で演算された
距離が短い程、点灯タイミング信号を単位時間当たりに
少なく出力するように制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、障害物検知装置に関す
るものである。更に詳しくはレーザレーダを用いた主と
して車両用の障害物検知装置に関するものである。
るものである。更に詳しくはレーザレーダを用いた主と
して車両用の障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用の障害物検知装置は、レー
ザレーダを用いて障害物までの距離を測定し、測定距離
から一定距離範囲内にある障害物の存在を検知してい
た。車両用の障害物検知にレーザレーダを用いる場合、
障害物の検知が可能な反射光パワーを確保するには、遠
距離の障害物ほど大きな送信光パワーを必要とし、一
方、人間の目にレーザ光が当たると危険なので必要以上
の送信光パワーを出力しないようにする必要がある。こ
のため、従来の装置では搭載車両の走行速度を検出し
て、走行速度がある一定値以下ではレーザ光の出力を下
げるか、又は障害物検知装置の給電を停止して送光しな
いようにするなどして安全性の確保を図っていた。
ザレーダを用いて障害物までの距離を測定し、測定距離
から一定距離範囲内にある障害物の存在を検知してい
た。車両用の障害物検知にレーザレーダを用いる場合、
障害物の検知が可能な反射光パワーを確保するには、遠
距離の障害物ほど大きな送信光パワーを必要とし、一
方、人間の目にレーザ光が当たると危険なので必要以上
の送信光パワーを出力しないようにする必要がある。こ
のため、従来の装置では搭載車両の走行速度を検出し
て、走行速度がある一定値以下ではレーザ光の出力を下
げるか、又は障害物検知装置の給電を停止して送光しな
いようにするなどして安全性の確保を図っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術では、
障害物が車両の前方近距離に存在するしないに係わら
ず、車両の走行速度が小さくなったときにレーザ光の出
力を下げていたので、実際に人間がレーザ光にらり危害
を与えられる範囲に居ないにもかかわらず、レーザレー
ダの送信光パワーが小さくされていた。このために検知
可能な距離範囲が短く、不必要に制限されてしまうと言
うことがあり、あるいは障害物までの距離が送信光が微
弱なために測定できないか又は精度の悪い測定を余儀な
くされるなどの問題があった。車両の走行速度が小さく
なったときに障害物検知装置の給電を停止しする場合
も、同様の問題があった。
障害物が車両の前方近距離に存在するしないに係わら
ず、車両の走行速度が小さくなったときにレーザ光の出
力を下げていたので、実際に人間がレーザ光にらり危害
を与えられる範囲に居ないにもかかわらず、レーザレー
ダの送信光パワーが小さくされていた。このために検知
可能な距離範囲が短く、不必要に制限されてしまうと言
うことがあり、あるいは障害物までの距離が送信光が微
弱なために測定できないか又は精度の悪い測定を余儀な
くされるなどの問題があった。車両の走行速度が小さく
なったときに障害物検知装置の給電を停止しする場合
も、同様の問題があった。
【０００４】本発明はこのような状況に鑑み、目の安全
性を確保すると共に、そのために必要な場合以外はレー
ザ光の出力低減をせず、距離測定値精度が維持された障
害物検知装置を提供することを目的とする。
性を確保すると共に、そのために必要な場合以外はレー
ザ光の出力低減をせず、距離測定値精度が維持された障
害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、光源に点灯タイミング信号を所定周波数で出力する
タイミング信号出力手段と、前記点灯タイミング信号を
受けて前記光源から発生したパルス光を障害物に送信す
る送信手段と、前記障害物から反射し戻ったパルス光を
受信し、受信信号を出力する受信手段と、前記点灯タイ
ミング信号が出力されてから前記受信信号が出力される
までの往復時間を計測する計時手段と、前記計時手段で
計測された往復時間に基づいて、前記障害物を検知する
と共に前記障害物までの距離を演算する検知演算手段と
を具備する障害物検知装置において、前記検知演算手段
で演算された距離が短い程、前記点灯タイミング信号の
周波数を小さくするように前記タイミング信号出力手段
を制御するタイミング制御手段を具備するものである。
は、光源に点灯タイミング信号を所定周波数で出力する
タイミング信号出力手段と、前記点灯タイミング信号を
