JPS60232175A - 光治療装置用マニピユレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はレーザメス装置やレーザ」アギュレータ装置の
ごとき光治療装置用のマニピュレータに間型るものであ
る。本発明にＪ、るマニピュレータは、特にスリットラ
ンプ装置の照明装置に組込むときに有用なレーザコアギ
ユレータ装置用のマニピュレータど【ノて最適のもので
ある。

（従来技術） 網膜剥離や糖尿病性網膜疾患を治療でるためのレーザコ
アギユレータ装置では、一般に、被治療部位への照明と
高倍率での観察のためにスリットランプ装置を利用（）
ている。このスリン１−ランプ装置に治療用レーザ光の
導光系を組込むとき、レーザ用スキャニングミラーはス
リットランプの照明光学系の照明光射出ミラーの近傍に
配置されており、かつこのスキャニングミラーは水平軸
ど垂直軸の両軸の回りに自由に回転できるように構成さ
れている。そして、このスキ１＝ニングミラーを動かづ
ためにマニピュレータ装置が利用される。

このン二ピコレータ装置の操作ハンドルはスリットラン
プ装置自体を上下、前後、左右へ微少移動させるための
ジョイスディックハンドルの近傍に配置するのが望まし
いが、反面、そのためにマニピュレータ装置のスキャニ
ングミラーと操作ハンドル間を連結するだめの構造が複
雑になる欠点があり、さらに、各々の部品間の組立てや
係合の誤差により操作ハンドルの動作とスキャニングミ
ラーの動作との間に遊びや反応遅れがでる欠点があった
。

また、部品点数の増加と構造の複雑化のため、スリット
ランプ装置の照明装置内にマニピュレータ装置を内Ｒ１
ることがむつかしくなっていた。

（発明の目的） 本発明の第１の目的は新規にして、かつ有用なレーザコ
アギユレータ装置やレーザメス装置等の光治療装置用の
マニピュレータを提供することにある。

本発明の第２の目的は、十）本の従来技術の欠点を解消
して、構成が比較的簡単で、かつ遊びや反応遅れがない
ように操作ハンドルの動きをスキャニングミラーの動き
に伝達しつるマニピュレータを提供づ−ることにある。

本発明の第３の目的は、スリットランプ装置の内に内蔵
可能で、しかも上記第１および第２の目的を満たすこと
のできるマニピュレータを提供することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するだめの本願発明の要旨とするところ
は、 水平回転軸と垂直回転軸とを有する治療光反射用の光学
部材と、 該垂直回転軸と略平行な軸を右し、該軸の回りに回転可
能でかつその軸方向に移動可能に構成された連結部材と
、 前記連結部材の下端に一端が固着された第１アームと、 水平方向に張り出された水平軸部材と、該水平軸部材を
回転軸として回転自在に軸支され、その一端が前記第１
アームの下面と当接可能に構成された第２アームと、 前記水平軸部材と前記第２アームとを前記光学部材の垂
直回転軸とは軸外の垂直軸の回りに回動可能に支持する
ための垂直軸部材と、前記第１アームの側面と前記水平
軸部材の端部とを常時点接触させるために前記第１アー
ムと前記第２アーム間に張り渡されたバネ部材と、 前記第２アームに取付けられた操作ハンドルど、 から成ることを特徴とする光治療装置用マニピュレータ
にある。

（発明の効果） 本願発明によれば、部品点数が比較的少なく、構造の簡
単なマニピュレータを提供づることができる。

また、第１アームと第２アーム間にバネ部材を張り渡し
、このバネの張力により常時、水平軸部材と第１アーム
とを点接触状態に保持するので、遊びや反応遅れがない
状態で操作ハンドルの動きをスキャニングミラーに伝達
できる精度の高いマニピュレータを提供することができ
る。

（実施例） 双手図面を参照して、本発明の詳細な説明する。なお、
レーザコアギユレータを例にとって説明するが、本発明
はこの例に限定されるものではない。

第１図は本発明によるレーザコアギユレータの照明光学
系の光学配協の一例を示す概略斜視図である。被治療部
Ｅを照明するための照明部１は、図に略示されているア
ーム２により鉛直軸Ａ１の回りに回動できるようになっ
ている。この鉛直軸Ａ１には、被治療部Ｅの被治療部を
拡大観察するための顕微鏡部３も、別のアーム４を介し
て回動可能に取り付けられている。これらのアーム２．
４は相対的に回動自在に構成されている。

