JPS60218111A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
- Publication number
- JPS60218111A JPS60218111A JP7523084A JP7523084A JPS60218111A JP S60218111 A JPS60218111 A JP S60218111A JP 7523084 A JP7523084 A JP 7523084A JP 7523084 A JP7523084 A JP 7523084A JP S60218111 A JPS60218111 A JP S60218111A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- robot
- robot control
- processor
- working environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、多関節ロボットなどにおける可動部を、作
業環境データベースにもとづいて制御するロボット制御
方式に関するものである。
業環境データベースにもとづいて制御するロボット制御
方式に関するものである。
第１図は従来の一般的な多関節ロボットの制御方式の一
例を示すブロック図で、図におい工、（１’）はロボッ
ト（５）の可動部（８）を駆動制御するためのプログラ
ム入力プロセッサで、このプログラム入力プロセッサ（
２）に対して操作者（１）が個々のロボット（５）の作
業環境を参照しながら入力してプログラム（３）を作成
し、このプログラム（３）にもとづいて、ロボット制御
プロセッサ（０が口 ′ボッＩ−（５）の可動部（８）
を動作させるように構成されている。
例を示すブロック図で、図におい工、（１’）はロボッ
ト（５）の可動部（８）を駆動制御するためのプログラ
ム入力プロセッサで、このプログラム入力プロセッサ（
２）に対して操作者（１）が個々のロボット（５）の作
業環境を参照しながら入力してプログラム（３）を作成
し、このプログラム（３）にもとづいて、ロボット制御
プロセッサ（０が口 ′ボッＩ−（５）の可動部（８）
を動作させるように構成されている。
ところが、このように操作者（１）が個々のロボット（
５）ごとに作業環境を参照しながら、プログラム（３）
を作成する構成では、そのプログ、ラム（３）の作成作
業の全工程にわたって、ロボット（５）を占有し、ロボ
ット（５）自体の稼動効率を低下させる欠点がある。
５）ごとに作業環境を参照しながら、プログラム（３）
を作成する構成では、そのプログ、ラム（３）の作成作
業の全工程にわたって、ロボット（５）を占有し、ロボ
ット（５）自体の稼動効率を低下させる欠点がある。
そこで、従来、第２図に示すように、あらかじめ作成さ
れた作業環境データベース（７）を利用しながら、プロ
グラム人力プロセッサ（２）に対し入力してプログラム
（３）を作成し、このプログラム（３）にもとづき、ロ
ボッｉ・制御プロセッサ（４）でロボット（５）の可動
部（６）を駆動制御するように構成したものが知られて
いる。
れた作業環境データベース（７）を利用しながら、プロ
グラム人力プロセッサ（２）に対し入力してプログラム
（３）を作成し、このプログラム（３）にもとづき、ロ
ボッｉ・制御プロセッサ（４）でロボット（５）の可動
部（６）を駆動制御するように構成したものが知られて
いる。
このロポッＩ・制御方式にしたがえば、操作者（１）が
あらかじめ作成された作業環境データベース（７）にも
とづいて、プログラム（３）の作成を行なうため、個々
のロボット（５）を占有することがなく、ロボツ１−（
５）自体の稼動効率を向」二させることが可能であるけ
れども、個々のロボット（５）の作業環境に変更が発生
した場合には、その作業環境の変更を含むすべてのプロ
グラム（３）を最初から作成しなおさなければならない
欠点があった。
あらかじめ作成された作業環境データベース（７）にも
とづいて、プログラム（３）の作成を行なうため、個々
のロボット（５）を占有することがなく、ロボツ１−（
５）自体の稼動効率を向」二させることが可能であるけ
れども、個々のロボット（５）の作業環境に変更が発生
した場合には、その作業環境の変更を含むすべてのプロ
グラム（３）を最初から作成しなおさなければならない
欠点があった。
いま、これを第３図のフローチャートにしたがって説明
する。
する。
実際の生産ラインなどにおいては、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−
Ｄを溶接する。」といった、大きなプログラムの流れに
は変更がないけれども、それぞれの点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの
位置だけが多少変更される作業が多々存在する。
Ｄを溶接する。」といった、大きなプログラムの流れに
は変更がないけれども、それぞれの点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの
位置だけが多少変更される作業が多々存在する。
このような場合、従来においては、第３図に示すように
、あらかじめ作成された作業環境データベース（７）を
利用しながら、処理ステップ３１において、プログラム
入力プロセッサ（２）に対し入力し、処理ステップ３２
において、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄを溶接する。」といっ
た、大きなプログラムの流れはもとより、それぞれの点
Ａ、Ｂ。
、あらかじめ作成された作業環境データベース（７）を