受けて前記光源から発生したパルス光を障害物に送信す
る送信手段と、前記障害物から反射し戻ったパルス光を
受信し、受信信号を出力する受信手段と、前記点灯タイ
ミング信号が出力されてから前記受信信号が出力される
までの往復時間を計測する計時手段と、前記計時手段で
計測された往復時間に基づいて、前記障害物を検知する
と共に前記障害物までの距離を演算する検知演算手段と
を具備する障害物検知装置において、前記検知演算手段
で演算された距離が短い程、前記点灯タイミング信号の
周波数を小さくするように前記タイミング信号出力手段
を制御するタイミング制御手段を具備するものである。
【０００６】又、請求項２に記載の発明は、光源に点灯
タイミング信号を所定周波数で出力するタイミング信号
出力手段と、前記点灯タイミング信号を受けて前記光源
から発生したパルス光を障害物に送信する送信手段と、
前記障害物から反射し戻ったパルス光を受信し、受信信
号を出力する受信手段と、前記点灯タイミング信号が出
力されてから前記受信信号が出力されるまでの往復時間
を計測する計時手段と、前記計時手段で計測された往復
時間に基づいて、前記障害物を検知すると共に前記障害
物までの距離を演算する検知演算手段とを具備し、走行
体に搭載された障害物検知装置において、前記走行体の
走行速度を測定する速度計を具備し、前記速度計で測定
された走行速度が遅い程、前記点灯タイミング信号の周
波数を小さくするように前記タイミング信号出力手段を
制御するタイミング制御手段を具備するものである。
タイミング信号を所定周波数で出力するタイミング信号
出力手段と、前記点灯タイミング信号を受けて前記光源
から発生したパルス光を障害物に送信する送信手段と、
前記障害物から反射し戻ったパルス光を受信し、受信信
号を出力する受信手段と、前記点灯タイミング信号が出
力されてから前記受信信号が出力されるまでの往復時間
を計測する計時手段と、前記計時手段で計測された往復
時間に基づいて、前記障害物を検知すると共に前記障害
物までの距離を演算する検知演算手段とを具備し、走行
体に搭載された障害物検知装置において、前記走行体の
走行速度を測定する速度計を具備し、前記速度計で測定
された走行速度が遅い程、前記点灯タイミング信号の周
波数を小さくするように前記タイミング信号出力手段を
制御するタイミング制御手段を具備するものである。
【０００７】
【作用】請求項１に記載の発明では、障害物に送光され
たパルス光は反射して受光され、障害物までの距離が測
定される。障害物が一定距離内に存在する場合、距離が
短い程、単位時間あたりのパルス個数を減少させる。又
は、請求項２に記載の発明では、走行速度が小さい程、
単位時間あたりのパルス個数を減少させる。即ち、一連
の光パルスのエネルギーは、単位面積あたりは距離の自
乗にほぼ反比例して減少し、単位時間あたりは１個の光
パルスのエネルギーに単位時間あたりの個数を乗じた値
にほぼ比例するから、距離が短いとき、単位時間あたり
のパルス個数を減少させて、一連の光パルスのエネルギ
ーの増大を抑止するのである。
たパルス光は反射して受光され、障害物までの距離が測
定される。障害物が一定距離内に存在する場合、距離が
短い程、単位時間あたりのパルス個数を減少させる。又
は、請求項２に記載の発明では、走行速度が小さい程、
単位時間あたりのパルス個数を減少させる。即ち、一連
の光パルスのエネルギーは、単位面積あたりは距離の自
乗にほぼ反比例して減少し、単位時間あたりは１個の光
パルスのエネルギーに単位時間あたりの個数を乗じた値
にほぼ比例するから、距離が短いとき、単位時間あたり
のパルス個数を減少させて、一連の光パルスのエネルギ
ーの増大を抑止するのである。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図１により説明する。マ
イクロコンピュータ１は測定開始信号をパルス発生器２
に出力すると共に距離演算を行うＣＰＵである。パルス
発生器２は測定開始信号が入力するとドライバ３を駆動
し、レーザダイオード４からパルス光を放射する。送光
用凸レンズ５は放射されたパルス光を集光して障害物に
送光し、受光用凸レンズ６は障害物から反射して来た光
を受光する。
イクロコンピュータ１は測定開始信号をパルス発生器２
に出力すると共に距離演算を行うＣＰＵである。パルス
発生器２は測定開始信号が入力するとドライバ３を駆動
し、レーザダイオード４からパルス光を放射する。送光
用凸レンズ５は放射されたパルス光を集光して障害物に
