JPS60228334A - 定量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 を行うために用いられるパケット式連続アンローダに関
し，特に、定量払出し制御装置を持つパケット式連続ア
ンローダに関する。

アンローダは旋回，俯仰等の動作を行うブームと，この
ブームからチェーン等に取シ付けられた複数個のパケッ
トとを備えておシ，荷役作業の際には船のハツチ内にパ
ケットを導いた後，このパケットを上下に昇降させて，
荷貨物の掘削，切シ出しを行っている。

この種のパケット式連続アンローダにおいて。

荷貨物の払出し量が不規則であると、コンベア等のアン
ローダの後方に設置されている設備を大型化しなければ
々らず、設備にかかるコストが大きくなってしまう。

しかしながら、船等で運ばれてきた石炭、鉱石などのバ
ラ物を陸揚げする場合、アンローダのパケットによって
バラ物を掘削するため、パケットのパラ物への突込量や
パラ物の崩れなどが原因となってどうしても払出し量が
不規則となってしまうという問題点があシ、従来は、サ
ージホッパー等の払出し量を実質的に定量化するための
緩衝装置が備えられているのが普通であった。

本発明の目的は、サージホラ・ぐ−等の緩衝装置を必要
とすることなく、簡単な構成によって、荷貨物の払出し
量を定量化することのできる制御装置を備えたパケット
式連続アンローダを提供することである。

本発明によれば、複数のパケットを連結したパケットエ
レベータと、該パケットエレベータを予じめ定められた
方向に移動させるための第１の駆動装置と、前記パケッ
トエレベータを回転させるだめの第２の駆動装置とを有
し９、前記パケットエレベータの回転によって、荷貨物
の掘削及び払出しを連続的に行うパケット式連続アンロ
ーダであって、前記第２の駆動装置の入力量を検出し、
第手段と、前記パケットエレベータによって払出された
前記荷貨物の払出し量を測定し、払出し信号を得るため
の測定手段と、前記第１の検出信号。

前記第２の検出信号、前記払出し信号と、さらに前記荷
貨物を払出す量を予じめ設定する設定信号が入力され、
該４信号によって補正信号を生成するだめの演算手段と
を有し、該補正信号によって。

前記第２の駆動装置を制御するとともに、前記第１の駆
動装置を制御して、前記荷貨物の払出しを一定とするよ
うにしたことを特徴とする定量払出し制御装置を備えた
パケット式連続アンローダが得られる。

以下２本発明について図面の実施例を参照して説明する
。

まず、第１図（ａ）及び（ｂ）を参照すると、パケット
式連続アンローダ１は走行台車１１及び旋回−を勢１２
が第１図（ａ）において左右の方向に横行並びに旋回で
きるようになっている。また旋回部１２に連結されたブ
ーム１３は垂直方向に起伏できるようになっている。こ
れら走行、横行、旋回及び起伏動作用の駆動部を第１の
駆動部と呼ぶ。更に連続アンローダはゲーム１３の先端
部に取シ付けられたパケットエレベータ１４を無端軌道
に沿っ゛て回転させることができる。パケットエレベー
タ１４を回転させるだめの駆動部を第２の駆動部と呼ぶ
。

パケットエレベータ１４のチェーン１５には複数個のパ
ケット１６が取り付けられている。船舶２０のハツチ２
１内に収納されている鉱石２２は第１ｆｆｉ（ａ）に示
すようにパケット１６の回転によって掘削されて、ハツ
チ２１の外部に搬出されている。このハツチ２１の外部
に搬出された鉱石２２は、シーム１３に設けられている
ベルトコンベヤ等（図示せず）によって搬出されるよう
になっている。

上述したパケットによる搬出すなわち払出し量を一定に
保つためには、パケットエレベータ１４のハツチ２１内
への突入量、走行台車１１の速度。

ブーム１３の起伏及びパケット１６の回転速度などが適
切に定められる必要があり、鉱石のくずれや船舶の揺れ
等も考慮しなければならない。以下に説明するように本
発明によるパケット式連続アンローダでは定量払い出し
が可能である。

