JPS63127308A - 無人搬送車制御システム - Google Patents
無人搬送車制御システムInfo
- Publication number
- JPS63127308A JPS63127308A JP61274548A JP27454886A JPS63127308A JP S63127308 A JPS63127308 A JP S63127308A JP 61274548 A JP61274548 A JP 61274548A JP 27454886 A JP27454886 A JP 27454886A JP S63127308 A JPS63127308 A JP S63127308A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- guided vehicle
- route
- automatic guided
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は無人搬送車を走行開始、走行停止等の自律走
行を制御する無人搬送車制御システムに関する。
行を制御する無人搬送車制御システムに関する。
［従来の技術］
この種の従来の無人搬送車制御システムは第４図に全体
概略構成図として示すものがあった。この従来の無人搬
送車制御システムは、被搬送物を走行プログラムの内容
に対応する走行にて搬送を行なう無人搬送車（＋）と、
該無人搬送車（１）の搬送動作を予め作成された走行プ
ログラムに基づいて制御する無人搬送車コントローラ（
２）と、該無人搬送車コントローラ（２）の制御信号を
上記無人搬送車（＋）に送信する複数の通信ステーショ
ン（３）とを備え、上記通信ステーション（３）にて送
イハされる制御信号に基づいて無人搬送車（１）を走行
路（４）上で走行させて搬送動作を行なわせる構成であ
る。
概略構成図として示すものがあった。この従来の無人搬
送車制御システムは、被搬送物を走行プログラムの内容
に対応する走行にて搬送を行なう無人搬送車（＋）と、
該無人搬送車（１）の搬送動作を予め作成された走行プ
ログラムに基づいて制御する無人搬送車コントローラ（
２）と、該無人搬送車コントローラ（２）の制御信号を
上記無人搬送車（＋）に送信する複数の通信ステーショ
ン（３）とを備え、上記通信ステーション（３）にて送
イハされる制御信号に基づいて無人搬送車（１）を走行
路（４）上で走行させて搬送動作を行なわせる構成であ
る。
次に、」二記構成に基づ〈従来の無人搬送車制御システ
ムの動作について説明する。まず、無人搬送車（１）を
走行路（４）北のいずれの経路を経て走行させるかの走
行プログラム′を作成し、該走行プログラムを無人搬送
車コントローラ（２）に人力し、該無人搬送車コントロ
ーラ（２）の制御及び管理に基づいて制御信号を複数の
通信ステーション（３）を介して送出する。この通信ス
テーション（３）にて送出された制御信号を無人搬送車
（１）が受信し、制御信号の内容に対応して始点で被搬
送物を積み込み、所定の停止地点に停止すると共に走行
路（４）の予め定められた経路を通って終点の最終搬送
目的地点まで搬送することとなる。
ムの動作について説明する。まず、無人搬送車（１）を
走行路（４）北のいずれの経路を経て走行させるかの走
行プログラム′を作成し、該走行プログラムを無人搬送
車コントローラ（２）に人力し、該無人搬送車コントロ
ーラ（２）の制御及び管理に基づいて制御信号を複数の
通信ステーション（３）を介して送出する。この通信ス
テーション（３）にて送出された制御信号を無人搬送車
（１）が受信し、制御信号の内容に対応して始点で被搬
送物を積み込み、所定の停止地点に停止すると共に走行
路（４）の予め定められた経路を通って終点の最終搬送
目的地点まで搬送することとなる。
［発明が解決しようとする問題点］
従来の無人搬送ｊｉｉ制御システムは以上のように構成
されているので、無人搬送車の走行パターン毎に走行プ
ログラムを作成し、登録する構成であることから、走行
路や停市ステージ三１ンの変更等における走行条件が変
化する場合には走行制御プログラムを１１「度作成する
が、又は変更する必要があり、走行制御プログラムの作
成・変更に多大な時間・労力を必要とするという問題点
を仔していた。
されているので、無人搬送車の走行パターン毎に走行プ
ログラムを作成し、登録する構成であることから、走行
路や停市ステージ三１ンの変更等における走行条件が変
化する場合には走行制御プログラムを１１「度作成する
が、又は変更する必要があり、走行制御プログラムの作