利用しながら、処理ステップ３１において、プログラム
入力プロセッサ（２）に対し入力し、処理ステップ３２
において、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄを溶接する。」といっ
た、大きなプログラムの流れはもとより、それぞれの点
Ａ、Ｂ。
Ｃ，Ｄの位置の変更をも行なって、処理ステップ３３に
おいて、変更されたプログラム（３）を作成し、このプ
ログラム（３）にもとづき、処理ステップ３４において
、ロボット制御プロセッサ（４）に入力し、処理ステッ
プ３５において、プログラム（３）中の絶対座標値にし
たがいロボット（５）の可動部（６）を駆動制御する。
おいて、変更されたプログラム（３）を作成し、このプ
ログラム（３）にもとづき、処理ステップ３４において
、ロボット制御プロセッサ（４）に入力し、処理ステッ
プ３５において、プログラム（３）中の絶対座標値にし
たがいロボット（５）の可動部（６）を駆動制御する。
このように、従来のロボット制御方式にしたがえば、個
々のロボット（５）の作業環境に変更が発生した場合に
は、その作業環境の変更を含むすべてのプログラム（３
）を最初から作成しなおさなければならない欠点があっ
た。
々のロボット（５）の作業環境に変更が発生した場合に
は、その作業環境の変更を含むすべてのプログラム（３
）を最初から作成しなおさなければならない欠点があっ
た。
［発明の概要］
この発明は上記欠点を改善するためになされたもので、
プログラムの作成を効率的に行なうことができるととも
に、あらかじめ作成された作業環境データベースを有効
に活用することができるロボット制御方式を提供するこ
とを目的とする。
プログラムの作成を効率的に行なうことができるととも
に、あらかじめ作成された作業環境データベースを有効
に活用することができるロボット制御方式を提供するこ
とを目的とする。
［発明の実施例］
以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。
第４図はこの発明の一実施例によるロボット制御方式の
一例を示すブロック図である。なお、以下の説明におい
て第２図と同一個所には同一符号を付してその詳しい説
明を省略する。
一例を示すブロック図である。なお、以下の説明におい
て第２図と同一個所には同一符号を付してその詳しい説
明を省略する。
この実施例にしたがえば、第２図におけるロボット制御
方式と異なり、作業環境データベース（７）が、プログ
ラム入力プロセッサ（２）と、ロポツ；・制御プロセッ
サ（４）の双方から参照できる構成であることに特徴を
有する。
方式と異なり、作業環境データベース（７）が、プログ
ラム入力プロセッサ（２）と、ロポツ；・制御プロセッ
サ（４）の双方から参照できる構成であることに特徴を
有する。
いま、これを第６図のフローチャートにしだがつて説明
する。
する。
実際の生産ラインなどにおいて、たとえば「点列Ａ−Ｂ
−Ｃ−Ｄを溶接する。」といった、大きなプログラムの
流れには変更がないけれども、それぞれの点Ａ、Ｂ、Ｃ
，Ｄの位置だけが多少変更する必要がある場合について
説明する。
−Ｃ−Ｄを溶接する。」といった、大きなプログラムの
流れには変更がないけれども、それぞれの点Ａ、Ｂ、Ｃ
，Ｄの位置だけが多少変更する必要がある場合について
説明する。
このような場合、作業環境データベース（７）を利用し
ながら、処理ステップ６１において、プログラム入力プ
ロセッサ（２）に対し、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄを溶接す
る。」といった、大きなプログラムの流れのみを処理ス
テップ６２において入力し、処理ステップ６３において
、プログラム（３）を作成する。このプログラム（３）
にもとづき、処理ステップ６４において、ロボット制御
プロセッサ（４）に入力し、処理ステップ６５において
、作業環境データベース（７）を利用しながら、ロボッ
ト制御プロセッサ（４）は点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの位置の変
更を行なって、ロボット（５）の可動部（６）を駆動制
御する。
ながら、処理ステップ６１において、プログラム入力プ
ロセッサ（２）に対し、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄを溶接す
る。」といった、大きなプログラムの流れのみを処理ス
テップ６２において入力し、処理ステップ６３において
、プログラム（３）を作成する。このプログラム（３）
にもとづき、処理ステップ６４において、ロボット制御
プロセッサ（４）に入力し、処理ステップ６５において
、作業環境データベース（７）を利用しながら、ロボッ
ト制御プロセッサ（４）は点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの位置の変
更を行なって、ロボット（５）の可動部（６）を駆動制
御する。
つまり、操作者（１）は作業環境データベース（７）を
利用しながら、プログラム入力プロセッサ（２）に対し
て入力を行ない、各作業環境の共通事項のみのプログラ
ム（３）の作成を行なう。この作成されたプログラム（
３）にもとづいて、ロボット（５）の可動部（８）を制
御駆動する。
利用しながら、プログラム入力プロセッサ（２）に対し
て入力を行ない、各作業環境の共通事項のみのプログラ
ム（３）の作成を行なう。この作成されたプログラム（
３）にもとづいて、ロボット（５）の可動部（８）を制
御駆動する。
この制御工程において、作業環境に変更が発生した場合
、作業環境データベース（７）の変更を作業環境データ
