JPS60232174A - 光治療装置用マニピユレ−タ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はレーザメス装置やレーザコアギユレータ装置の
ごとき光治療装置用のマニピュレータ装置に関する−５
のである３１本発明によるマニピュレータ装置は、特に
スリットランプ装置の照明装置に組込むときに有用なレ
ーザー１アギユレータ装冒用のマニピュレータ装置とし
て最適のものである。

（従来技術） 網膜剥離や糖尿病↑１網膜疾患を治療するためのレーザ
コアギユレータ装置では、一般に、被治療部位への照明
と高倍率での観共のためにスリットランプ装置を利用し
ている。このスリットランプ装置に治療用レーザ光の導
光系を組込むとき、レーザスキャン用ミラーはスリット
ランプの照明光学系の照明光射出ミラーの近傍に配置さ
れており、かつこのスキトンミラーは水平軸と垂直軸の
両軸の回りに自由に回転できるように構成されている。

そして、このミラーを動かすためにマニビコレータ装置
が利用される。このマニピュレータ装置の操作ハンドル
はスリンｌ−ランプ装置自体を上下、前後、左右へ微少
移動させるためのジョイスティックハンドルの近傍に配
置するのが望ましいが、反面、そのためにマニビコレー
タ装置のスキャンニングミラーと操作ハンドルとの間を
連結するだめの構造が複雑になる欠点があり、さらに、
各々の部品間の組立てや係合の誤差により操作ハンドル
の動作とスキャニングミラーの動作の間に遊びや反応涯
れがでる欠点があった。また、部品点数の増加と構造の
複雑化のため、スリン１へランプ装置の照明装置内にマ
ニピュレータ装置を内蔵することがむつかしくなってい
た。

また、マニピュレータ装置にあっては、操作ハンドルか
Ｉう手を離したときスキトンニングミラーが基準位冒に
復帰することが望ましい。このための構成として従来の
マニピュレータ装置ではミラーと操作ハンドルとの間の
水平方向及び垂直方向のそれぞれの連結レバー毎に基準
位置方向への抑圧手段を設けていたため、部品点数が多
く、かつ複雑な構造となっていた。

（発明の目的） 本発明の目的は、前述のような従来技術の欠点を解消し
て、特に１つの押圧手段で水平方向と垂直方向の両方向
の基ｔｙ位置へ復帰が出来るマニピュレータ装置を提供
することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するための本願発明の要旨とするところ
は、 水平回転軸と垂直回転軸とを右づる治療光反射用の光学
部材と、 該垂直回転軸ど略平行な軸を右し、該軸の回りに回転可
能でかつその軸方向に移動可能に構成された連結部材と
、 前記連結部材の下端に一端が固着された第１アームと、 水平方向に張り出された水平軸部材と、該水平軸部材を
回転軸として回転自在に軸支され、その一端が前記第１
アームの下面と当接可能に構成された第２アームと、 前記水平軸部材と前記第２アームとを前記光学部材の垂
直回転軸とは軸外でかつ前記水平軸部材の軸線と直交す
る垂直軸線の回りに回転可能に支持するための垂直軸部
材と、前記第１アームの側面と前記水平軸部材の端部と
を常時点接触させるｌ〔めに前記第１アームと前記第２
アーム間に張り渡されたバネ部材と、 前記水平軸部材および前記垂直軸部材の両軸線の各々に
直交し、かつ該両軸線の交点と交差する軸をもち、前記
第２アームに設けられた円錐凹面部材と、 該円錐凹面部材の軸方向に沿って前記円錐凹面部材を弾
圧する弾圧部材と、 前記第２アームに取付けられた操作ハンドルと、 から成ることを特徴とする光治療装置用マニピュレータ
装置にある。

（本発明の効果） 本発明にＪ：れば、１つの押圧手段により水平方向と垂
直方向の２つの動きに関して基準位置へ反帰させること
ができるので、部品点数が減少でき、マニピュレータ装
置を小５°！に出来る。そのためスリットランプの照明
装置への組込みが容易となり、実務上有利となる。