照明部１は大きく分けて観察照明系１０とレーザ照射系
１００どから構成されている。

観察照明系１０は公知のゴールドマン型スリッ１〜ラン
プ装置の照明系と同様“に照明ランプ１１、コンデンサ
レンズ１２、スリット較り１３、投影レンズ１４及び反
射ミラー１５から構成されている。

反射ミラー１５は照明光軸Ｏｒ　に対し４５°傾斜した
２枚のミラー１５ａ１１５ｂを有する。これらのミラー
１５ａ、１５ｂは光軸０１の方向に所定間隔をとって配
置しである。

他方、レーザ照射系１００は図示しないレーザ管からの
レーザ光をガイドづ−るオプティカルファイバー１０１
、コリメーターレンズ１０２、コリメーターレンズ１０
３、反射プリズム１０４、ズームレンズ系１０５、投影
レンズ１０６及びスキャニングミラー１０７（治療光反
射用の光学部材の一例）から構成されている。スキャニ
ングミラー１０７は水平回転軸Δ２と垂直回転軸Ａ３の
回りに回動可能になっている。スキャニングミラー１０
７の回動によりレーザ光を被治療部［の任意の位置に照
射する。

第２図ないし第４図は本願発明にＪ、るコアギユレータ
に用いるマニピュレータ装置の構成の一例を示す図であ
る。

第３図によく示しであるように、スキャニングミラー１
０７は台座１０７ａとその台座１０７ａの傾斜部に張り
合せＩζミラー１０７ｈとからなる。台座１０７ａの側
面には、水平回転軸Ａ２と同軸の関係に軸部材２０１が
値段されている。この軸部材２０１はミラー保持部材２
０３に回転自在に嵌挿されでいる。

ミラー保持部材２０３自体は垂直回転軸Δ３と同軸に設
けた軸部材２０２を有し、照明部１の筐体（図示せず）
に回動自在に嵌挿されている。

また、ミラー保持部材２０３には、水平回転軸Ａ２と平
行な軸の回りを旋回できるＬ字型アーム２０５が軸部材
２０／ｌにＪ：り回動自在に取り付けられている。この
１字型アーム２０５の屈曲部近傍側面にはビン２０６が
軸部材２０４と平行に植設されている。このビン２０６
は台座１０７ａの側面に取り付りられた二又片２０８の
間に延びていて、そこに係合している。さらにし字型ア
ーム２０５の下面端部には鼓状の中細部をもつビン２０
９が植設され°Ｃいる３、このビン２０９の中細部←二
、連結棒２１１の上部側壁から突出した２本のビン２１
０が係合している。

第２図に示しであるように、連結棒２１１（連結部材の
一例）は照明部１の筐体からの張り出し部３０１に形成
された円筒状の軸受け３１３内に嵌挿されており、その
軸Ａ４の方向（つまり図ではト下方向）にスライド可能
であり、かつ軸Ａ４を中心として回動できるようになっ
ている。連結棒２１１の途中にはツバ２１２が形成され
Ｃおり、このツバ２１２と筺体の間仕切り板２１４との
間にはバネ２１３が嵌挿されている１、このバネ２１３
の作用により連結棒２１１は常時下方へ押圧されている
。

連結棒２１１の下端にはＬ字型の第１アーム３０２の一
端が固着されでいる。第１アーム３０２は連結棒２１１
の回動により軸Ａ４を中心軸として旋回されるようにな
っている。

筐体の張り出し軸受は部３１２には垂直軸部材３１１が
垂直軸線へ６を中心として回動自在に軸受けされている
。この垂直軸部材３１１の下端には軸保持部材３１０の
上部が取り付けられている。その軸保持部材３１０には
、垂直軸線Ａ６と直交する水平軸線Ａ５をもつ水平軸部
材３０９が植設固着されている。