第２図を参照すると９本発明に係るパケット式連続アン
ローダの払出径路が示されている。この場合にはパケッ
トエレベータが直交座標系上に矩形の払出径路を描いて
いる。まず、原点Ａ　（ｘｏ　、ｙｏ　）において掘削
深さの位置決めを行ない、完了すると掘削、払出しを行
いながら＋　Ａ　（Ｘｏ　ｒ　７ｏ　）からＢ（ｘ＋＋
ｙｏ）まで走行し、　Ｂ　（ｘ＋　＋ｙｏ）に達すると
、パケットエレベータは横行動作を開始して。

Ｃ（ｘｔ＋ｙｔ）へ到達する。次にｙ　Ｃ（Ｘｉ　＋　
ｙ＋　）からＤ（ｘｏ、ｙ＋）へ向けて走行し、Ｄ（＊
ｏ、ｙｔ）から再び横行動作よシ原点（ｘｏ＋ｙｏ）へ
戻シ、払出しの１サイクルを終了する。

次に第３図を参照して、定量払出し制御装置について説
明する。

油圧モータ３１はパケットエレベータ１４内に配置され
、パケット１６を回転させている。油圧モータ３１の回
転速度は油圧ポンプ３８の吐出量によって制御されてい
る。

油圧モータ３１の一次側には、油圧モータ３１の一次側
圧力を検出するだめの圧力検出器３２が接続されている
。また油圧モータ３．１の回転軸には、油圧モータ３１
の回転速度を検出するだめの速度検出器３３が接続され
ている。また、パケットエレベータ１４によって払い出
された荷貨物は前述したように、ベルトコンベヤ（図示
せず）によって後方設備（石炭の場合は貯炭場など）に
運ばれるが、実際に払い出された荷貨物の払出し量を測
定（計測）するため、ベルトコンベヤには払出量測定器
３９（コンベヤスケール）が設けられている。この払出
量測定器３９は例えばロードセルなどによって構成され
ておシ、ベルトコンベヤ上を運搬されてくる荷貨物の量
による圧力を測定。

検出して、この圧力に応じた払出し信号（ｗ）を送出す
る。

さらに、圧力検出器３２．速度検出器３３及び払出量測
定器３９の出力側は演算装置３４に接続され、また演算
装置３４には予じめ設定させる払出量（Ｑ）を演算装置
３４へ入力するための払出量設定器３５が接続される。

演算装置３４の出力は油圧制御装置３６．及び走行制御
装置３７に接続されて、油圧制御装置３６の出力は油圧
ポンプ３８ヘフイードバツクされ、油圧モータ３１の速
度を制御する。また走行制御装置３７の出力は、アンロ
ーダの旋回部あるいは走行部を制御するため。

アンローダの駆動装置へ接続されている。また演算装置
３４の出力は直接プーム１３の起伏装置に接続され、プ
ーム１３の起伏を制御する。

次に第１図から第３図を参照して、パケット式連続アン
ローダを定量払出し制御する場合について説明する。

払出量設定器３５かも任意の払出量（Ｑ）を設定し演算
装置３４に入力する。次にパケット式連続アンローダを
稼動させ、パケット１６によって鉱石２２を掘削し、パ
ケットエレベータ１４によって払出しを行う。

この時、パケットエレベータ１４を稼動させている油圧
モータ３１の１次側圧力は圧力検出器３２によって検出
され、圧力検出器３２からは一次側圧力に対応した圧力
信号（Ｐ）が出力されて、演算装置３４へ入力される。