（実施例） 以下図面を参照して、本発明の詳細な説明する。なお、
レーザコアギコレータを例にとって説明づるが、本発明
はこの例に限定されるものではない。

第１図は本発明によるレーザコアギコレータの照明光学
系の光学配置の一例を示す概略斜視図である。、被治療
部Ｅを照明するための照明部１は、図に略示されている
アーム２により鉛ｎＷ＠Ａ＋の回りに回動できるＪ：う
になっている。この鉛直軸Δ１には、被治療部Ｅの被治
療部を拡大観察りるための顕微鏡部３も、別のアーム４
を介して回動可能に取り付けられている。これらのアー
ム２．４は相対的に回動自在に構成されている。

照明部１は大きく分けて観察照明系１０とレーザ照（ト
）系１００とから構成されている。

観察照明系１０は公知のゴールドマン型スリッＩ−ラン
プ装置の照明系と同様に照明ランプ１１、コンデンサレ
ンズ１２、スリッｌ〜較り１３、投影レンズ１４及び反
射ミラー１５から構成されている。

反射ミラー１５は照明光軸０１に対し４５°傾斜した２
枚のミラー１５ａ、１５ｂを有する。これらのミラー１
５ａ、１５ｂは光軸０１の方向に所定間隔をとって配置
しである。

他方、レーザ照銅系１００は図示しないシー１ｆ管から
のレーザ光をガイドするオブｊイカルフＩイバー１０１
、コリメーターレンズ１０２、］リメーターレンズ１０
３、反射ブリズｌ＼１０４、ズームレンズ系１０５、投
影レンズ１０６及びスキャニングミラー１０７（治療光
反射用の光学部材の一例）から構成されている。スキャ
ニングミラー１０７は水平回転軸Ａ２と垂直回転軸Ａ３
の回りに回動可能になっている。スキャニングミラー１
０７の回動にＪ、リレーザ光を被治療部Ｅの任意の位置
に照射づ−る。

第２図ないし第４図は本願発明によるコアギユレータに
用いるマニピコーレーク装置の構成の一例を示す図であ
る。

第３図によく示しであるＪ、うに、スキャニングミラー
１０７は台座１０７ａとその台座１０７ａの傾斜部に張
り合せＩζミラー１０７ｂとからなる。台座１０７ａの
側面には、水平回転軸Ａ２と同軸の関係に軸部材２０１
が植設されている。この軸部材２０１はミラー保持部材
２０３に回転自在に嵌挿されている。

ミラー保持部ｔｔＡ　２０３自体は垂直回転軸Ａ３と同
軸に設（づた軸部材２０２を有し、照明部１の筐体（図
示せず）に回動自在に嵌挿されている。

また、ミラー保持部材２０３には、水平回転軸Ａ２と平
行な軸の回りを旋回できる１−字４リアーム２０５が軸
部材２０／ＩにＪ：り回動自在に取り付けられている。

この１−字型アーム２０５のｌ＋’ｉｉ曲部近傍側面に
はビン２０６が軸部＋４２０４と平行に植設されている
。このビン２０６は台座１０７ａの側面に取り付けられ
た二又片２０８の間に延びていで、ぞこに係合している
。さらに１字型アーム２０５の下面端部には鼓状の中細
部をもつビン２０９が植設されている。このビン２０９
の中細部に、連結棒２１１の上部側壁から突出した２本
のビン２１０が係合している。

第２図に示しであるように、連結棒２１１く連結部材の
一例）は照朗部１の筐体からの張り出し部３０１に形成
された円筒状の軸受け３１３内に嵌挿されており、その
軸Ａ４の方向（つまり図では上下方向）にスライド可能
であり、かつ軸Ａ４を中心として回動できるようになっ
ている。連結棒２１１の途中にはツバ２１２が形成され
ており、このツバ２１２と筺体の間仕切り板２１４との
間にはバネ２１３が嵌挿されている１、このバネ２１３
の作用により連結棒２１１は常時下方へ押圧されている
。

連結棒２１１の下端にはＬ字型の第１アーム３０２の一
端が固着されている。第１アーム３０２は連結棒２１１
の回動により軸Ａ４を中心軸として旋回されるようにな
っている。

筐体の張り出し軸受は部３１２には垂直軸部材３１１が
垂直軸線Ａ６を中心として回動自在に軸受りされている
。この垂直軸部材３１１の下端には軸保持部材３１０の
上部が取り付けられている。その軸保持部材３１０には
、垂直軸線Ａ６と直交する水平軸線△５をもつ水平軸部
材３０９が植設固着されている。

