JPS60233711A - 移動車走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内において各種工具、ワーク等
を所望のステーションにまで自動搬送する場合等に使用
する移動車を安全に自動走行させるための制＃設備に関
し、詳しくは、゛走行径路に沿って自動走行される移動
車に、それの走行前方側の障害物の存否を検出する接融
式の障害物センサーを設け、そのセンサーの障害物存在
検出に伴って停止させ、且つ、前記センサーが障害物不
存在を検出するに伴って再発進させる移動車停止手段を
設けた移動車走行制御設備に関する。

［従来技術］ かかる設備において、従来では、障害物センサーが障害
物不存在を検出するに伴って再発進させる走行速度を、
通常走行時における走行速度と同じな高速度（例えばコ
乃至ｙ　Ｋ、’ｌ（）に設定していた。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記従来手段によると、移動車走行前方側の障害物、例
えば、先行するｓｗＪ車、各種物品、作業者等、が移動
車走行に支障の無い状態Ｋ。

走行あるいけ除去あるい打移動していない時に、移動車
が高速で再発進すると、移動車が障害物に大きな衝撃を
もって再び衝突する危険かあり、改善の余地があった。

零発８ＡＦｉ、上記実状に鑑みて為されたものであって
、その目的は、簡単な改造によって、上記不都合を抑制
する点にある。

〔問題を解決するための手段〕

本発明による移動車走行制御設備の特徴構成は、前記再
発進の初期走行速度を低速度に設定した点にあり、その
作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動車を低速度で再発進させることにより、
再発進の初期において障害物に再衝突するようなことが
あっても、その時の衝撃が小さくなるようにしである。

［効　果］ 従って、再発進時における危険を極力抑制して、安全性
を一層高めることができる移動車走行制御設備を得るに
至った。

〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、荷載置台１１）を駆＃
Ｉ昇降自在に備えた移動車体）を設け、移動車誘導用の
光反射テープ（２）を、移動車走行径路に沿って走行路
面側に貼設し、そして、荷移載用ステーション（ＳＴ）
の複数個を走行径路の横側部に位置させて設け、もって
、移動車（Ａ）をステーション間に亘って走行させなが
ら各挿荷の運搬作業を行なわせるように構成しである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
３）を、一対の電動モータ（財）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（４）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（３）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向するように構成しである。

前記移動車（５））をステーション間に亘って自ｗ１走
行させる手段について説明すわば、第１図及び第４図に
示すように、発光器（５）とイメージセンサ−（６）と
からなる検出部を、移動車（８）の前後端部犬々に設け
、ホストコントローラ（７）％イメージ処理コントロー
ラ（８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を備え
た走行制御装置（６）を、移動車側に設け、そして、前
記両電動モーリしく財）に付設のエンコーダ（ｅ）Ｉ（
ｅ）を、ディジタルサーボコントローラ（９）Ｋ接続す
ると共に、両電動モータ（Ｍ）・（緬に対するサーボア
ンプ（１０）を、サーボアンプドライバー（１１）を介
してディジタルサーボコントローラ（９）に接続し、も
って、イメージ処理コントローラ＋８１にて光反射テー
プ（２）に対する車体の横偏位量を演算判別しながら、
前記横倒位量を零にすべく両電動モータｃＭ）ｌ（Ｍ）
を変速操作して、移動車（Ａ）を走行径路に沿って自動
走行させるように構成しである。

尚、前記両検出部は、前進時にけ前方側のものを、後進
時には後方側のものを選択使用するようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車囚の停止
位置や分岐あるいけ合流位置等の各種位置を指示するマ
ーク−を、反射テープ＋２１　Ｋ設け、行先データ等の
各種情報をステーション側から移動車側に伝達できるよ
うに、及び、ステーション到着データ等の各種情報を移
動車側からステーション側へ伝達できるよ−うにすべく
、赤外線投光器（ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる
光通信装置（＋２及び０濁を、移動車側及びステーショ
ン側に大々設けると共に、移動車側光通信装置（１２１
をホストコントローラ（７１に、且つ、ステーション側
光通信装置（１３１を地上側の中央制御装置Ｍに夫々接
続し、もって、中央制御装置（Ｖ）Ｋ入力される情報や
予め記憶さｈた情報等の各種情報に基づいて、移動車囚
を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させることが
できるようにしである。

