JPS60235016A - 移動体の位置および姿勢検出装置 - Google Patents
移動体の位置および姿勢検出装置Info
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- JPS60235016A JPS60235016A JP9135184A JP9135184A JPS60235016A JP S60235016 A JPS60235016 A JP S60235016A JP 9135184 A JP9135184 A JP 9135184A JP 9135184 A JP9135184 A JP 9135184A JP S60235016 A JPS60235016 A JP S60235016A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の分野
この発明は、移動体の位置および姿勢検出装置に関し、
特にたとえば成る観測点に対する移晩体の相対位置およ
び姿勢を検出する装置に関する。
特にたとえば成る観測点に対する移晩体の相対位置およ
び姿勢を検出する装置に関する。
先行技術の説明
従来、自動車等の移動体の位置および姿勢を検出する装
置として、たとえばレーダを用いた装置などが実現され
または提案されている。ところが、従来のこれら装置は
、いずれも構成が複雑でありかつ高価であるという欠点
があった。
置として、たとえばレーダを用いた装置などが実現され
または提案されている。ところが、従来のこれら装置は
、いずれも構成が複雑でありかつ高価であるという欠点
があった。
発明の目的
この発明は、構造が簡単でかつ安価な簡易型の移動体の
位置および姿勢検出装置を提供することを目的とする。
位置および姿勢検出装置を提供することを目的とする。
発明の要約
この発明は、要約すれば、撮像装置によって撮影され画
像シフト手段によって所定の位置にシフトされた移動体
の像とモデル図形発生手段から発生されたモデル図形と
が＝ａするか否かを検出し・、一致しないときは膿像％
装置の綴僧倍率またはモデル゛図形の大きさを変化する
とともにモデル図形の姿勢角を変化させ、それによっ−
Ｃ移動体の像とモデル図形とが一致したときはそのとき
の画像シフｊ・手段のシフト伊とｍｌ像装置の機縁倍率
またはモデル図形の大きさとモデル図形の姿勢角とに基
づいて移動体の位置および姿勢角を演舞するようにした
ものである。
像シフト手段によって所定の位置にシフトされた移動体
の像とモデル図形発生手段から発生されたモデル図形と
が＝ａするか否かを検出し・、一致しないときは膿像％
装置の綴僧倍率またはモデル゛図形の大きさを変化する
とともにモデル図形の姿勢角を変化させ、それによっ−
Ｃ移動体の像とモデル図形とが一致したときはそのとき
の画像シフｊ・手段のシフト伊とｍｌ像装置の機縁倍率
またはモデル図形の大きさとモデル図形の姿勢角とに基
づいて移動体の位置および姿勢角を演舞するようにした
ものである。
この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は、図
面を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかと
なろう。
面を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかと
なろう。
実施例の説明
第１図はこの発明の一実施例を示す概略ブロック図であ
る。この実施例は、通路上を走行する移動体の一例の自
動車１の位置および姿勢を検出するものである。図にお
いて、自動車１をＨ測する観測点には、自動車１の像を
撮影するためのビデオカメラ２が設けられる。このビデ
オカメラ２は、撮像管を用いたものであってもよいし、
また固体撮像素子を用いた固体ｍ像装置であってもよい
。
る。この実施例は、通路上を走行する移動体の一例の自
動車１の位置および姿勢を検出するものである。図にお
いて、自動車１をＨ測する観測点には、自動車１の像を
撮影するためのビデオカメラ２が設けられる。このビデ
オカメラ２は、撮像管を用いたものであってもよいし、