この水平軸部材３０９の先端部は球状部３１７として形
成されている。まＩｃ　１水平軸３０９にはＬ字型の第
２アーム３０６が水平軸線△５を回動軸として回動可能
に軸支されている。この第２アームム３０６の一端部３
０７の−Ｆ面には、頭部を球状に形成したビン３０８が
植設されている。このビン３０８は前記第１アーム３０
２の一端部の下面に当接可能に配置されている。第２ア
ーム３０６の他端部には段付きビン３１４が植設されて
いる。

このビン３１４と第１アーム３０２の他端部３０４との
間にはバネ３１５が張り渡されている。このバネ３１５
の引張力により水平軸部材３０９の球状部３１７の側面
が第１アーム３０２の先端側壁部３０３と常時点接触す
るように構成されている。

第２アーム３０６の中間部には操作ハンドル４０５の基
部４０６が固定されている。その基部４０６の先端部分
には操作棒４０３を取り付ける装着部４０１が設けであ
る。

第２図と第４図に示すように、第２アーム３０６の屈曲
部側面には、水平軸線Δ５と垂直軸線Ａ６とに共に垂直
Ｃ・かつこれら両軸線Ａ５　、Ａｅの交点と交わる軸Ａ
７を中心軸とする円錐凹面部５０３を有する有頭ネジ５
０１（円錐凹面部材の一例）が螺着されている。

この有頭ネジ５０１の円錐凹面部５０３には、筐体の壁
に形成されたシリンダ５０４内を摺動するピストン５０
２０球状頭部がバネ５０５ににり常時当接押圧されてい
る。これらビ　。

ストン５０２とバネ５０５は弾圧部材の一例である。

前述の操作ハンドル４０５をさらに詳細に図示したのが
第５図である。操作棒４−０３はコの字型の屈曲構造に
なっていて顕微鏡部３用のアーム４（第１図）が軸Ａ１
を中心に微少角回動されても接触しないようになってい
る。この操作棒４０３の先端部近傍に（，１ピン４０４
が」下に貞通植設されており、先端部には雄ネジ４０８
が形成されている。一方、基部４０６の装着部４０１は
第５図におい−Ｃ左右対称の構造をもち、中心部に水平
方向に貝通した貫通穴４１１が形成されてＪ５す、その
入口と出口には、それぞれ同一形状の段付ぎ部４０７．
４０７が形成されている。゛また、段付き部４．０７．
４０７のところにはそれぞれＶ型の切り欠き／１１０が
形成されＣいる。

そして操作棒／１０３を一方側から眉通穴４１１に通し
、ビン４０４をＶ型の切り欠き４１０に当接させ、他方
側から取り付はナツト４０２を雄ネジ４０８に螺着固定
させることにより操作棒４０３を基部４０６に取り付（
）るようになっている。

このにうに装着部４０１が左右対称構造になっているた
め、操作棒４０３を装着部４０１の（第５図においＣ）
右側からも左側からも簡単に取り付ける口とができる。

これにＪ−り被治療眼Ｅの照明、照射やその観察の都合
に応じて照明部１と顕微鏡部３の配置位置にＪこり左右
どちらにも操作棒４０３のコの字型屈曲部を位置させる
ことができる。それゆえ操作中に操作ハンドル４０５が
照明部１や顕微鏡部３により邪魔されることがない、。

なお、操作ハンドル４０５の装着部４０′１は第５図の
構造に限定されるものではない、。

例えば＠６図に示すように基部’１０６の先端にｈ方体
状の台座４２０を段り、この台座４２０に植設された雄
ネジ４０８を操作棒４０３に形成した穴４２３に通し、
かつ操作棒４０３の端部に形成されたツキ当て而４２１
を台座４２０の側面に当接させＣ１ナッ１−４０２を維
ネジ４０８に螺着固定づ″る構成としてもよい。

さらに、図示した実施例にあっては、］アギュレーク操
作の際に照明部１と顕微鏡部３の相対移動により万一そ
れらのアーム２．４が操作ハンドル４０５の操作棒４０
３に接触してレーザービームの照準をくるわすことかな
いように、アーム２．４の旋回を制限する機構が設けで
ある。

旬なわら、第７図と第８図に示１ように、照明部１の筺
体底板６００にはビス６０７により取り付（プ座６０１
が回答されている。この取り付は座６０１には、先端を
円柱ピンに形成して中間を雄ネジに形成したビス６０３
が螺褐されている。ビス６０３の先端の円柱ビン６０４
は、口の字型のストッパーレバー６０５に形成された穴
６０６に嵌入されている２、ストッパーレバー６０５の
２本の腕６０８は顕微鏡部３用のアーム４に達する長さ
を右しており、これらの腕６０８の内側面６０９をアー
ム４の側面に当接させてアーム４の旋回量を制限する。