ベース（７）についてのみ行なう。これによって、ロボ
ット制御プロセッサ（４）は、この変更された作業環境
データベース（７）を直接参照できるから、プログラム
（３）を変更することなく、作業環境データベース（７
）によって変更された作業環境に適応した駆動制御を、
ロボット（５）の可動部（６）に行なわせることができ
る。
、作業環境データベース（７）の変更を作業環境データ
ベース（７）についてのみ行なう。これによって、ロボ
ット制御プロセッサ（４）は、この変更された作業環境
データベース（７）を直接参照できるから、プログラム
（３）を変更することなく、作業環境データベース（７
）によって変更された作業環境に適応した駆動制御を、
ロボット（５）の可動部（６）に行なわせることができ
る。
したがって、プログラム（３）の作成を効率的に行なう
ことができるとともに、あらかじめ作成された作業環境
データベース（７）を有効に活用することができる。
ことができるとともに、あらかじめ作成された作業環境
データベース（７）を有効に活用することができる。
なお、上記実施例において、各プロセッサの機能をこれ
とは別のマイクロプロセッサに分担させれば、ロボット
（５）の作動中に、プログラム（３）の作成を支障なく
行なうことが可能である。
とは別のマイクロプロセッサに分担させれば、ロボット
（５）の作動中に、プログラム（３）の作成を支障なく
行なうことが可能である。
第５図はこの発明の実施例によるロボット制御方式の他
の例を示すブロック図である。なお、第５図において、
第４図と同一個所には同一符号を付してその詳しい説明
を省略する。
の例を示すブロック図である。なお、第５図において、
第４図と同一個所には同一符号を付してその詳しい説明
を省略する。
この実施例にしたがえば、第４図におけるロボット制御
方式と異なり、作業環境データベース（７）の変更を、
作業環境検出センサ（８）と、センサプロセッサ（８）
とで自動的に達成することに特徴を有する。
方式と異なり、作業環境データベース（７）の変更を、
作業環境検出センサ（８）と、センサプロセッサ（８）
とで自動的に達成することに特徴を有する。
つまり、作業環境検出センサ（８）により、ロボット（
５）の可動部（８）の作業環境を自動的に検出し、この
検出信号にもとづき、作業環境データベース（７）の変
更をセンサプロセッサ（８）で自動的に達成することが
できるから、プログラム（３）の作成が一層効率よく行
なうことが可能である。
５）の可動部（８）の作業環境を自動的に検出し、この
検出信号にもとづき、作業環境データベース（７）の変
更をセンサプロセッサ（８）で自動的に達成することが
できるから、プログラム（３）の作成が一層効率よく行
なうことが可能である。
なお、上記各構成において、プログラム入力プロセッサ
（２）、ロボット制御プロセッサ（４）およびセンサプ
ロセッサ（９）の各プロセッサが、１つのシステムに構
成されているいてもよいが、プログラム入力プロセッサ
（２）をそれとは別のシステムとして分離させることが
推奨される。
（２）、ロボット制御プロセッサ（４）およびセンサプ
ロセッサ（９）の各プロセッサが、１つのシステムに構
成されているいてもよいが、プログラム入力プロセッサ
（２）をそれとは別のシステムとして分離させることが
推奨される。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、プログラムの
作成を効率的に行なうことができるとともに、あらかじ
め作成された作業環境データベースを有効に活用するこ
とができるロボット制御方式を提供し得る。
作成を効率的に行なうことができるとともに、あらかじ
め作成された作業環境データベースを有効に活用するこ
とができるロボット制御方式を提供し得る。
第１図は従来におけるロボット制御方式の一例を示すブ
ロック回路図、第２図は従来におけるロボット制御方式
の他の例を示すブロック回路図、第３図は従来の第２図
におけるロボット制御方式の一例を示すフローチャート
、第４図はこの発明によるロボット制御方式の一例を示
すブロック回路図、第５図はこの発明によるロボット制
御方式の他の例を示すブロック回路図、第６図は第４図
におけるロボット制御方式の一例を示すフローチャート
である。 （２）・・・プログラム入力プロセッサ、（３）・・・
プロ ・ダラム、（０・・・ロボット制御プロセッサ、
（５）・・・ロボット、（６）・・・ロボットの可動部
、（７）・・・作業環境データベース、（８）・・・セ
ンサプロセッサ、（８）・・・作業環境検出センサ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分をす。 代理人 大 岩 増 雄 手続補正書（自発） ） ２、発明の名称 ロボット制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社 代表者片由仁八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５、補正
の対象 明細書の「発明の詳細な説明」および「図面の簡単な説
明」の各欄並びに図面。 ６、補正の内容 Ａ、明細書： （１）第２頁第６行目； 「図において、（１」とあるを「図において、（２」と
補ｉＥ Ｌます。 （２）第１Ｏ頁第４行目； ［（８）・・・センサプロセッサ」とあるを「（８）・
・・作業環境検出センサ」と補正します二 （３）第１０頁第５行目； 「（８）・・・作業環境検出センサ」とあるを［（８）
・・・センサプロセッサ」と補正します。 ３０図面： （１）第１図、第２図、第４図および第５図を別紙の通
り補正します。 以 上
