JPS60235204A - シーケンス制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、シーケンス制御に関し、特に、長くて複雑々
ＩＸ：ｉ！作シーケンスの途次で数値計算やデータ収集
などのデータ処理を頻繁に行なうような場合に適したも
のである。

〔発明の背景〕

旧来の・／−ケンザは、その制御シーケンスを、各出力
コイルの励磁径路を一連の入力接点のＯＮ。

ＯＦＦ表示で表現する、いわゆるラダーダイヤグラムで
簡明に記述できる反面、単純なＯＮ　−ＯＦＦ制御機能
を有するにすぎない。したがって、条件判定の結果に基
づく操作量の決定のだめの複雑な数値計算とか、管理情
報を得るだめのデータの収集と加工とかの、データ処理
を頻繁に行なう必要がある場合には、汎用のプロセスコ
ンビ、ユータヤマイコンを用いることになる。ところが
、このようにすると、シーケンス制御の流わとデータ処
理の過程とがコンピュータの逐次処理プログラム中に一
体化されるため、それぞれの内容がわかりに〈＜、全体
の見通しも悪くなって、プロゲラｌ、の作成・変更が非
常に困争１（になる。その結果、ユーザが直接にプロゲ
ラ１、を作成するのけ困ｌ）！Ｉｆで、コンピュータ制
御の１−！を間室が必要になる。

との難点を緩和するものとじて、最近発表されたシーケ
ンサの中にＵｌ、データ〜Ｉ＋、理ユニットを内蔵し、
その各ブ［］グラｌ、がいくつかのリレー１妾小の状態
の糾合せで起１υ１される型のものがある。この型の装
置のシーケンス制御の内容は、ラダ−ダイヤグラム中の
ボックスにデータ処理ユニットのプログラムの内容を表
示するととによって記述される。第２図はそのラダーダ
イヤグラムの一例であって、それは、接点Ｘ１００とＸ
１０２がＯＮで同Ｘ１０１が０１１”　Ｉｉ’に々ると
プログラム７１．が実行され、その間、接点Ｘ１０３が
ＯＮに々るととにより出力リレー￥２００がｔｆｌ１作
し、次いで、前記リレーＹ２Ｏ０の接点Ｘ２００の閉成
とＯＦＦ状態にある接点Ｘ２０１とによりプログラムＰ
２が実行されることを表わしている。しかし々がら、実
行ずべきプログラムの数が多く、その上、それらプログ
ラムの実行開始条件が複雑な同期関係や排他関係を含む
と、第２図のようなラダーダイヤグラ１、に」：る記述
では諸プログラムの相互関係（実行順序等）を端的に１
−ｎ握することが困難になる。ぞの結果、−「ｊ−作成
したプログラムシーケンスを修正あるいは変更しようと
すると、すべてのプロゲラ１、の実行開始条件を逐一解
読し、シーケンスを追跡することによって、散在する多
数の入力接点として埋込捷れているインターロック関係
をすべて読切ることが必要で、そのために多大の時間と
労力を費さねばなら々い。また、異常事態に対処するだ
めの異常処理機能の組込みも、同じ叩出により、容易で
はない。

これらの難点は、ラダーダイヤグラムなどの制置４１内
容の記述形式の次点であるにとどまらず、根本的には、
従来のシーケンス制御装置あるいはシーケンス制御に応
１［］さｔするコンピュータのアーキテクチャ、特に、
プ「コグラムの記憶と実行順序制御の機構の、限界を示
すものである。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、操作１１決定のだ＋’７）の数値１算
、複雑な条件判定、管理用情報の収用と＃ｎ工々と、多
種多様なデータ処理を含み、かつ、４ｉ１９　）ｌ・（
ｒな同期あるいは排他関係の網で相互結合された操作７
−ケンスの遂行に適し、プログラミングも容易で、柔軟
性に富むシーケンス制御装置をｌｊｕ　（、＋１すると
とにある。

〔発明の概要〕

本発明の基本的特徴は、操作シーケンスを構成する各単
位操作の内容（操作用の算定、データ収集、結果の判定
等）を各別に規定する情報と、各単位操作の実行順序関
係（インターロック関係等）を規定する情報を分離して
、それらを別個に記憶し処理するようにしだところにあ
る。操作シーケンスは、後者を走査して実行開始条件の
整った単位操作を発見したときに、前者を参照１７て所
定の処理を行なうことにより遂行される。実行順序関係
に１］、各１１′４一位操作に対応して、その実行開始
のだめに特定の実行状態（例えば「完了」）にあること
が必要々、少々くとも一つの単位操作を示すことによっ
て規定されるが、更に他の条件（諸機器の状態の絹合せ
又は指定したプログラムの実行結果等）を付加ｌ〜ても
よい。各単位操作の実行状態を示す情報が別に用意され
、その内容は、各単位１１ｖ１作に対する実行開始条件
の成否判定にあたって参照される一方、各単位操作の実
行結果に従って更新される。