１なお、必要に応じてアーム４を大きく旋回させたい場
合には、ストッパーレバー６０５を第８図に想像線６０
５′で示すようにはね」二げることによりアーム４との
当接を回避させる。

以上説明したマニピュレータ装買の動作を第９図および
第１０図に示す模式図を参照しながら説明する。

第９図（Ａ）ないしくＣ）はスキャニングミラー１０７
の垂直回転軸Ａ３回りの動きをあたえるためのマニピュ
レータの各構成要素の動きを示す図である。

まず、第９図（Ａ＞の基準位置から操作ハンドル４０５
を第９図（Ｂ）に示すように右側に移動させると、第２
アーム３０６と水平軸部材３０９は垂直軸線Ａ６を中心
として反時計回りに回転される。そのとき水平軸部材３
０９の球状部３１７は第１アーム３０２の先端側壁部３
０３にバネ３１５の引張力により当接されでいるの（゛
、水平軸部材３０９の反時計回りの回転ににり第１アー
ム３０２は軸線△４を中心として反時計回りに回転する
。

そのＪ、うに第１アーム３０２が反時計回りに回転され
ると、これに固着されている連結棒２１１〜ｔ）同一方
向に同量回転される。それによりビン２１０を反時計回
りに回転させる。

この結果、ビン２１０と係合しているビン２０９も反時
計回りに押しやられるが、ビン２０９はミラー保持部材
２０３と連結されたＬ型レバー２０５に固着されている
ため、結局、ミラー保持部材２０３は垂直回転軸Ａ３を
中心に時計回りに回転することになる。これによりスキ
ャニングミラー１０７が時計回りに回転し、レーザ光９
は右側すなわち操作ハンドル４０５の移動側に振られる
。

また、第９図（Ｃ）に示すように操作ハンドル４０５を
左側に移動させると、第２ノノ−ム３０６と水平軸部材
３０９は軸線へ〇を中心にして時計回りに回転刃る。−
でのにうな第２アーム３０６の時計回りの回転により、
第２アーム３０６にバネ３１５を介して連結されている
第１アーム３０２はその側壁部３゜３が常に水平軸部材
３０９の球状部３１７に当接した状態のまま軸線Ａ４を
中心にやはり時計回りに回転刃る。この第１アーム３０
２の時計回りの回転が前述の第９図（Ｂ）の動作説明と
同様にミラー保持部４１２０３の時計回りの回転へと伝
達される。その結果、第９図（Ｂ）の場合とは逆に、ミ
ラー保持部材２０３は垂直回転軸Ａ３を中心として反時
計回りに回転し、スキャニングミラー１０７が反時計回
りに回転され、これににリレーブー光りは左方向（すな
わち操作ハンドルを移動した方向）に振られる。

なお、第９図（Ｂ）および（Ｃ）のいずれの場合にも、
第２アーム３０６に取り付けられた円錐凹面部５０３が
ピストン５０２と係合していて、バネ５０５の弾発力に
抗してピストン５０２が押されるため、操作ハンドル４
０５から手をはなせば、バネ５０５の弾発力によって第
２アーム３０６その他のすべての構成要素は第９図＜Ａ
＞の基準位置へ復帰する。

次に第１０図（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、スキャニング
ミラー１０７を上下方向に振る場合の各構成要素の動作
を説明刃る。

まず第１０図（Ａ）の基準位置から第１０図（Ｂ）に示
すように操作ハンドル４０５を下方に下げると、第２ア
ーム３０６が水平軸１、Ａｓを中心にして回転し、ビン
３０８を上方に押し上げる。これによりビン３０８と当
接している第１アームム３０２は上昇する。

その結果、この第１７−ム３０２に固着された連結棒２
１１がバネ２１３の弾発力に抗してもち上げられる。連
結棒２１１の上背に伴って、ビン２１０がビン２０９を
もち」二げ、それによりレバー２０５は軸２０４を中心
に反時計回りに回転する。それと同時にレバー２０５に
固定されたビン２０６　Ｇ反時計回りに旋回し、これと
係合している二又片２０８を時計回りに旋回させる。モ
の結果、二又片２０８が取り付けられたスキャニングミ
ラー１０７は水平回転軸△２を回転中心として時計回り
に回転づる。これによりレーザ光９は下方すなわち操作
レバー４０５の移動方向に振られることになる。

