JPS60214014A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPS60214014A JPS60214014A JP59070041A JP7004184A JPS60214014A JP S60214014 A JPS60214014 A JP S60214014A JP 59070041 A JP59070041 A JP 59070041A JP 7004184 A JP7004184 A JP 7004184A JP S60214014 A JPS60214014 A JP S60214014A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- memory
- commands
- automatic guided
- console
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、誘導路に沿って走行、移動する無人搬送車
に関するものである。
に関するものである。
従来、荷物（例えば、製品２部品等）を運ぶために使用
される無人搬送車は、システムに・よって無人搬送車の
運行がさまざま忙異なっている。例えば、誘導路が往復
形と閉ループ形、走行する無人搬送車が単数と複数、ま
た、荷物を積み降ろしする移載ユニットを設けた場合と
設けない場合等がある。このようなシステムに対応させ
るためには、無人搬送車の運行を制御するプログラムを
、その都度システムに対応させて変更する必要がある。
される無人搬送車は、システムに・よって無人搬送車の
運行がさまざま忙異なっている。例えば、誘導路が往復
形と閉ループ形、走行する無人搬送車が単数と複数、ま
た、荷物を積み降ろしする移載ユニットを設けた場合と
設けない場合等がある。このようなシステムに対応させ
るためには、無人搬送車の運行を制御するプログラムを
、その都度システムに対応させて変更する必要がある。
また、操作者は無人搬送車のプログラムが分らないので
、運行上のトラブルが生じた場合にプログラムの補修９
点検ができない等の問題がある。
、運行上のトラブルが生じた場合にプログラムの補修９
点検ができない等の問題がある。
この発明は、上記したような問題点にかんがみてなされ
たもので、操作者によってシステムに応じた運行の制御
ができ、トラブルが生じた場合は指令の補修２点検が操
作者によって行えるようにした無人搬送車を提供するも
のである。
たもので、操作者によってシステムに応じた運行の制御
ができ、トラブルが生じた場合は指令の補修２点検が操
作者によって行えるようにした無人搬送車を提供するも
のである。
この発明は、上記した所期の目的を達成するため、無人
搬送車の運行を制御する指令を記憶した第１のメモリか
らコンソールで指令を選択した順に第２のメモリに記憶
させ、中央制御装置で第２のメモリに記憶した指令順に
無人搬送車を制御して運行させる構成とし、操作者によ
り【システムに応じた無人搬送車の運行の制御ができ、
ドラフルが生じた場合は指令の補修２点検が操作者によ
って行えるようにしたものである。
搬送車の運行を制御する指令を記憶した第１のメモリか
らコンソールで指令を選択した順に第２のメモリに記憶
させ、中央制御装置で第２のメモリに記憶した指令順に
無人搬送車を制御して運行させる構成とし、操作者によ
り【システムに応じた無人搬送車の運行の制御ができ、
ドラフルが生じた場合は指令の補修２点検が操作者によ
って行えるようにしたものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す無人搬送車の斜視図
で、Ｃは無人搬送車（以下、単に車という）、Ｓは衝突
防止用のセンサ、１はコンソール、８は入出力端子部で
ある。
で、Ｃは無人搬送車（以下、単に車という）、Ｓは衝突
防止用のセンサ、１はコンソール、８は入出力端子部で
ある。
第２図は第１図の車Ｃの回路構成を示すブロック図で、
２は入出力装置、３は中央制御装置、４は前記車Ｃの運
行を制御する全ての指令を記憶した第１のメモリ、５は
前記コンソール１で第１のメモリ４０指令を選択した順
に記憶する第２のメモリ、６は前記車Ｃを走行、移動さ
せる駆動部、１は前記センサＳ２位置検出器等の検出部
、８は前記車Ｃに取り付けるユニットを、動作、停止さ
せる信号等を送受する入出力端子部である。な、お、点
線で示す２１は、後述する移載ユニットである。
２は入出力装置、３は中央制御装置、４は前記車Ｃの運
行を制御する全ての指令を記憶した第１のメモリ、５は
前記コンソール１で第１のメモリ４０指令を選択した順
に記憶する第２のメモリ、６は前記車Ｃを走行、移動さ
せる駆動部、１は前記センサＳ２位置検出器等の検出部
、８は前記車Ｃに取り付けるユニットを、動作、停止さ
せる信号等を送受する入出力端子部である。な、お、点
線で示す２１は、後述する移載ユニットである。
第３図は車Ｃが走行、移動する誘導路の一例を示す平面
図で、１１は光学テープを床に敷設した誘導路、１２１
〜１２．４は前記誘導路１１に設けたバーコード等の位
置を示す表示部である。
図で、１１は光学テープを床に敷設した誘導路、１２１
〜１２．４は前記誘導路１１に設けたバーコード等の位
置を示す表示部である。
次に、車Ｃを運行させるプログラムの作成と、車Ｃの運
行について説明する。
行について説明する。