さらに詳述すわば、前記イメージ処理コントローラ（８
）がマーク判別信号をホストコントローラ（７１Ｋ伝達
し、ホストコントローラ（７）が、走行速度情報、旋回
情報、前後進情報等をディジタルサーボコントローラ（
９）に伝達し、ディジタルコントローラ（９）が、使用
する検出部の選択情報をイメージ処理コントローラ（８
）　ＶＣ伝達し、さらに、ディジタルサーボコントロー
ラ（９）が、走行中であるか否かの情報をホストコント
ローラ（１）に伝達する等、各コントローラ（７＋　１
　ｔ８１１　＋９１間において情報交換しながらｓ＃Ｊ
車（Ａｌの走行制御を行なわせるようにしである。　但
し、中央制御装置（Ｖ）に対する指令情報入力部を各ス
テーション（ＳＴ）Ｋ設け、又、ホストコントローラ（
７）に対する情報入力部を、移動車（５）に備えさせで
ある。

次に、移動車走行前方側の障害物存在によって減速走行
させる手段、及び、移動単回を停止する手段について説
明する。

前記＄１ｗＪｊＥ囚の前後端部犬々に、それの走行前方
側の障害物の存否を検出する接触式のセンサー（Ｓａ）
を、バンパー（１４１を兼用構成する状態で設けると共
に、移動車走行前方側の障害物と移動車（５）との距離
が設定距離以内であるか否か全検出する超音波センサー
（Ｓｂ）を、前記移動車前後のバンパー（１４１Ｋ組込
んで設け１両接触式センサー（Ｓａ）及び再起音波セン
サー（Ｓｂ　）を、前記ホストコントローラ（７）Ｋ接
続しである。　−ｆニジて、走行前方側の超音波検出セ
ンサー（Ｓｂ　）が検出作動すると、移動車（Ａ）を減
速走行させると共に、走行前方側の接触式障害物センサ
ー（Ｓａ）が障害物存在を検出するに伴って停止させ、
且つ、センサー（Ｓａ）が障害物不存在を検出するに伴
って再発進させるように、ホストコントローラ（７）の
指令情報をディジタルサーボコントローラ（９）に伝達
するように構成しである。　又、前記再発進の初期走行
速度を低速度に設定しである。

似し、前記初期走行速度を、／■／秒程度の微少速度に
して安全性ヲー軸向上させるようにしである。

尚、上記再発進初期において所定時間（例えば数秒）内
に再び接触式障害物検出センサー（Ｓａ）が検出作納す
ると、及び、停止数秒後においてもセンサー（Ｓａ　）
が検出作動し続けていると、移動車（Ａ）を完全停止さ
せるようにしである。

又、第２図は１以上説明した制御動作の７０−チャート
會示す。　但し１図中において、接触式障害物センサー
（Ｓａ）の検出作動を「パンツクーＯＮＪで表わしてい
る。

前記バンパー＜１４を構成するに、第５図に示すように
、ウレタンフオームからなるクッション性を有する発泡
樹脂（１＠の前面側に、センサー構成用のテープスイッ
チＱ＠を粘着し、バンパー全面をスキンカバー＜１７１
で被包しである。　又、バンパー（１４）の中央部に形
成した凹入部（ロ）内に、超音波センサー（Ｓｂ）を配
設しである。

次に、別の実施例を説明する。

移動車（Ｎを自動走行させる手段を構成するに、光反射
テープｉｌ）に代えて電磁誘導用のトクパスワイヤを設
けるようにしたり、移動車（８）と中央制御装置Ｍとの
間の信号授受を誘導無線方式で行なわせるようにする等
、各部の具体的手段は、使用対象箇所等に応じて各柿変
更できる。

移動車停止手段を構成するに、完全停止手段を備えさせ
ないようにする等、各部の具体的手段は各種変更でき、
再発進の初期走行速度としては、微少速度の他各種変更
でき、要は安全性を向上できる低速度であわばよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車走行制御設備の実施例を示し
、第１図は走行制御の具体構成を示すブロック図、第２
図は障害物検出に伴う制御動作を示すフローチャート、
第３図は移動車の側面図、第４図は同車の概略平面図、
第５図はバンパーの一部切欠平面図である。 囚・・・・・・移動車、（Ｓａ）・・・・・・接触式障
害物センサー〇 代理人　弁理士　北　村　修

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　走行径路に沿って自動走行される移動単回に、十わ
   の走行前方側の障害物の存否全検出する接触式の障害物
   センサー（Ｓａ）を設け、そのセンサー（Ｓａ）の障害
   物存在検出に伴って停止させ、且つ、前記センサー（Ｓ
   ａ）が障害物不存在を検出するに伴って再発進させる移
   動車停止手段を設けた移動車走行制御設備であって、前
   記再発進の初期走行速度を低速度に設定しである移動車
   ｄ走行制＠Ｊ設備。 ■　前記再発進の初期走行速度が微少速度である特許請
   求の範囲第０項に記載の移動車走行制御設備。