送光し、受光用凸レンズ６は障害物から反射して来た光
を受光する。
【０００９】受光素子７はレーザダイオード４の前方近
傍に設置され、送光するパルス光の一部を光電変換し、
受光素子８は受光用凸レンズ６の集光位置に設置され、
受光したパルス光を光電変換する。増幅回路９、１０は
受光素子７、８から出力する信号をそれぞれ増幅する回
路であり、スレッショルドディテクタ１１、１２はさら
にそれをパルス信号にディジタル化する回路である。フ
リップフロップ１３にはスレッショルドディテクタ１１
から送光タイミングを示す信号ＳＴＡＲＴが入力し、ス
レッショルドディテクタ１２から受光タイミングを示す
信号ＳＴＯＰが入力する。
傍に設置され、送光するパルス光の一部を光電変換し、
受光素子８は受光用凸レンズ６の集光位置に設置され、
受光したパルス光を光電変換する。増幅回路９、１０は
受光素子７、８から出力する信号をそれぞれ増幅する回
路であり、スレッショルドディテクタ１１、１２はさら
にそれをパルス信号にディジタル化する回路である。フ
リップフロップ１３にはスレッショルドディテクタ１１
から送光タイミングを示す信号ＳＴＡＲＴが入力し、ス
レッショルドディテクタ１２から受光タイミングを示す
信号ＳＴＯＰが入力する。
【００１０】カウンタ１４はパルス発生器１５からのパ
ルス数をフリップフロップ１３がセットされている間計
数する回路であり、マイクロコンピュータ１はカウンタ
１４から出力するパルス数信号に基づき、往復時間を計
時し、障害物までの距離を演算する。そして演算した距
離に基づきパルス発生器２に出力する測定開始信号を制
御する。
ルス数をフリップフロップ１３がセットされている間計
数する回路であり、マイクロコンピュータ１はカウンタ
１４から出力するパルス数信号に基づき、往復時間を計
時し、障害物までの距離を演算する。そして演算した距
離に基づきパルス発生器２に出力する測定開始信号を制
御する。
【００１１】次に動作について説明する。マイクロコン
ピュータ１は先ず１個のパルスを発生するように測定開
始信号をパルス発生器２に出力する。パルス発生器２は
ドライバ３を駆動し、レーザダイオード４から１個のパ
ルス光を放射する。パルス光は受光素子７には直接に、
受光素子８には送光用凸レンズ５を介し、障害物で反射
して受光用凸レンズ６を介して入射する。受光素子７の
使用により送信タイミングの遅延時間補正が行われる。
ピュータ１は先ず１個のパルスを発生するように測定開
始信号をパルス発生器２に出力する。パルス発生器２は
ドライバ３を駆動し、レーザダイオード４から１個のパ
ルス光を放射する。パルス光は受光素子７には直接に、
受光素子８には送光用凸レンズ５を介し、障害物で反射
して受光用凸レンズ６を介して入射する。受光素子７の
使用により送信タイミングの遅延時間補正が行われる。
【００１２】受光素子７に入射した光により、スレッシ
ョルドディテクタ１１から信号ＳＴＡＲＴが出力し、フ
リップフロップ１３をセットする。受光素子８に入射し
た光により、スレッショルドディテクタ１２から信号Ｓ
ＴＯＰが出力し、フリップフロップ１３をリセットす
る。フリップフロップ１３がセットされている間のパル
ス数はカウンタ１４で計数され、パルス数に基づき、往
復時間が計測され、障害物までの距離が演算される。こ
の動作が繰り返される。
ョルドディテクタ１１から信号ＳＴＡＲＴが出力し、フ
リップフロップ１３をセットする。受光素子８に入射し
た光により、スレッショルドディテクタ１２から信号Ｓ
ＴＯＰが出力し、フリップフロップ１３をリセットす
る。フリップフロップ１３がセットされている間のパル
ス数はカウンタ１４で計数され、パルス数に基づき、往
復時間が計測され、障害物までの距離が演算される。こ
の動作が繰り返される。
【００１３】パルス光が受光素子８に入射せず、一定時
間内にスレッショルドディテクタ１２から信号ＳＴＯＰ
が出力しないときは、往復時間は計測されず、所定距離
範囲に障害物が存在しないと判断され、フリップフロッ
プ１３はリセットされる。マイクロコンピュータ１は演
算した距離に基づいて、単位時間当たりのパルス数を演
算し、単位時間当たりの距離測定回数を定めて、パルス
発生器２に測定開始信号を出力する。
間内にスレッショルドディテクタ１２から信号ＳＴＯＰ
が出力しないときは、往復時間は計測されず、所定距離
範囲に障害物が存在しないと判断され、フリップフロッ
プ１３はリセットされる。マイクロコンピュータ１は演
算した距離に基づいて、単位時間当たりのパルス数を演
算し、単位時間当たりの距離測定回数を定めて、パルス