この水平軸部材３０９の先端部は球状部３１７として形
成されている。また、水平軸３０９には１字型の第２７
−ム３０６が水平軸線△５を回動軸とし゛Ｃ回動可能に
軸支されている。この第２アームム３０６の一端部３０
７の上面には、頭部を球状に形成したビン３０８が植設
されている。このビン３０８は前記第１アーム３０２の
一端部の下面に当接可能に配置されている。第２アーム
３０６の他端部には段付きビン３１４が植設されている
。

このビン３１４と第１アーム３０２の他端部３０４との
間にはバネ３１５が張り渡されている。このバネ３１５
の引張力により水平軸部材３０９の球状部３１７の側面
が第１７−１）３０２の先端側壁部３０３と常時点接触
するように構成されている。

第２アーム３０６の中間部には操作ハンドル４０５の基
部４０６が固定されている。その基部４０６の先端部分
には操作棒４０３を取り付ける装着部４０１が設けであ
る。

第２図と第４図に示づように、第２アーム３０６の屈曲
部側面には、水平軸線Ａ５と垂直軸ＩＡｅとに共に垂直
でかつこれら両軸線Δ５、Ａ６の交点ど交わる軸△７を
中心軸とする円錐凹面部５０３を有する石頭ネジ５０１
（円錐凹面部材の一例）が螺着されている。

この有頭ネジ５０１の円錐凹面部５０３には、筐体の壁
に形成されたシリンダ５０４内を摺動するピストン５０
２の球状頭部がバネ５０５により常時当接押圧されてい
る。これらピストン５０２とバネ５０５は弾圧部材の一
例である。

前述の操作ハンドル４０５をさらに詳細に図示したのが
第５図である。操作棒４０３はコの字型の屈曲構造にな
っ−（いて顕微鏡部３用のアーム４（第１図）が軸Ａ１
を中心に微少角回動されても接触しないにうになっＣい
る。この操作棒４０３の先端部近傍にはピン４０４が上
下に貫通植設されており、先端部には雄ネジ４０８が形
成されている。一方、基部４０６の装着部４０１は第５
図において左右対称の構造をもち、中心部に水平方向に
口過した貫通穴４１１が形成されており、その入口と出
口には、それぞれ同一形状の段付さ・部４０７．４０７
が形成されている。また、段付ぎ部４０７．４０７のと
ころにはそれぞれＶ型の切り欠き４１０が形成されてい
る。

そして操作棒４０３を一方側から貫通穴４１１に通し、
ビン４Ｃ）４をＶ型の切り欠き４１０に当接させ、他方
側から取り付はナツト４０２を雄ネジ４０８に螺着固定
させることにより操作棒４０３を基部４０６に取り付け
るようになっている。

このように装着部４０１が左右対称構造になっているた
め、操作棒４０３を装着部４゜１の（第５図において）
右側からも左側からも簡単に取り付番プることかできる
１、これににり被冶療眼Ｅの照明、照射やその観察の都
合に応じて照明部１と顕微鏡部３の配置位置により左右
どちらにも操作棒４０３のコの字型屈曲部を位置させる
ことができる。それゆえ操作中に操作ハンドル４０５が
照明部１や顕微鏡部３にｊ：り邪魔されることがない。

なお、操作ハンドル４０５の装着部４０１は第５図の構
造に限定されるものではない。

例えば第６図に示すように基部４０６の先端に直方体状
の台座４２．０を設け、この台座４２０に植設された雄
ネジ４０８を操作棒４０３に形成した穴４２３に通し、
かつ操作棒４０３の端部に形成されたツキ当て面４２１
を台座４２０の側面に当接させて、ナツト４０２を雄ネ
ジ４０８に螺着固定する構成としてもよい。

さらに、図示した実施例にあっては、］７ギユレータ操
作の際に照明部１とｖｎｍ鏡部３の相対移動により万一
それらのアーム２．４が操作ハンドル４０５の操作棒４
０３に接触してレーザービームの照準を（るわずことが
ないように、アーム２．４の旋回を制限する機構が設け
である。