成・変更に多大な時間・労力を必要とするという問題点
を仔していた。
この発明はＬ記問題点に鑑みてなされたもので、走行パ
ターン毎の走行制御プログラムの作成を 切必要とせず
、しかも始点の位置に関係なく停＋ｌ＝点のみの指示に
より自律走行を行なうことがてきる無人搬送車制御シス
テムを得ることを目的とする。
ターン毎の走行制御プログラムの作成を 切必要とせず
、しかも始点の位置に関係なく停＋ｌ＝点のみの指示に
より自律走行を行なうことがてきる無人搬送車制御シス
テムを得ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る無人搬送車制御システムは、被搬送物の
搬送経路を走行路にて形成し、該走行路の分岐点・停止
点に各々対応する位置で、各々の内容に対応する経路情
報を有する情報ラベルを設け、該情報ラベルの経路情報
を無人搬送車の読取り部にて読取り、この読取られた経
路情報を予め作成されたＬ記走行路のデータとを比較し
、上記経路情報に該当する走行路のデータの個所に外部
指令に基つき走行路を決定し、この決定した走行路の搬
送経路に基ついて無人搬送車を走行させる構成である。
搬送経路を走行路にて形成し、該走行路の分岐点・停止
点に各々対応する位置で、各々の内容に対応する経路情
報を有する情報ラベルを設け、該情報ラベルの経路情報
を無人搬送車の読取り部にて読取り、この読取られた経
路情報を予め作成されたＬ記走行路のデータとを比較し
、上記経路情報に該当する走行路のデータの個所に外部
指令に基つき走行路を決定し、この決定した走行路の搬
送経路に基ついて無人搬送車を走行させる構成である。
［作用］
この発明における無人搬送車は、走行路の分岐点、停止
点の各々対応位置に設けられた情報ラベルの経路情報を
読取り、この経路＋ｒｊ報に基づいて走行路を決定して
自律走行する。
点の各々対応位置に設けられた情報ラベルの経路情報を
読取り、この経路＋ｒｊ報に基づいて走行路を決定して
自律走行する。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明づ−る。この第１図に走行路概略構成図、第２
図に無人搬送車の走行路データの分岐方向マトリクス態
様図、第３図に走行動作フローチャートを各々示し、上
記各図において本実施例に係る無人搬送車制御システム
は、被搬送物の搬送経路を形成する走行路（４）と、該
走行路の分岐点（４１）・停＋Ｆ点（４４）に各々対応
する位置に設けられ、各々の内容に対応する経路情報を
有する情報ラベル（４３）、（４６）と、該情報ラベル
（４：］）。
いて説明づ−る。この第１図に走行路概略構成図、第２
図に無人搬送車の走行路データの分岐方向マトリクス態
様図、第３図に走行動作フローチャートを各々示し、上
記各図において本実施例に係る無人搬送車制御システム
は、被搬送物の搬送経路を形成する走行路（４）と、該
走行路の分岐点（４１）・停＋Ｆ点（４４）に各々対応
する位置に設けられ、各々の内容に対応する経路情報を
有する情報ラベル（４３）、（４６）と、該情報ラベル
（４：］）。
（ＩｌＧ）の経路情報を経路情報リーダ（１１）にて読
取り、この読取られた経路情報を予め作成され走行路デ
ータメモリ（Ｉ２）に格納された走行路データと比較し
、４二記経路情報に該当する走行路データの個所に外部
指令に基づき走行路を決定して上記走行路を走行する無
人搬送車（１）とを備える構成である。
取り、この読取られた経路情報を予め作成され走行路デ
ータメモリ（Ｉ２）に格納された走行路データと比較し
、４二記経路情報に該当する走行路データの個所に外部
指令に基づき走行路を決定して上記走行路を走行する無
人搬送車（１）とを備える構成である。
上記情報ラベル（４２） 、 （４ｆｉ）は、走行路（
４）の分岐点（４１）、停止点（４４）の各々通過面位
置に無人搬送車（１）の経路情報読取り動作を起動させ
る起動マーク（４２） 、 （４５）を併せて設ける構
成とされ、上記分岐点（４１）、停止点（４４）の通過
面に予め無人搬送「１Ｌ（１）に経路情報読取り動作を
指示する。
４）の分岐点（４１）、停止点（４４）の各々通過面位
置に無人搬送車（１）の経路情報読取り動作を起動させ
る起動マーク（４２） 、 （４５）を併せて設ける構
成とされ、上記分岐点（４１）、停止点（４４）の通過
面に予め無人搬送「１Ｌ（１）に経路情報読取り動作を
指示する。
上記無人搬送車（＋）は走行路データメモリ（１２）に
走行路の総てのデータを第２図に示すような分岐方向マ
トリクスとして谷分岐点に対応して格納し、搬送目的値