また固体撮像素子を用いた固体ｍ像装置であってもよい
。
このビデオカメラ２から出力される画像信号は、画像シ
フト回路３に与えられる。画像シフト回路３は、ビデオ
カメラ２によって撮影された自動車１の像が全体の画面
の真ん中に位置するように該像をシフトさせるものであ
る。画像シフト回路３が像をシフトした量は、ＣＰＵ４
に与えられる。
フト回路３に与えられる。画像シフト回路３は、ビデオ
カメラ２によって撮影された自動車１の像が全体の画面
の真ん中に位置するように該像をシフトさせるものであ
る。画像シフト回路３が像をシフトした量は、ＣＰＵ４
に与えられる。
また、画像シフ１〜回路３から出力される画像信号は、
−数構出回路５の一方入力に与えられる。−数構出回路
５の他方入力には、モデル図形発生回路６から出力され
るモデル図形信号が与えられる。
−数構出回路５の一方入力に与えられる。−数構出回路
５の他方入力には、モデル図形発生回路６から出力され
るモデル図形信号が与えられる。
モデル図形発生回路６は、自動車１に相似した形状のモ
デル図形を発生するためのものであり、コンピュータな
どを含んで構成される。なお、モデル図形発生回路６は
、発生するモデル図形の太きさを変化させたり、モデル
図形の姿勢角を変化させたりすることが可能である。−
数構出回路５がら出力される検出出力は、ＣＰＵ４に与
えられる。
デル図形を発生するためのものであり、コンピュータな
どを含んで構成される。なお、モデル図形発生回路６は
、発生するモデル図形の太きさを変化させたり、モデル
図形の姿勢角を変化させたりすることが可能である。−
数構出回路５がら出力される検出出力は、ＣＰＵ４に与
えられる。
ＣＰ ＬＪ ４ ニＧ、ｔ、さらに、ＲＯＭ７．ＲＡＭ
８．−１−ポー１９９表示器１ｏオヨヒスーム１ｉＩＩ
Ｉｌｌ装Ｗ１１１が接続される。ＲＯＭ７には、ＣＰＵ
４の動作プログラムが格納されている。ＲＡＭ８は、Ｃ
ＰＵ４のデータ処理上において必要なデータを種々記憶
する。キーボード９は、ＣＰＵ４に動作指令を与えるた
めの穆々のキーを含む。表示器１ｏは、ＣＰＵ４によっ
て演算された自動１１ｉ１の位置および姿勢等を表示す
るためのものである。ズーム制御装置１１１は、ＣＰ
Ｕ ４から与えられる指令に応じて、ビデオカメラ２の
ｍ像倍率を制御するためのものである。
８．−１−ポー１９９表示器１ｏオヨヒスーム１ｉＩＩ
Ｉｌｌ装Ｗ１１１が接続される。ＲＯＭ７には、ＣＰＵ
４の動作プログラムが格納されている。ＲＡＭ８は、Ｃ
ＰＵ４のデータ処理上において必要なデータを種々記憶
する。キーボード９は、ＣＰＵ４に動作指令を与えるた
めの穆々のキーを含む。表示器１ｏは、ＣＰＵ４によっ
て演算された自動１１ｉ１の位置および姿勢等を表示す
るためのものである。ズーム制御装置１１１は、ＣＰ
Ｕ ４から与えられる指令に応じて、ビデオカメラ２の
ｍ像倍率を制御するためのものである。
第２図は第１図に示す実施例の動作を説明するためのフ
ローチャートである。第３図は自動車１とビデオカメラ
２との位ｗ開係を示した図解図である。以下、これら第
１図および第２図を参照して、第１図の実施例の動作に
ついて説明する。
ローチャートである。第３図は自動車１とビデオカメラ
２との位ｗ開係を示した図解図である。以下、これら第
１図および第２図を参照して、第１図の実施例の動作に
ついて説明する。
第３図に示すごとく、ビデオカメラ２は、その光軸が基
準方位Ｘと一致するように配置される。
準方位Ｘと一致するように配置される。
なお、第１図の実施例が自動車などに搭載される場合は
その自動車の進行方向が基準方位Ｘに選ばれてもよい。
その自動車の進行方向が基準方位Ｘに選ばれてもよい。
今、自動車１が基準方位Ｘがらずれた位置にあると、自
動車１の像は全体の画像の端部に片寄った状態となって
いる。ところで、モデル図形発生回路６から発生される
モデル図形は、全体の画像のちょうど真ん中に位ｌｆす
るようになっている。したがって、このまま自動１！１
とモデル図形とを比較しても、２つの像が一致すること
はない。そこで、画像シフト回路３は自動車１の像が全
体の画像の真ん中に位置するように自動車１の像をシフ