すなわち、第７図と第８図に示すＪ、うに、照明部１の
筐体底板６００にはビス６０７により取り付１）座６０
１が固着されている。この取り付は座６０１には、先端
を円柱ピンに形成して中間を雄ネジに形成したビス６０
３が螺着されている。ビス６０３の先端の円柱ピン６０
４は、］の字型のストッパーレバ＝６０５に形成された
穴６０６に嵌入され（いる。ストッパーレバー６０５の
２本の腕６０８は顕微鏡部３用のアーム４に達する長さ
を右しており、これらの腕６０８の内側面６０９をアー
ム４の側面に当接させてアーム４の旋回ｍを制限するａ
なお、必要に応じてアーム４を大きく旋回させたい場合
には、ストッパーレバー６０５を第８図に想像線６０５
′で示すにうにはね上げることによりアーム４との当接
を回避させる。

以上説明したマニビル−タ装置の動作を第９図および第
１０図に示１模式図を参照しながら説明する。

第９図（Ａ）ないしく、　Ｃ）はスギャニングミラ−１
０７の垂直回転軸△３回りの動きをあたえるためのマニ
ピュレータの各構成要素の動きを示す図である。

まず、第９図（Ａ）の基準位置から操作ハンドル４０５
を第９図（Ｂ）に示すように右側に移動させると、第２
アーム３０６と水平軸部材３０９は垂直軸線へ６を中心
とじて反時計回りに回転される。そのとき水平軸部材３
０９の球状部３１７は・第１アーム３０２の先端側壁部
３０３１Ｊバネ３１５の引張力により当接されているの
で、水平軸部材３０９の反時泪回りの回転にＪ、り第１
アーム３０２は軸線△４を中心として反時計回りに回転
Ｊる。

イのＪ、うに第１アーノ、３０２が反時計回りに回転さ
れると、これに固着されている連結棒２１１ｔ）同一方
向に同量回転される。それにＪ、リビン２１０を反時計
回りに回転させる。

この結果、ビン２１０と係合し−Ｃいるビン２０９も反
時計回りに押しやられるが、ビン２０９はミラー保持部
材２０３と連結された（−型レバー２０５に固着されて
いるため、結局、ミラー保持部材２０３は垂直回転軸Ａ
３を中心に時計回りに回転することになる。これにより
スキャニングミラー１０７が時計回りに回転し、レーザ
光９は右側すなわち操作ハンドル４０５の移動側に振ら
れる。

また、第９図（Ｃ）に示すように操作ハンドル４０５を
左側に移動させると、第２ノ７−ム３０Ｇと水平軸部材
３０９は軸線へ〇を中心にして時計回りに回転する。そ
のようｌｄ−第２アーム３０６の時計回りの回転により
、第２アーム３０６にバネ３１５を介して連結されてい
る第１アーム３０２はその側壁面３０３が常に水平軸部
材３０９の球状部３１７に当接した状態のまま軸線Ａ４
を中心にやはり時計回りに回転する。この第１アーム３
０２の時計回りの回転が前述の第９図（Ｂ）の動作説明
と同様にミラー保持部材２０３の時計回りの回転へと伝
達される。その結果、第９図（Ｂ）の場合とは逆に、ミ
ラー保持部材２０３は垂直回転軸Ａ３を中心として反時
計回りに回転し、スキせニングミラ−１０７が反時計回
りに回転され、これによりレーザー光りは左方向（すな
わち操作ハンドルを移動した方向）に振られる。

なお、第９図（Ｂ）および（Ｃ，）のいずれの場合にも
、第２フアーム３０６に取り付けられた円錐凹面部５０
３がピストン５０２と係合していて、バネ５０５の弾発
力に抗してピストン５０２が押されるため、操作ハンド
ル４０５から手をはなせば、バネ５０５の弾発力によっ
て第２アーム３０６その他のすべての構成要素は第９図
（△）の基準位置へ復帰づる。

次に第１０図（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、スキ１７ニン
グミラー１０７を上下方向に振る場合の各構成要素の動
作を説明する。

まず第１０図（Ａ）の基準位置から第１０図（Ｂ）に示
？ｉ　Ｊ：うに操作ハンドル４０５を下方に下げると、
第２アーム３０６が水平軸線△５を中心にして回転し、
ビン３０８を上方に押し上げる。これによりビン３０８
と当接している第１アームム３０２は上昇する。