まず、プログラムを作成する場合は、入出力装置２を介
したコンソール１で中央制御装［３を動作させ、菖１の
メモリ４に書き込まれた各種の指令データを車Ｃの動作
手順（運行）にしたがって選択し、第２のメモリ５に記
憶させる。
したコンソール１で中央制御装［３を動作させ、菖１の
メモリ４に書き込まれた各種の指令データを車Ｃの動作
手順（運行）にしたがって選択し、第２のメモリ５に記
憶させる。
上記のようにコンソール１を操作して車Ｃを誘導路１１
の表示部１２１から表示部１２．まで走行させるプログ
ラムの一例と、その内容を示す。
の表示部１２１から表示部１２．まで走行させるプログ
ラムの一例と、その内容を示す。
０１ ＷＡＩＴ ＯＮ ０１
（スタートスイッチの入力を待つ）
０２ 几ＵＮ ＯＮ
（スタートスイッチの入力で走行を開始する）０３ ８
Ｔ １２・３ （表示部１２３まで走行するのを待つ）０４ ＲＵＮ
０ＦＦ （表示部１２３の位置で走行を停止する）０５’ｒＵ几
Ｎ （車Ｃを１８０度方向転換する） ０６ ＪＵＭＰ ｏｌ （プログラムの０１行にジャンプする）このように車Ｃ
の運行をプログラムし、スタートスイッチ（例えば、検
出部７に設ける）をオン圧すると、車Ｃは駆動部６．検
出部Ｔ（位置検出センサンにより誘導路１１に沿って表
示部１２３の位置まで走行し、停止した後に方向転換す
る。表示部１２．の位置に車Ｃが停止した後は、作業者
（操作者）が車Ｃから荷物を降ろしたり、車Ｃに荷物を
積み込むこととなる◎ そして、上記した第２のメモリ５に記憶させたプログラ
ムの０３行の「ｓＴ １２・ａＪ ｖ、コンソール１の
表示部を見ながら「ｓＴ １２・１」に修正したプログ
ラムとし、再度スタートスイッチをオンにすると、前述
の説明のようく、車Ｃは表示部１２．の位置まで走行し
、方向転換をして停止するＯ また、誘導路１１の分岐点で車Ｃの進行方向を指定する
。右折、左折の指令を第１のメモリ４から選択したプロ
グラムを作成すると、例えば、車Ｃを表示部１２１から
順次表示部１２．→１２．→１２４→１２．→１２６→
１２７→１２＠→１２Ｉ４→１２＠→１２１！→１２．
。→１２．へ走行、移動させ、表示部１２、、１２．、
１２．、、１２□で停止させるとともに、表示部’２１
４１１２□で方向転換させるように制御できる。
Ｔ １２・３ （表示部１２３まで走行するのを待つ）０４ ＲＵＮ
０ＦＦ （表示部１２３の位置で走行を停止する）０５’ｒＵ几
Ｎ （車Ｃを１８０度方向転換する） ０６ ＪＵＭＰ ｏｌ （プログラムの０１行にジャンプする）このように車Ｃ
の運行をプログラムし、スタートスイッチ（例えば、検
出部７に設ける）をオン圧すると、車Ｃは駆動部６．検
出部Ｔ（位置検出センサンにより誘導路１１に沿って表
示部１２３の位置まで走行し、停止した後に方向転換す
る。表示部１２．の位置に車Ｃが停止した後は、作業者
（操作者）が車Ｃから荷物を降ろしたり、車Ｃに荷物を
積み込むこととなる◎ そして、上記した第２のメモリ５に記憶させたプログラ
ムの０３行の「ｓＴ １２・ａＪ ｖ、コンソール１の
表示部を見ながら「ｓＴ １２・１」に修正したプログ
ラムとし、再度スタートスイッチをオンにすると、前述
の説明のようく、車Ｃは表示部１２．の位置まで走行し
、方向転換をして停止するＯ また、誘導路１１の分岐点で車Ｃの進行方向を指定する
。右折、左折の指令を第１のメモリ４から選択したプロ
グラムを作成すると、例えば、車Ｃを表示部１２１から
順次表示部１２．→１２．→１２４→１２．→１２６→
１２７→１２＠→１２Ｉ４→１２＠→１２１！→１２．
。→１２．へ走行、移動させ、表示部１２、、１２．、
１２．、、１２□で停止させるとともに、表示部’２１
４１１２□で方向転換させるように制御できる。
第４図のように入出力端子部８で動作させる移載ユニッ
ト２１を車ＧＫ設げ、この移載ユニット２１を動作させ
るプログラムの一例と、その内容を示す。なお、先の例
と同一の内容の記載は省略する。
ト２１を車ＧＫ設げ、この移載ユニット２１を動作させ
るプログラムの一例と、その内容を示す。なお、先の例
と同一の内容の記載は省略する。
０１ ＷＡＩＴ ＯＮ ０１
０２ ＲＵＮ ０Ｎ
０３ ＳＴ １２・５
０４ 几ＵＮ ０ＦＦ
０５ ＯＮ ０１
（移載ユニット２１を動作させて荷物を降す）０６ Ｗ
ＡＩＴ ＯＦＦ ０１ （荷物を降ろし終った入力を侍つ） ０７ ＯＦＦ ０１ （移載ユニット２１を停止させる） ０８ ’Ｉ’ＵＲＮ ０９ ＪＵＭＰ ０１ このように車Ｃの運行をプログラムすると、車Ｃは表示
部１２．の位置まで移動して停止した後、入出力端子ｓ
８からの出力で移載ユニット２１を動作させて荷物を自
動的に降ろすことができる。そして、移載ユニッ）２１
に設けた検出部が荷物の降ろし終ったことを検出すると
、入出力端子部８に入力があり、移載ユニット２１の動
作を停止させる。また、移載ユニット２１を動作させて
荷物を車Ｃに積み込む指令を第１のメモリ４から選択す
ることにより、荷物を自動的に移載ユニット２１で積み
込む制御ができる。
ＡＩＴ ＯＦＦ ０１ （荷物を降ろし終った入力を侍つ） ０７ ＯＦＦ ０１ （移載ユニット２１を停止させる） ０８ ’Ｉ’ＵＲＮ ０９ ＪＵＭＰ ０１ このように車Ｃの運行をプログラムすると、車Ｃは表示
部１２．の位置まで移動して停止した後、入出力端子ｓ
８からの出力で移載ユニット２１を動作させて荷物を自