発生器２に測定開始信号を出力する。
【００１４】図２に、単位時間当たりのパルス数を示
す。図２（ａ）では単位時間当たりのパルス数が大き
く、図２（ｂ）では単位時間当たりのパルス数が小さ
い。
す。図２（ａ）では単位時間当たりのパルス数が大き
く、図２（ｂ）では単位時間当たりのパルス数が小さ
い。
【００１５】図３に示すフローチャートは、単位時間当
たりの測定開始信号の個数を制御するためのマイクロコ
ンピュータ１におけ処理手順を示している。前述した単
位時間当たりのパルス数を演算し、単位時間当たりの距
離測定回数を定めることにつき、フローチャートにより
詳述する。ステップＳ１において、一連の測距動作が開
始する。ステップＳ２において、マイクロコンピュータ
のプログラム内の測距密度カウンタを単位時間当たりの
送信パルス信号の個数Ｎを設定する。このとき設定する
個数ＮはＮｍｉｎである。Ｎｍｉｎは後述するように目
に対して安全である、単位時間当たりの送信パルス信号
の個数Ｎである。ステップＳ３において、マイクロコン
ピュータは、測距密度カウンタに設定されたＮｍｉｎの
内容に基づき、単位時間当たりＮｍｉｎ個の測定開始信
号をパルス発生器２に与え、測距を行う。この測距は、
後に行う精測定に使用する単位時間当たりの測定開始信
号Ｎを決定するための粗測定である。
たりの測定開始信号の個数を制御するためのマイクロコ
ンピュータ１におけ処理手順を示している。前述した単
位時間当たりのパルス数を演算し、単位時間当たりの距
離測定回数を定めることにつき、フローチャートにより
詳述する。ステップＳ１において、一連の測距動作が開
始する。ステップＳ２において、マイクロコンピュータ
のプログラム内の測距密度カウンタを単位時間当たりの
送信パルス信号の個数Ｎを設定する。このとき設定する
個数ＮはＮｍｉｎである。Ｎｍｉｎは後述するように目
に対して安全である、単位時間当たりの送信パルス信号
の個数Ｎである。ステップＳ３において、マイクロコン
ピュータは、測距密度カウンタに設定されたＮｍｉｎの
内容に基づき、単位時間当たりＮｍｉｎ個の測定開始信
号をパルス発生器２に与え、測距を行う。この測距は、
後に行う精測定に使用する単位時間当たりの測定開始信
号Ｎを決定するための粗測定である。
【００１６】ステップＳ４において、ステップＳ３で得
られた測距値Ｄが検知範囲の最小距離Ｄｍｉｎより小さ
いか否かをみる。測距値Ｄが検知範囲の最小距離Ｄｍｉ
ｎより小さいときは、ステップＳ５に進み、大きいとき
は、ステップＳ６に進む。ステップＳ５において、得ら
れた測距値Ｄが距離Ｄｍｉｎより小さいから、目に対し
て安全である平均送信パワーを維持するために測定密度
カウンタの内容は、Ｎｍｉｎのままにして変更しない。
られた測距値Ｄが検知範囲の最小距離Ｄｍｉｎより小さ
いか否かをみる。測距値Ｄが検知範囲の最小距離Ｄｍｉ
ｎより小さいときは、ステップＳ５に進み、大きいとき
は、ステップＳ６に進む。ステップＳ５において、得ら
れた測距値Ｄが距離Ｄｍｉｎより小さいから、目に対し
て安全である平均送信パワーを維持するために測定密度
カウンタの内容は、Ｎｍｉｎのままにして変更しない。
【００１７】ステップＳ６において、得られた測距値Ｄ
は検知範囲の最大距離Ｄｍａｘを超えるか否かをみる。
測距値Ｄが距離Ｄｍａｘを超えるときは、ステップＳ７
に進む。測距値Ｄが距離Ｄｍａｘを超えないときは、ス
テップＳ８に進む。 ステップＳ７において、測定密度
カウンタの内容は、Ｎｍａｘとする。ステップＳ８にお
いて、ステップＳ３において粗測定された測定値Ｄか
ら、Ｄに対応た測定密度カウンタの内容Ｎとする。
は検知範囲の最大距離Ｄｍａｘを超えるか否かをみる。
測距値Ｄが距離Ｄｍａｘを超えるときは、ステップＳ７
に進む。測距値Ｄが距離Ｄｍａｘを超えないときは、ス
テップＳ８に進む。 ステップＳ７において、測定密度
カウンタの内容は、Ｎｍａｘとする。ステップＳ８にお
いて、ステップＳ３において粗測定された測定値Ｄか
ら、Ｄに対応た測定密度カウンタの内容Ｎとする。
【００１８】ステップＳ９において、ステップＳ５、ス
テップＳ７又はステップＳ８において設定された単位時
間当たりの測定開始信号の個数Ｎでパルス光が放射さ
れ、距離の精測定が行われる。ステップＳ１０におい
て、放射されたＮ個のパルス光により得られた全測定値
の平均値を算出する。ステップＳ１１で終了する。
テップＳ７又はステップＳ８において設定された単位時
間当たりの測定開始信号の個数Ｎでパルス光が放射さ
れ、距離の精測定が行われる。ステップＳ１０におい