その結果、この第１アーム３０２に同省された連結棒２
１１がバネ２１３の弾発力に抗してもち上げられる。連
結棒２１１の上背に伴って、ビン２１０がビン２０９を
もち上げ、それによりレバー２０５は軸２０／Ｉを中心
に反時計回りに回転する。それと同量にレバー２０５に
固定されたビン２０６も反部Ｗ１回りに旋回し、これと
係合している二又片２０８を時計回りに旋回させる。そ
の結果、二又片２０８が取り付けられたスキャニングミ
ラー１０７は水平回転軸Δ２を回転中心として時計回り
に回転づる。これによりレーザ光Ｑは下方すなわち操作
レバー４０５の移動方向に振られることになる。

逆に第１０図（Ｃ）に示１Ｊ、うに操作ハンドル４０５
を上方に移動させると、第２レバー３０６は水平軸＠Ａ
ｓを中心に回転し、ビン３０８が下降し、この結果７、
バネ２１３の弾力により第１アーム３０２及び連結棒２
１１が下降する。そのように連結棒２１１が下降すると
、ピン２１０が下降し、これによりレバー２０５は時計
回りに軸２０４を中心として回転し、それと同時にビン
２０６が二又片２０８を介してスキャニングミラー１０
７−　を回転軸Ａ２を中心として反時計回りに回転させ
る。Ｊ：ってレーザー光９は上方すなわち操作ハンドル
４Ｃ）５の移動方向に振られることになる。

なお、第１０図（Ｂ）および（Ｃ）のいずれの場合も、
円錐凹面部５０３がピストン５０２をバネ５０５の弾発
力に抗して押しており、かつ、バネ２１３が圧縮または
伸長された状態にあるため、操作ハンドル４０５から手
をはなせば、これらのバネ５０５．２１３の復元力によ
り各構成要素は第１０図＜Ａ）に示す基準位置へ後部さ
せられる。

【図面の簡単な説明】

第１図はレーザーコアギユレータ装置における照明装置
の光学配置の一例を示づ斜視図、第２図は本願発明に係
るマニピュレ−タ装置の操作ハンドルの伝達機構部を示
Ｊ斜祝図、第３図は本願発明に係るマニピュレータ装置
のスキ！・ニングミラー側の伝達機構部を示Ｊ斜視図、
第４図は第１アーム、第２アーム及び水平軸部材の相η
関係を示づ平面図、第５図は操作ハンドルの構成を示す
図、第６図は操作ハンドルの装着部の別の実施例を示す
図、第７図はアーム制限機構の一例を示す正面図、第８
図はその側面図、第９図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）と第１０図
＜Ａ）＜８）（Ｃ）はマニピュレータ装置の動作を示づ
模式図である。 １０７、、、、、スキャニングミラー ２０１、、、、、水平回転輪 ２０２、、、、、＠直回転軸 ２１１、、、、、連結棒 ３０２、、、、、第１アーム ３０６、、、、、第２アーム ３０９、、、、、水平軸部材 ３１１、、、、、＝直軸部材 ３１５、、、、、バネ ４０５、、、、、操作ハンドル ５０１、、、、、有頭ネジ ５０３、、、、、円錐凹面部 ５’０２．、、、、ピストン ５０５、、、、、バネ ４．０６．、、、、基部 ４０１、、、、、、装着部 ４’０３．、、、、操作棒 トーＡ４ Ｘ４Ａ 第７図 第６図 匝 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 水平回転軸と垂直回転軸とを有づる治療光反射用の光学
   部材と、 該垂直回転軸と略平行な軸を有し、該軸の回りに回転可
   能でかつその軸方向に移動可能に構成された連結部材と
   、 前記連結部材の下端に一端が固着された第１７−１いと
   、 水平方向に張り出された水平軸部材と、該水平軸部材を
   回転軸として回転自在に軸支され、その一端が前記第１
   アームの下面と当接可能に構成され１〔第２アームと、
   前記水平軸部材と前記第２アームとを前記光学部材の垂
   直回転軸とは軸外の垂直軸の回りに回動可能に支持する
   ための垂直軸部材と、前記第７アームの側面と竹配水平
   軸部材の端部とを常時点接触させるＩ（めに前記第１ア
   ームと前記第２アーム間に張り渡されたバネ部材と、 前記第２アームに取付けられた操作ハンドルと、 から成ることを特徴とづる光治療装置用マニピュレータ
   。