ロック回路図、第２図は従来におけるロボット制御方式
の他の例を示すブロック回路図、第３図は従来の第２図
におけるロボット制御方式の一例を示すフローチャート
、第４図はこの発明によるロボット制御方式の一例を示
すブロック回路図、第５図はこの発明によるロボット制
御方式の他の例を示すブロック回路図、第６図は第４図
におけるロボット制御方式の一例を示すフローチャート
である。 （２）・・・プログラム入力プロセッサ、（３）・・・
プロ ・ダラム、（０・・・ロボット制御プロセッサ、
（５）・・・ロボット、（６）・・・ロボットの可動部
、（７）・・・作業環境データベース、（８）・・・セ
ンサプロセッサ、（８）・・・作業環境検出センサ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分をす。 代理人 大 岩 増 雄 手続補正書（自発） ） ２、発明の名称 ロボット制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社 代表者片由仁八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５、補正
の対象 明細書の「発明の詳細な説明」および「図面の簡単な説
明」の各欄並びに図面。 ６、補正の内容 Ａ、明細書： （１）第２頁第６行目； 「図において、（１」とあるを「図において、（２」と
補ｉＥ Ｌます。 （２）第１Ｏ頁第４行目； ［（８）・・・センサプロセッサ」とあるを「（８）・
・・作業環境検出センサ」と補正します二 （３）第１０頁第５行目； 「（８）・・・作業環境検出センサ」とあるを［（８）
・・・センサプロセッサ」と補正します。 ３０図面： （１）第１図、第２図、第４図および第５図を別紙の通
り補正します。 以 上
Claims (2)
- （１）可動部を所定のプログラムにしたがって駆動制御
するロボット制御プロセッサと、」二記プログラムに作
業環境データベースを利用しながら各作業環境の共通事
項のみのプログラムの作成を行なうン弁主↓プログラム
入カプロセッサとを備え、ロボット制御プロセッサは、
作業環境データベースを参照しながら上記可動部を駆動
制御するように構成したことを特徴とするロボット制御
方式。 - （２）上記作業環境データベースは、ロボットの可動部
の作業環境を自動的に検出する作業環境検出センサと、
このセンサからの検出信号を受けるセンサプロセッサと
で作業環境データが自動的に変更されるように構成して
なる特許請求の範囲第１項記載のロボット制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7523084A JPS60218111A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7523084A JPS60218111A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218111A true JPS60218111A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13570212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7523084A Pending JPS60218111A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218111A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62287301A (ja) * | 1986-06-06 | 1987-12-14 | Katsuhisa Furuta | ロボツトの仮想内部モデルに基づく制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4996451A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-12 | ||
| JPS5633175A (en) * | 1979-08-22 | 1981-04-03 | Daihen Corp | Welding robot |
| JPS58208807A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チング装置 |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7523084A patent/JPS60218111A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4996451A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-12 | ||
| JPS5633175A (en) * | 1979-08-22 | 1981-04-03 | Daihen Corp | Welding robot |
| JPS58208807A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チング装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62287301A (ja) * | 1986-06-06 | 1987-12-14 | Katsuhisa Furuta | ロボツトの仮想内部モデルに基づく制御方法 |
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