て、放射されたＮ個のパルス光により得られた全測定値
の平均値を算出する。ステップＳ１１で終了する。
【００１９】図４は障害物までの距離Ｄに対して、単位
時間当たりの測定回数の関係を示している。本実施例の
障害物検知装置の検知範囲の最小距離はＤｍｉｎ、最大
距離はＤｍａｘである。測距密度カウンタの単位時間当
たりの送信パルス信号の個数Ｎは、図２（ｂ）に示す目
に対して安全である平均送信パワーとなる、Ｎｍｉｎが
最小である。これより小さい数は測定精度を低下させる
だけで無意味である。又検知範囲の最大距離Ｄｍａｘを
光が往復する時間以上に送信パルスの周期を小さくする
ことはできないから、送信パルスの周期には上限が存在
し、この上限に対する測定密度カウンタの内容がＮｍａ
ｘである。従って、測定密度カウンタの内容はＮｍｉｎ
からＮｍａｘの範囲の値をとることとなる。
時間当たりの測定回数の関係を示している。本実施例の
障害物検知装置の検知範囲の最小距離はＤｍｉｎ、最大
距離はＤｍａｘである。測距密度カウンタの単位時間当
たりの送信パルス信号の個数Ｎは、図２（ｂ）に示す目
に対して安全である平均送信パワーとなる、Ｎｍｉｎが
最小である。これより小さい数は測定精度を低下させる
だけで無意味である。又検知範囲の最大距離Ｄｍａｘを
光が往復する時間以上に送信パルスの周期を小さくする
ことはできないから、送信パルスの周期には上限が存在
し、この上限に対する測定密度カウンタの内容がＮｍａ
ｘである。従って、測定密度カウンタの内容はＮｍｉｎ
からＮｍａｘの範囲の値をとることとなる。
【００２０】次に他の実施例について図５及び図６によ
り説明する。本実施例は上述した一実施例に自車速度を
計測するための速度計１６が付加して構成された点が異
なるのみであり、従って説明の詳述は省略する。
り説明する。本実施例は上述した一実施例に自車速度を
計測するための速度計１６が付加して構成された点が異
なるのみであり、従って説明の詳述は省略する。
【００２１】本実施例のフローを図６により説明する。
ステップＳ１１において、一連の測距動作が開始する。
ステップＳ１２において、速度計から速度情報を読み取
る。ステップＳ１３において、速度が所定最低速度Ｖｍ
ｉｎより小さいか否かを見る。読み取った速度が所定最
低速度Ｖｍｉｎより小さいときは、ステップＳ１４に進
み、大きいときは、ステップＳ１５に進む。ステップＳ
１４において、読み取った速度が所定最低速度Ｖｍｉｎ
より小さいから、目に対して安全である平均送信パワー
を維持するために測定密度カウンタの内容は、Ｎｍｉｎ
にする。ステップＳ１５において、読み取った速度Ｖか
ら、速度Ｖに対応する測定密度カウンタの内容Ｎを計算
する。 ステップＳ１６において、計算したＮがＮｍａ
ｘを超えるか否かを見る。計算したＮがＮｍａｘを超え
るときは、ステップＳ１７に進む。計算したＮがＮｍａ
ｘを超えないときは、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１１において、一連の測距動作が開始する。
ステップＳ１２において、速度計から速度情報を読み取
る。ステップＳ１３において、速度が所定最低速度Ｖｍ
ｉｎより小さいか否かを見る。読み取った速度が所定最
低速度Ｖｍｉｎより小さいときは、ステップＳ１４に進
み、大きいときは、ステップＳ１５に進む。ステップＳ
１４において、読み取った速度が所定最低速度Ｖｍｉｎ
より小さいから、目に対して安全である平均送信パワー
を維持するために測定密度カウンタの内容は、Ｎｍｉｎ
にする。ステップＳ１５において、読み取った速度Ｖか
ら、速度Ｖに対応する測定密度カウンタの内容Ｎを計算
する。 ステップＳ１６において、計算したＮがＮｍａ
ｘを超えるか否かを見る。計算したＮがＮｍａｘを超え
るときは、ステップＳ１７に進む。計算したＮがＮｍａ
ｘを超えないときは、ステップＳ１８に進む。
【００２２】ステップＳ１７において、測定密度カウン
タの内容ＮをＮｍａｘとする。ステップＳ１８におい
て、ステップＳ１４又はステップＳ１７において設定さ
れた単位時間当たりの測定開始信号の個数Ｎでパルス光
が放射され、距離の測定が行われる。 ステップＳ１９
で終了する。
タの内容ＮをＮｍａｘとする。ステップＳ１８におい
て、ステップＳ１４又はステップＳ１７において設定さ
れた単位時間当たりの測定開始信号の個数Ｎでパルス光
が放射され、距離の測定が行われる。 ステップＳ１９
で終了する。
【００２３】両実施例において、距離が短いとき、ある
いは、短距離前方に人間がいる可能性が高い低速運転