に通じる経路を外部の行先指示命令として受け、該当す
るステーション番号にフラグを１！Ｆ込んで外地点に走
行経路の選択を行なう。
走行路の総てのデータを第２図に示すような分岐方向マ
トリクスとして谷分岐点に対応して格納し、搬送目的値
に通じる経路を外部の行先指示命令として受け、該当す
るステーション番号にフラグを１！Ｆ込んで外地点に走
行経路の選択を行なう。
上記構成に基づく本実施例の動作を第３図に基づいて説
明する。まず、無人搬送車（＋）が被搬送物を積込んだ
後、走行を開始し、さらに走行を継続しくステップ１）
、これと共に分岐点（４１）の有無を判断しくステップ
２）、分岐点（４１）であると無人搬送車（１）の経路
情報リーダ（１１）が起動マーク（４２）にて読取り動
作を起動して、情報ラベル（４３）から経路情報（分岐
点情報）を読取る（ステップ３）。この読取られた経路
情報（分岐点端１）に基づき分岐方向が判断され（ステ
ップ４）、無人搬送車（１）が分岐走行動作を行ないく
ステップ５）、この分岐後は前記走行動作を繰り返すこ
ととなる。
明する。まず、無人搬送車（＋）が被搬送物を積込んだ
後、走行を開始し、さらに走行を継続しくステップ１）
、これと共に分岐点（４１）の有無を判断しくステップ
２）、分岐点（４１）であると無人搬送車（１）の経路
情報リーダ（１１）が起動マーク（４２）にて読取り動
作を起動して、情報ラベル（４３）から経路情報（分岐
点情報）を読取る（ステップ３）。この読取られた経路
情報（分岐点端１）に基づき分岐方向が判断され（ステ
ップ４）、無人搬送車（１）が分岐走行動作を行ないく
ステップ５）、この分岐後は前記走行動作を繰り返すこ
ととなる。
他方、上記分岐点（４１）が無と判断された場合には、
さらに停止点（４４）か否かの判断を行なう（ステップ
６）。停止点（４４）である旨を無人搬送車（１）の経
路情報リーダ（１１）が起動マーク（４５）にて起動し
、情報ラベル（４６）の経路情報（停止ステーション情
報）を読取り（ステップ７）、この読取られた経路情報
（停止ステーション情報）にて停止の有無を判断する（
ステップ８）。また、停止点（４４）でない旨の判断又
は停止でない旨の判断がなされた場合には、上記（ステ
ップｌ）にもどり走行を継続することとなる。
さらに停止点（４４）か否かの判断を行なう（ステップ
６）。停止点（４４）である旨を無人搬送車（１）の経
路情報リーダ（１１）が起動マーク（４５）にて起動し
、情報ラベル（４６）の経路情報（停止ステーション情
報）を読取り（ステップ７）、この読取られた経路情報
（停止ステーション情報）にて停止の有無を判断する（
ステップ８）。また、停止点（４４）でない旨の判断又
は停止でない旨の判断がなされた場合には、上記（ステ
ップｌ）にもどり走行を継続することとなる。
また４−記停止Ｅ点（４４）と判断され、且つこの停止
点（４４）で停止する旨の判断がなされた場合には、走
行を停止することとなり、搬送目的値に被搬送物を搬送
したこととなる。
点（４４）で停止する旨の判断がなされた場合には、走
行を停止することとなり、搬送目的値に被搬送物を搬送
したこととなる。
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、走行路の所定個所に経
路情報を設け、この経路情報を読取って走行経路を判断
する構成を採ったことから、走行パターン毎の走行制御
プログラムの作成を一切必要とせず、始点の位置に関係
なく停止点のみの指示で自律走行ができるという効果を
奏する。
路情報を設け、この経路情報を読取って走行経路を判断
する構成を採ったことから、走行パターン毎の走行制御
プログラムの作成を一切必要とせず、始点の位置に関係
なく停止点のみの指示で自律走行ができるという効果を
奏する。
第１′図はこの発明の一実施例に係る走行路概略構成図
、第２図は無人搬送車の走行路データの分岐方向マトリ
クス態様図、第３図は走行動作のフローチャート、第４
図は従来システムの概略構成図を示す。 図において （１）は無人搬送車、 （２）は無人搬送車コントローラ、 （３）は通信ステーション、（４）は走行路、（１１）
は経路情報リーダ、 （１２）は走行路データメモリ、 （４１）は分岐点、 （４２） 、 （４５）は起
動マーク、（４３） 、 （４Ｂ）は情報ラベル、（４
４）は停止点。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
、第２図は無人搬送車の走行路データの分岐方向マトリ
クス態様図、第３図は走行動作のフローチャート、第４