トさせる。これによって、第３図の２点鎖線で示される
ような状態にビデオカメラ２が回転されたと等価の状態
となる。すなわら、ビデオカメラ２の光軸上に自動車１
が位置するのと等価の状態となる。ここで、画像シフト
量ｖＲ３の像のシフト量は、第３図に示す角度αに対応
する値となる。この角度αは、基準方位Ｘに対する自動
車１の偏倚角である。
動車１の像は全体の画像の端部に片寄った状態となって
いる。ところで、モデル図形発生回路６から発生される
モデル図形は、全体の画像のちょうど真ん中に位ｌｆす
るようになっている。したがって、このまま自動１！１
とモデル図形とを比較しても、２つの像が一致すること
はない。そこで、画像シフト回路３は自動車１の像が全
体の画像の真ん中に位置するように自動車１の像をシフ
トさせる。これによって、第３図の２点鎖線で示される
ような状態にビデオカメラ２が回転されたと等価の状態
となる。すなわら、ビデオカメラ２の光軸上に自動車１
が位置するのと等価の状態となる。ここで、画像シフト
量ｖＲ３の像のシフト量は、第３図に示す角度αに対応
する値となる。この角度αは、基準方位Ｘに対する自動
車１の偏倚角である。
第２図のステップＳ１では、−数構出回路５が、上述の
ｉｉＩ像シフト回路３からのシフト後の画一とモデル図
形発生回路６からのモデル図形とを比較し、一致してい
るか否かを検出する。なお、−数構出回路５は、たとえ
ば以下のような方法によって画像の一致を検出する。す
なわち、−数構出回蕗５は、画一シフト回路３からの画
像とモデル図形発生回路６からのモデル図形とのそれぞ
れのエツジ図形を抽出し、これらエツジ図形を別々のメ
モリに記憶させる。これら２つのメモリは、それぞれ１
画面分の＆！憶容量を有し、対応のアドレスを有する。
ｉｉＩ像シフト回路３からのシフト後の画一とモデル図
形発生回路６からのモデル図形とを比較し、一致してい
るか否かを検出する。なお、−数構出回路５は、たとえ
ば以下のような方法によって画像の一致を検出する。す
なわち、−数構出回蕗５は、画一シフト回路３からの画
像とモデル図形発生回路６からのモデル図形とのそれぞ
れのエツジ図形を抽出し、これらエツジ図形を別々のメ
モリに記憶させる。これら２つのメモリは、それぞれ１
画面分の＆！憶容量を有し、対応のアドレスを有する。
そして、これら２つのメモリのいずれにもエツジ図形が
記憶されているメモリセルの個数を計数する。ここで、
２つのメモリに記憶されたエツジ図形が一致しない場合
は、上記計数されたメモリセルの個数は極めて多いもの
となる。ところが、２つのエツジ図形が一致すると、計
数されたメモリセルの個数は急激に減少する。したがっ
（゛、このときの急激なメモリセルの個数の増加を検出
することによって、ｉｌ像シフト回路３からの画像とモ
デル図形発生回路６からのモデル図形との一致を検出す
ることができる。−数構出回路５は、一致を検出すると
、たとえばハイレベルの一致検出出力をＣＰＵ４に与え
る。
記憶されているメモリセルの個数を計数する。ここで、
２つのメモリに記憶されたエツジ図形が一致しない場合
は、上記計数されたメモリセルの個数は極めて多いもの
となる。ところが、２つのエツジ図形が一致すると、計
数されたメモリセルの個数は急激に減少する。したがっ
（゛、このときの急激なメモリセルの個数の増加を検出
することによって、ｉｌ像シフト回路３からの画像とモ
デル図形発生回路６からのモデル図形との一致を検出す
ることができる。−数構出回路５は、一致を検出すると
、たとえばハイレベルの一致検出出力をＣＰＵ４に与え
る。
ＣＰＵ４は、ステップＳ２において、−数構出回路５が
一致を検出したか否かを判断する。もし、−数構出回路
５が一致を検出しない場合、すなわち−数構出回路５か
ら一致検出出力が得られない場合は、ステップＳ３に進
み、ＣＰＵ４は、モデル図形発生回路６またはズーム制
御ｉ１装置１１を制御する。すなわち、ＣＰＵ４は、モ
デル図形発生回路６で発生されるモデル図形の姿勢角を
変化させ、またズーム制御装置１１によってビデオカメ
ラ２のＩＩ像倍率を変化させる。これによって、−数構
出回路５に入力される画像およびモデル図形が変化する