また、油圧モータ３１の回転速度は速度検出器３３によ
って検出され。

回転速度に対応した速度信号（ｖ）が出力されて、演算
装置３４へ入力される。

一方、油圧モータ３１がある速度において、油圧モータ
３１の一次側圧力と払出し量は第４図に実線で示すよう
に、リニアの関係であるから油圧モータ３１の速度が得
られれば、油圧モータ３，１の一次側圧力によってパケ
ットエレベータの払出し量が決定される。

ととるが、パケットエレベータ１４のパケット１６にバ
ラ物が付着することが一般に避けられず。

したがって油圧モータ３１の一次側圧力とパケットエレ
ベータ１４の払出し量との関係に相違（誤差）が生じる
。さらには油圧モータ３１の油温の変化によって、圧力
損失に差が生じ、この圧力損失によっても、−１だ、バ
ラ物の種類による掘削抵抗の違いによっても、油圧モー
タ３１の一次側圧力とパケットエレベータ１４の払出し
量に相違（誤差）が生じる。したがって、前述したよう
に。

払出量測定器３９によって実測した払出し量が演算装置
３４へ入力されている。

演算装置３４においては、払出し置設定器３５から入力
された払出量（Ｑ）に見合う油圧モータ３１の一次圧力
が算出され、この算出された一次側圧力（以下単に算出
圧力Φうという。）と上記の圧力信号Φ）を比較する。

そして、算出圧力Φｌ）と圧力信号（Ｐ）に相違があれ
ば、制御信号を油圧制御装置３６に送出し、油圧制御装
置３６からは油流補正信号［有］）が送出されて油圧ポ
ンダ３８の吐出量全調整する。さらに、油圧モータ３１
の一次側圧力と回転速度とはリニアの関係にあるから、
速度信号（ｖ）が所定の値からずれているときにも油流
補正信号（８）を送出する。

さらに、上述の油流補正信号億）に対応して、演算装置
３４から制御信号が走行制御装置３７に送出され、走行
制御装置３７からは走行制御信号（Ｔ）が送出されて、
パケット式連続アンローダ１の走行装置を制御する。々
お、パケット式連続アンローダ１が横行している時には
、横行装置を制御する。

ところが、前述したように、設定払出量（Ｑ）と実払出
量（ｗ）に誤差が生じるため、演算装置３４では払出し
量測定器３９によって実測された払出し量の払出し信号
（ｗ）によって、第４図に破線で示すように、油圧モー
タ３１の一次側圧力と払出し量との関係を補正する。

以上の関係を数式で表わせば２次のとおりとなる。ここ
で比例定数（ｋ）とバイアス量（ｑ）は実測データよシ
与見られる。

設定払出量（Ｑ）−比例定数（ｋ）×算出圧力Φす×回
転速度（ｖ）−バイアス量（ｑ） 算出払出量（Ｑ’）−比例定数（ｋ）×−次側圧力（Ｐ
）×回転速度（ｖ）−バイアス量（ｑ） なおバイアス量（ｑ）は実測された払出し量（ｗ）と算
出払出量（Ｑつによシ補正される即ち補正バイアス量ｑ
′−ｑ　−（ｗ−Ｑ’）である。

上述のように制御すれば、パケット式アンローダ１が任
意の径路に従って払出しを行っている場合、パケットの
鉱石への突込み量が多くなったシ鉱石が崩れたシした場
合など負荷が多くなると。

油圧モータ３１の一次側圧力が上昇するため、こ　□れ
を侵出して油圧モータ３１の回転速度を遅くさ　ｉせる
ように補正信号（６）を送出し、さらにはパケット式連
続アンローダの走行等を遅くするように走行制御信号（
Ｔ）を送出する。また同様にして、負荷が少なくなった
場合には、油圧モータ３１の一次側圧力が低下するだめ
、油圧モータ３１の回転速度を速くさせるように補正信
号（へ）を送出し、さらにパケット式連続アンローダの
走行を速くするように走行制御信号ケ）を送出する。な
お、実払出量と設定払出量（Ｑ）とが大幅に異なる場合
には起伏装置によってブーム１３を起伏させ、設定払出
量と実払出量の相違をなくすことができる。