図は従来システムの概略構成図を示す。 図において （１）は無人搬送車、 （２）は無人搬送車コントローラ、 （３）は通信ステーション、（４）は走行路、（１１）
は経路情報リーダ、 （１２）は走行路データメモリ、 （４１）は分岐点、 （４２） 、 （４５）は起
動マーク、（４３） 、 （４Ｂ）は情報ラベル、（４
４）は停止点。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）被搬送物の搬送経路を形成する走行路と、該走行
路の分岐点・停止点に各々対応する位置に設けられ、各
々の内容に対応する経路情報を有する情報ラベルと、該
情報ラベルの経路情報を読取り、この読取られた経路情
報を予め作成された上記走行路のデータとを比較し、上
記経路情報に該当する走行路のデータの個所に外部指令
に基づき走行路を決定して上記走行路を走行する無人搬
送車とを備える構成としたことを特徴とする無人搬送車
制御システム。 - （２）上記情報ラベルは走行路の分岐点、停止点の各々
通過前位置に無人搬送車の経路情報読取り動作を起動さ
せる起動マークを併せて設ける構成としたことを特徴と
する特許請求の範囲第１項に記載の無人搬送車制御シス
テム。 - （３）上記無人搬送車は、予め作成された走行路データ
を各分岐点に対応する分岐方向マトリクスとして備える
構成としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は
第２項に記載の無人搬送車制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274548A JPS63127308A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 無人搬送車制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274548A JPS63127308A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 無人搬送車制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63127308A true JPS63127308A (ja) | 1988-05-31 |
Family
ID=17543252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61274548A Pending JPS63127308A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 無人搬送車制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63127308A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04104306A (ja) * | 1990-08-23 | 1992-04-06 | Daifuku Co Ltd | 移動車の分岐走行制御設備 |
| JP2007264737A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Toyota Industries Corp | 走行車の走行制御システム及び走行車 |
| JP2014002603A (ja) * | 2012-06-19 | 2014-01-09 | Ricoh Co Ltd | 自動運転ナビゲーションシステム |
-
1986
- 1986-11-18 JP JP61274548A patent/JPS63127308A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04104306A (ja) * | 1990-08-23 | 1992-04-06 | Daifuku Co Ltd | 移動車の分岐走行制御設備 |
| JP2007264737A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Toyota Industries Corp | 走行車の走行制御システム及び走行車 |
| JP2014002603A (ja) * | 2012-06-19 | 2014-01-09 | Ricoh Co Ltd | 自動運転ナビゲーションシステム |
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