中、単位時間あたりのパルス個数を減少させて、一連の
光パルスのエネルギーの増大を抑止し、目の安全を確保
する。目の安全が確保されている距離が長いとき、ある
いは、短距離前方に人間がいる可能性がない高速運転中
は、単位時間あたりのパルス個数を増大し、高い測定精
度を確保することができる。
いは、短距離前方に人間がいる可能性が高い低速運転
中、単位時間あたりのパルス個数を減少させて、一連の
光パルスのエネルギーの増大を抑止し、目の安全を確保
する。目の安全が確保されている距離が長いとき、ある
いは、短距離前方に人間がいる可能性がない高速運転中
は、単位時間あたりのパルス個数を増大し、高い測定精
度を確保することができる。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、障害物が一定距離内に
存在する場合、距離が短い程、単位時間あたりのパルス
個数を減少させ、又は、走行速度が小さい程、単位時間
あたりのパルス個数を減少させるから、測定精度を維持
しながら、検知した障害物が人間であってもレーザの影
響から目の安全が確保される。又、障害物までの距離が
大きい程、単位時間あたりのパルス個数を増大させ、又
は、走行速度が大きい程、単位時間あたりのパルス個数
を増大させるから、その結果、目の安全を確保すると共
に、高い測定精度が確保される。
存在する場合、距離が短い程、単位時間あたりのパルス
個数を減少させ、又は、走行速度が小さい程、単位時間
あたりのパルス個数を減少させるから、測定精度を維持
しながら、検知した障害物が人間であってもレーザの影
響から目の安全が確保される。又、障害物までの距離が
大きい程、単位時間あたりのパルス個数を増大させ、又
は、走行速度が大きい程、単位時間あたりのパルス個数
を増大させるから、その結果、目の安全を確保すると共
に、高い測定精度が確保される。
【図１】本発明の一実施例のブロック構成図。
【図２】本発明の一実施例にかかる送信パルス信号と平
均送信パワーとの関係を示す関係図。
均送信パワーとの関係を示す関係図。
【図３】本発明の一実施例にかかるマイクロコンピュー
タのフローチャート。
タのフローチャート。
【図４】本発明の一実施例にかかる障害物までの距離Ｄ
と単位時間当たりの測定個数Ｎとの関係を示す関係図。
と単位時間当たりの測定個数Ｎとの関係を示す関係図。
【図５】本発明の他の実施例のブロック構成図。
【図６】本発明の他の実施例にかかるマイクロコンピュ
ータのフローチャート。
ータのフローチャート。
１・・・・マイクロコンピュータ ２・・・・パルス発生器 ３・・・・ドライバ ４・・・・レーザダイオード ５・・・・送光用凸レンズ ６・・・・受光用凸レンズ ７、８・・・・受光素子 ９、１０・・・・増幅回路 １１、１２・・・・スレッショルドディテクタ １３・・・・フリップフロップ １４・・・・カウンタ １５・・・・パルス発生器 １６・・・・速度計
Claims (2)
- 【請求項１】光源に点灯タイミング信号を所定周波数で
出力するタイミング信号出力手段と、前記点灯タイミン
グ信号を受けて前記光源から発生したパルス光を障害物
に送信する送信手段と、前記障害物から反射し戻ったパ
ルス光を受信し、受信信号を出力する受信手段と、前記
点灯タイミング信号が出力されてから前記受信信号が出
力されるまでの往復時間を計測する計時手段と、前記計
時手段で計測された往復時間に基づいて、前記障害物を
検知すると共に前記障害物までの距離を演算する検知演
算手段とを具備する障害物検知装置において、 前記検知演算手段で演算された距離が短い程、前記点灯
タイミング信号の周波数を小さくするように前記タイミ
ング信号出力手段を制御するタイミング制御手段を具備
することを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項２】光源に点灯タイミング信号を所定周波数で
出力するタイミング信号出力手段と、前記点灯タイミン
グ信号を受けて前記光源から発生したパルス光を障害物
に送信する送信手段と、前記障害物から反射し戻ったパ
ルス光を受信し、受信信号を出力する受信手段と、前記
点灯タイミング信号が出力されから前記受信信号が出力
されるまでの往復時間を計測する計時手段と、前記計時
手段で計測された往復時間に基づいて、前記障害物を検
知すると共に前記障害物までの距離を演算する検知演算
手段とを具備し、走行体に搭載された障害物検知装置に
おいて、 前記走行体の走行速度を測定する速度計を具備し、前記
速度計で測定された走行速度が遅い程、前記点灯タイミ