。このステップＳ３における動作は、−数構出回路５で
一致の検出が得られるまで繰返して行なわれる。なお、
ステップＳ３における制御については種々の方法を用い
ることはできるが、たとえば次のような方法で制御を行
なえばよい。
一致を検出したか否かを判断する。もし、−数構出回路
５が一致を検出しない場合、すなわち−数構出回路５か
ら一致検出出力が得られない場合は、ステップＳ３に進
み、ＣＰＵ４は、モデル図形発生回路６またはズーム制
御ｉ１装置１１を制御する。すなわち、ＣＰＵ４は、モ
デル図形発生回路６で発生されるモデル図形の姿勢角を
変化させ、またズーム制御装置１１によってビデオカメ
ラ２のＩＩ像倍率を変化させる。これによって、−数構
出回路５に入力される画像およびモデル図形が変化する
。このステップＳ３における動作は、−数構出回路５で
一致の検出が得られるまで繰返して行なわれる。なお、
ステップＳ３における制御については種々の方法を用い
ることはできるが、たとえば次のような方法で制御を行
なえばよい。
すなわち、まずモデル図形から抽出されたエツジ図形の
中に自動車１のエツジ図形が入るようにビデオカメラ２
の硝ｆ、１を倍４！を制御する。そして、ビデオカメラ
２の１１８率を徐々に上げていき、自動車１の工２；）
図形がモデル図形のエツジ範囲をはみ出ると、今度はモ
デル図形の姿勢角を変化さゼ、再び自動車１のエツジ図
形が−Ｕモデル図形エツジ範ｌ内に入るように制御する
。これらの制御を繰返して行ない、自８車１の画像とモ
デル図形とを徐々に一致させていく、 一方、上述のステップＳ２において、−数構出回路５が
一致を検出したと判断すると、ＣＰＵ４は、ステップＳ
４において、画像シフト回路３のシフト量と、モデル図
形発生回路６におけるモデル図形の姿勢角と、ズーム制
御装［１１におけるビデオカメラのズーム量すなわち撮
像倍率とを読取る。そして、ステップＳ５に進み、上記
ステップＳ４で読取った諸懲に基づいて、自動車１の距
離、方位、姿勢角を演算する。ここで、前述のごとく、
画像シフト回路３のシフト看は基準方位×（対づる自動
車１の偏倚角に対応する。また、モデル図形の姿判角【
、２．第３図に示す角度β、Ｊ′なわち自動中１の姿勢
角に７１中する。また、ビデオカメラのｍ像倍率は、第
３図に示す距＃ｔｕすなわち観測点と自動車″Ｉどの間
の距Ｐ１１に対応する。なお、ステップＳ５における変
換演算は、簡単な比例計算によって行なえるため、その
詳細は省略する。続いて、ステップＳ ６１Ｃ進み、Ｃ
ＰＵ４は、ステップＳ５で演算した桔宍を表示器１ｏに
表示する。その後、再びステップｓ１の動作に戻る。
中に自動車１のエツジ図形が入るようにビデオカメラ２
の硝ｆ、１を倍４！を制御する。そして、ビデオカメラ
２の１１８率を徐々に上げていき、自動車１の工２；）
図形がモデル図形のエツジ範囲をはみ出ると、今度はモ
デル図形の姿勢角を変化さゼ、再び自動車１のエツジ図
形が−Ｕモデル図形エツジ範ｌ内に入るように制御する
。これらの制御を繰返して行ない、自８車１の画像とモ
デル図形とを徐々に一致させていく、 一方、上述のステップＳ２において、−数構出回路５が
一致を検出したと判断すると、ＣＰＵ４は、ステップＳ
４において、画像シフト回路３のシフト量と、モデル図
形発生回路６におけるモデル図形の姿勢角と、ズーム制
御装［１１におけるビデオカメラのズーム量すなわち撮
像倍率とを読取る。そして、ステップＳ５に進み、上記
ステップＳ４で読取った諸懲に基づいて、自動車１の距
離、方位、姿勢角を演算する。ここで、前述のごとく、
画像シフト回路３のシフト看は基準方位×（対づる自動
車１の偏倚角に対応する。また、モデル図形の姿判角【
、２．第３図に示す角度β、Ｊ′なわち自動中１の姿勢
角に７１中する。また、ビデオカメラのｍ像倍率は、第
３図に示す距＃ｔｕすなわち観測点と自動車″Ｉどの間
の距Ｐ１１に対応する。なお、ステップＳ５における変
換演算は、簡単な比例計算によって行なえるため、その
詳細は省略する。続いて、ステップＳ ６１Ｃ進み、Ｃ
ＰＵ４は、ステップＳ５で演算した桔宍を表示器１ｏに
表示する。その後、再びステップｓ１の動作に戻る。
なお、上述の実施例では、ＣＰｔＪ４によって演算され