以上説明したように本発明によるパケット式連続アンロ
ーダでは、パケットエレベータの油圧モータの一次側圧
力と回転速度とを検出し、さらには、実払出し量を測定
して、払出し量と油圧モータの一次側圧力との関係を補
正して、油圧モータの回転速度を制御し、さらには、パ
ケット式アンローダの走行装置、横行装置あるいは起伏
装置を制御しているため、予じめ定められた払出し設定
量と実払出量を極めて精度よく定量制御することができ
る。また本発明によれば、パケットエレベータの掘削深
さの誤差あるいは走行レールの布設誤差から生じる払出
量の誤差も小さくすることができ、制御装置の構成も簡
単である。

なお、上述の圧力信号、速度信号、払出設定、信号及び
払出し測定信号は演算装置に常に入力するようにしても
よく、又一定の時間ごとに演算装置に入力するようにし
てもよい。さらに圧力信号として油圧モータの一次側圧
力と二次側圧力との差圧を利用してもよい。またブーム
が旋回しながら掘削する場合はブームの旋回速度を補正
すればよい。さらには２本発明は油圧モータのみならず
。

電動機あるいは空気駆動装置を使用している場合にも適
用できることは明らかである。そして２本発明の原理は
例えば、スクレーパエレベータ式連続式アンローダ、ス
クリューエレベータ式連続式アンローダに適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図（、）は本発明に係るパケット式連続アンローダ
を側面よシ示す図、第１図（ｂ）は本発明に係るパケッ
ト式連続アンローダを上面よシ示す図、第２図は本発明
に係るパケット式連続アンローダの払出し径路を示す図
、第３図は本発明に係るバケツト式連続アンローダに用
いられる定量払出し制御装置を示すブロック図、第４図
は油圧モータの一次側圧力と払出し量の関係を示す図で
ある。 図中において、１・・・パケット式連続アンローダ。 ＩＯ・・・軌道、１１・・・走行台車、１２・・・旋回
部。 １３・・・ズーム、１４・・・パケットエレベータ、１
５・・・チェーン、１６・・・パケット、２０・・・船
舶、２１・・・ハツチ、２２・・・鉱石、３１・・・油
圧モータ、３２・・・圧力検出器、３３・・・速度検出
器、３４・・・演算装置、３５・・・払出量設定器、３
６・・・油圧制御装置。 ３７・・・走行制御装置、３８・・・油圧ポンプ、３９
・・・払出し量測定器。 代理人（７１２７）ブ「理土後藤洋介 第１図（Ｑ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数のパケットを連結したパケットエレベータと、
   該パケットエレベータを予じめ定められた方向に移動さ
   せるための第１駆動装置と、前記パケットニレベークを
   回転させるための第２の駆動装置とを有し、前記パケッ
   トエレベータの回転によって、荷貨物の掘削及び払出し
   を連続的に行うパケット式連続アンローダであって、前
   記第２の駆動装置の入力量を検出し、第１の検出信号を
   得るだめの第１の検出手段と、該第２の駆動装置の回転
   速度を検出し、第２の検出信号を得るための第２の検出
   手段と、前記パケットエレベータによって払出された前
   記荷貨物の払出し量を測定し。 払出し信号を得るだめの測定手段と、前記第１の検出信
   号、前記第２の検出信号、前記払出し信号と、さらに前
   記荷貨物を払出す量を予じめ設定する設定信号が入力さ
   れ、該４信号によって補正信号を生成するだめの演算手
   段とを有し、該補正信号によって、前記第２の駆動装置
   を制御するとともに、前記第１の駆動装置を制御して、
   前記荷貨物の払出しを一定とするようにしたことを特徴
   とする定量払出し制御装置を備えたパケット式連続アン
   ローダ。