ング信号の周波数を小さくするように前記タイミング信
号出力手段を制御するタイミング制御手段を具備するこ
とを特徴とする障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6023467A JPH07209421A (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6023467A JPH07209421A (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07209421A true JPH07209421A (ja) | 1995-08-11 |
Family
ID=12111340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6023467A Pending JPH07209421A (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07209421A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007139594A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Omron Corp | 物体検出装置 |
| JP2020509389A (ja) * | 2017-03-08 | 2020-03-26 | ブリックフェルト ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 柔軟なスキャンパラメータを有するｌｉｄａｒシステム |
| JP2021507207A (ja) * | 2017-12-22 | 2021-02-22 | ウェイモ エルエルシー | Ｌｉｄａｒを使用した適応的範囲カバレッジのためのシステムおよび方法 |
| US11609575B2 (en) | 2019-11-20 | 2023-03-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot device and method for controlling mobile robot device |
-
1994
- 1994-01-26 JP JP6023467A patent/JPH07209421A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007139594A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Omron Corp | 物体検出装置 |
| JP2020509389A (ja) * | 2017-03-08 | 2020-03-26 | ブリックフェルト ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 柔軟なスキャンパラメータを有するｌｉｄａｒシステム |
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| US11340339B2 (en) | 2017-12-22 | 2022-05-24 | Waymo Llc | Systems and methods for adaptive range coverage using LIDAR |
| US11841464B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-12-12 | Waymo Llc | Systems and methods for adaptive range coverage using LIDAR |
| US12222452B2 (en) | 2017-12-22 | 2025-02-11 | Waymo Llc | Systems and methods for adaptive range coverage using LIDAR |
| US11609575B2 (en) | 2019-11-20 | 2023-03-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot device and method for controlling mobile robot device |
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