た自動車１の距離、方位、姿勢角を表示器１０に表示き
せるようにしたが、この演算結果は音声出力するように
してもよい、また、この演算結果に基づいて、Ｗ！測車
を自動車１に追従させるための制御に利用してもよい。
た自動車１の距離、方位、姿勢角を表示器１０に表示き
せるようにしたが、この演算結果は音声出力するように
してもよい、また、この演算結果に基づいて、Ｗ！測車
を自動車１に追従させるための制御に利用してもよい。
その他各種の利用のｌ！Ｉ憬が考えられよう。
また、上述の実施例では、移動体の一例として自動車の
場合について説明したが、この発明は空港の誘轡路上を
移動する航空機や、構内の各種運搬車や、盲人を自動的
に誘導するための誘導ワゴンや、自動掃除機や、各種農
楽機器や建設門型等各種移動体に［と、用できることは
ちちろＩυである。
場合について説明したが、この発明は空港の誘轡路上を
移動する航空機や、構内の各種運搬車や、盲人を自動的
に誘導するための誘導ワゴンや、自動掃除機や、各種農
楽機器や建設門型等各種移動体に［と、用できることは
ちちろＩυである。
さらに、上述の実施例では、ビデオカメラ２のＩＩＡ像
倍率を変化さＵて自動車１の画像の大きさを変化させる
ようにしたが、モデル図形発生回路６に゛お１′ｊるモ
デル図形の大きさを変化させてもよく、この場合も上述
の実施例と同様の効果を奏する。
倍率を変化さＵて自動車１の画像の大きさを変化させる
ようにしたが、モデル図形発生回路６に゛お１′ｊるモ
デル図形の大きさを変化させてもよく、この場合も上述
の実施例と同様の効果を奏する。
発明の効果
以上のように、この発明によれば、簡単かつ安価な構成
によって移動体の位置および姿勢を検出することのでき
る全く断層な移動体の位置および姿勢検出装置を得るこ
とができる。
によって移動体の位置および姿勢を検出することのでき
る全く断層な移動体の位置および姿勢検出装置を得るこ
とができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略ブロック図であ
る。第２図は第１図に示す実施例の動作を説明するため
のフローチャートである。第３図は第１図に示す自動車
１とビデオカメラ２との位置関係を示す図解図であるう 図において、１は自動車、２はビデオカメラ、３は画像
シフト回路、４はＣＰｔＪ、５は一致検出回路、６はモ
デル図形発生回路、７はＲＯＭ１８はＲＡＭ、９はキー
ボード、１０は表示器、１１はズーム制御装置を示す。 特許出願人 津 村 俊 弘 津 村 豪 代 即 人 弁理士 深 見 久 部 １、パ冒 １・ （ほか２名＞ １１．’−； ＼−゛ 第１図 第２図
る。第２図は第１図に示す実施例の動作を説明するため
のフローチャートである。第３図は第１図に示す自動車
１とビデオカメラ２との位置関係を示す図解図であるう 図において、１は自動車、２はビデオカメラ、３は画像
シフト回路、４はＣＰｔＪ、５は一致検出回路、６はモ
デル図形発生回路、７はＲＯＭ１８はＲＡＭ、９はキー
ボード、１０は表示器、１１はズーム制御装置を示す。 特許出願人 津 村 俊 弘 津 村 豪 代 即 人 弁理士 深 見 久 部 １、パ冒 １・ （ほか２名＞ １１．’−； ＼−゛ 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動体の像を撮影するための撮像装置、前記移動体と相
似した形状のＥデル図形を発生するモデル図形発生手段
、 ゛前記撮像装置によって撮影された移動体の像を所定の
位置にシフトするための画像シフト手段、前記画像シフ
ｊ・手段でシフトされた移動体の像と前記モデル図形発
生手段から発生されるモデル図形とを比較して一致する
か否かを検出する一致検出手段、 前記一致検出手段が不一致を検出したとき、前記移動体
の像と前記モデル図形とが一致するように、前記ＷＡ像
装誼のｍ像倍率および前記モデル図形発生回路におりる
モデル図形の大きさのいずれか一方を変化し、さらに前
記モデル図形発生回路にお番ブるモデル図形の姿勢角を
変化させるための制御手段、および 前記一致検出手段が一致を検出したとき、前記画録シフ