逆に第１０図（Ｃ）に示すように操作ハンドル４０５を
上方に移動させると、第２レバー３０６は水平軸線Ａ５
を中心に回転し、ビン３０８が下降し、この結果、バネ
２１３の弾力により第１アーム３０２及び連結棒２１１
が下降する。そのように連結棒２１１が下降づると、ビ
ン２１０が下降し、これによりレバー２０５は時計回り
に軸２０４を中心として回転し、（れと同時にビン２０
６が二又片２０８を介してスキャニングミラ−１０７を
回転軸Ａ２を中心として反時計回りに回転させる。よっ
てレーザー光りは上方すなわち操作ハンドルＩ！１０５
の移動方向に振られることになる。

なお、第１０図（Ｂ）おｊ；び（Ｃ）のいずれの場合も
、円錐凹面部５０３がピストン５０２をバネ５０５の弾
発力に抗して押しており、かつ、バネ２１３が圧縮また
は伸長された状態にあるため、操作ハンドル４０５から
手をはなせば、これらのバネ５０５．２１３の復元力に
Ｊ、り各構成要素は第１０図（Ａ＞に示づ一基準位置へ
復帰させられる。

【図面の簡単な説明】

第１図はレーザーコアギアレータ装置にお【プる照明装
置め光学配置の一例を示す斜視図、第２図は本願発明に
係るマニピュレータ装置の操作ハンドルの伝達機構部を
示づ斜視図、第３図は本願発明に係るマニピ」レーク装
置のスキ１１ニングミラー側の伝達機構部を示す斜視図
、第４図は第１アーム、第２アーム及び水平軸部材の相
互関係を示す平面図、第５図（よ操作ハンドルの構成を
示す図、第６図は操作ハンドルの装着部の別の実施例を
示づ図、第７図はアーム制限機構の一例を示す正面図、
第８図はその側面図、第９図（△）（Ｂ）（Ｃ）と第１
０図（Ａ＞（Ｂ）（Ｃ）は７二ビユレータ装置の動作を
示す模式図である。 １０７、、、、、スキャニングミラー ２０１、、、、、水平回転軸 ２０２、、、０．垂直回転軸 ２１１、、、、、連結棒 ３０２、、、、、第１７−１） ３０６、、、、、第２アーム ３０９、、、、、水平軸部材 ３１１、、．９．垂直軸部材 ３１５、、、、、バネ ４０５、、、、、操作ハンドル ５０１、、、、、有頭ネジ ５０３、、、、、、円錐凹面部 ５０２、、、、、ピストン ５０５、、、、、バネ ／１０６．、’、、、基部 ４０１、’、、、、装着部 ４．０３．、、、、操作棒 し、−Ａ４ 第３図 第４図 第５図 第７図 １Ｎ８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 水平回転軸と垂直回転輪と・を有する治療光反射用の光
   学部材と、 該垂直回転軸と略平行な軸を右し、該軸の回りに回転可
   能でかつその軸方向に移動可能に構成された連結部材と
   、 前記連結部材の下端に一端が固着された第１アームと、 水平方向に張り出された水平軸部材と、該水平軸部材を
   回転軸として回転自在に軸支され、その一端が前記第１
   アームの下面と当接可能に構成された第２アームと、 前記水平軸部材と前記第２アームとを前記光学部材の垂
   直回転軸とは軸外でかつ前記水平軸部材の軸線と直交づ
   る垂直軸線の回りに回転可能に支持するための垂直軸部
   材と、前記第１アームの側面と前記水平軸部材の端部と
   を常時点接触させるために前記第１アームと前記第２ア
   ーム間に張り渡されたバネ部材と、 前記水平軸部材および前記垂直軸部材の両軸線の各々に
   直交し、かつ該両軸線の交点と交差する軸をもち、前記
   第２アームに設けられｌ〔円錐凹面部材と、 該円錐凹面部材の軸方向に沿って前記円錐凹面部材を弾
   圧する弾圧部材と、 前記第２アームに取付けられた操作ハンドルと、 から成ることを特徴どする光治療装置用マニピュレータ
   装置。