動的に降ろすことができる。そして、移載ユニッ）２１
に設けた検出部が荷物の降ろし終ったことを検出すると
、入出力端子部８に入力があり、移載ユニット２１の動
作を停止させる。また、移載ユニット２１を動作させて
荷物を車Ｃに積み込む指令を第１のメモリ４から選択す
ることにより、荷物を自動的に移載ユニット２１で積み
込む制御ができる。
なお、上記実施例の指令の他、第１のメ１、モリ４には
車Ｃ１に制御する指令が記憶されており、コンソール１
で選択した指令で１つの指令を合成できるようにしても
よい。また、車Ｃの停止位置の入力は、コンソール１か
ら、または入出力端子部８に複数個のロータリースイッ
チ等を設け、このロータリースイッチ等で停止位置を順
次、または一時に複数の停止位置を入力させる構成とし
てもよい。さらに、コンソール１は車Ｃに設けた収納部
に収納させてもよく、または車Ｃから着脱できる構成と
してもよい。
車Ｃ１に制御する指令が記憶されており、コンソール１
で選択した指令で１つの指令を合成できるようにしても
よい。また、車Ｃの停止位置の入力は、コンソール１か
ら、または入出力端子部８に複数個のロータリースイッ
チ等を設け、このロータリースイッチ等で停止位置を順
次、または一時に複数の停止位置を入力させる構成とし
てもよい。さらに、コンソール１は車Ｃに設けた収納部
に収納させてもよく、または車Ｃから着脱できる構成と
してもよい。
この発明の無人搬送車は、無人搬送車の運行を制御する
指令を記憶した第１のメモリからコンソールで指令を選
択した１＠に第２のメモリに記憶させ、中央制御装置で
第２のメモリに記憶した指令順に無人搬送車を制御して
運行させる構成としたので、操作者によってシステムに
応じた無人搬送車の運行の制御ができ、トラブルが生じ
た場合は指令の補修２点検が操作者によって行える等の
利点がある。
指令を記憶した第１のメモリからコンソールで指令を選
択した１＠に第２のメモリに記憶させ、中央制御装置で
第２のメモリに記憶した指令順に無人搬送車を制御して
運行させる構成としたので、操作者によってシステムに
応じた無人搬送車の運行の制御ができ、トラブルが生じ
た場合は指令の補修２点検が操作者によって行える等の
利点がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す無人搬送車の斜視図
、第２図は無人搬送車の回路構成を示すブロック図、第
３図は訪４路の一例を示す平面図。 第４図はこの発明の他の実施例を示す斜視図である。 図中、Ｃは車、１はコンソール、２は入出力装置、３は
中央制御装置、４は第１のメモリ、５は第２のメモリ、
６は駆動部、１は検出部、１１は誘導路、１２１〜１２
１．は表示部である。 第１図 第２図
、第２図は無人搬送車の回路構成を示すブロック図、第
３図は訪４路の一例を示す平面図。 第４図はこの発明の他の実施例を示す斜視図である。 図中、Ｃは車、１はコンソール、２は入出力装置、３は
中央制御装置、４は第１のメモリ、５は第２のメモリ、
６は駆動部、１は検出部、１１は誘導路、１２１〜１２
１．は表示部である。 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 指定した指令順のプログラムで誘導路に沿つ【運行する
無人搬送車において、前記指令を記憶した第１のメモリ
と、前記指令の１つを選択するコンソールと、このコン
ソールで選択された前記指令を選択順に記憶する第２の
メモリと、この第２のメモリに記憶した前記指令順のブ
ーグラムで運行制御する中央制御装置とを設けたことを
特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59070041A JPS60214014A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59070041A JPS60214014A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214014A true JPS60214014A (ja) | 1985-10-26 |
Family
ID=13420097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59070041A Pending JPS60214014A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214014A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62274406A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Tokyo Electron Ltd | 無人搬送装置 |
-
1984
- 1984-04-10 JP JP59070041A patent/JPS60214014A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62274406A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Tokyo Electron Ltd | 無人搬送装置 |
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