ト手段のシフト環と、前記撮像装置の撮像倍率またはモ
デル図形の大きさと、モデル図形の姿勢角とに基づいて
、前記移動体の位置および姿勢角を演算する手段を備え
る、移動体の位置および姿勢検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9135184A JPS60235016A (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 移動体の位置および姿勢検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9135184A JPS60235016A (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 移動体の位置および姿勢検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60235016A true JPS60235016A (ja) | 1985-11-21 |
| JPH0418604B2 JPH0418604B2 (ja) | 1992-03-27 |
Family
ID=14023977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9135184A Granted JPS60235016A (ja) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | 移動体の位置および姿勢検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60235016A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62150987A (ja) * | 1985-12-25 | 1987-07-04 | Canon Inc | 画像情報処理装置 |
| US5929785A (en) * | 1996-10-03 | 1999-07-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5226136A (en) * | 1975-08-22 | 1977-02-26 | Omron Tateisi Electronics Co | Electronic desk calculator |
| JPS56124600A (en) * | 1980-03-06 | 1981-09-30 | Tokyo Shibaura Electric Co | Deciding device for attitude of satelite |
-
1984
- 1984-05-07 JP JP9135184A patent/JPS60235016A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5226136A (en) * | 1975-08-22 | 1977-02-26 | Omron Tateisi Electronics Co | Electronic desk calculator |
| JPS56124600A (en) * | 1980-03-06 | 1981-09-30 | Tokyo Shibaura Electric Co | Deciding device for attitude of satelite |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62150987A (ja) * | 1985-12-25 | 1987-07-04 | Canon Inc | 画像情報処理装置 |
| US5929785A (en) * | 1996-10-03 | 1999-07-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0418604B2 (ja) | 1992-03-27 |
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