ある種のｆ、Ｊ′Ｌ位操作に対しては、複数の代替的々
操作内容規定情報を用意してｋき、それらの中から場合
（例えば作業内容の細目の指定）に応じて選択できるよ
うにすることができる。その場合、各作業の開始にあた
って複数の操作内容の１つを選択するだめのパラメータ
を設定する手段を設けるのがよい。各操作内容としては
、処理プログラムの他に判定プログラム更には分岐プロ
グラムも指定することができ、その場合、判定プログラ
ムは、各単位操作の実行開始条件の成否とけ別に、各単
位操作の実行状態に応じて実行され、寸だ、分岐プログ
ラムは、処理プログラム又ｄ］判定プログラムの実行結
果に応じて実行される。

〔発明の実施例〕

第３図は、本発明による制御装置の制御対象の一例とし
て、部品取付ステーションを概念的に示す。目下部品取
旧作業を受けつつあるパレット１５は、走行ガイド１８
に沿って移動してきだパレツ］・搬送車１７上から、ガ
イドレール１９を通って回転テーブル１３−１−に運ば
れ、そとで回転テーブル１３が半回転することに」：す
、現在イ）装置に達しだものである。その１］収部品ハ
ンドリングｊ］ボット１１（以下ロボット１という）は
、部品供給コンベア１０−１−に整置された何種類かの
部品（○、Δ等）中から指定されたものを、異、沢、把
持して、部品位置決め装置１２−１−に置く。部品の位
置決めが終ると、ロボット１ｄ再びこの部品を嘔」−げ
て、回転テーブル１３上のパレット１５の所定部位へ据
える。そこで、ネジ締めロボット１４（ｌｌ下口ボット
２という）がネジ締めを行なって、部品の取伺けが完了
する。その間、次の未処理パレツＩ・１６が到着する。

部品の取付けが終ったパレットは、適当な手段により回
転テーブル１３上から運び去られる。

第４図は、第３図の部品取付ステーションにおける各部
の動作を制御するだめの、本発明による制御システムの
一例の概略を示す。ロボット１とロボット２の直接的な
制御は、それぞれのロボット制御装置３２と３３が、ロ
ボット動作教示データメモリ３４と３５をそれぞれ参照
しつつ遂行し、寸だ、部品位置決め装置１２と回転テー
ブル１３の直接的な制御は、リレー制御盤２６を介して
遂行する。一方、これらロボット制御装置３２゜３３と
リレー制御盤２６は、本発明による統括制御装置３０の
制御を受ける。統括制御装置３ｏは、これらの制御を、
統括制御用メモリ３１内の実行順序規定情報領域２７と
操作内容規定情報領域２８を参照し、必要に応じてワー
クメモリ領域２９を利用しつつ、統括する。

第５図は、第３図の部品取伺ステーションに、１．・け
る回転テーブル（１３）、ロボッｌ−１（１１）、部品
位置決め装置（１２）及びロボット２　（１４）の谷機
器に対する制御過程の詳細を示す。同図において、各ボ
ックスＮＸ−ｑ’ｔなる状態を示す「イノターロック信
号待」を除き、制御の各ステップに対応する単位操作を
示し、それらにイ・］された番月は、それぞれの単位操
作の遂行に際して実行されるプログラムを同定するもの
であり、以下「プログラム蔦」と呼ぶ。これらのプロゲ
ラ１、シ［、操作量決定のだめの数値計算、制御指令の
送出、管理用データの収集と加工、条件判定々どの処理
を行なう。

後述するように、プロゲラｌ、には、第４図の統括制御
装置３０が実行するものと、下位のロボット制御装置３
２及び３３が実行するものとがある。

図中、実線矢印は各機器独自の逐次的な制御の流れを示
し、破線矢印ｉｄ−複数の機器間の同期的あるいは排他
的動作のだめのインターロック関係を示す。このような
プログラム実行順序は、統括制御用メモリ３１中の実行
１１１ｉ’ｉ序規定情報領域２７と操作業指定情報領域
２８に用意された、各種のテーブルを参照することによ
り実現される。

第６図は、実行順序規定情報領域２７に用意されたテー
ブルの構成を示す。同期・排他ステップ定義テーブル２
７ａの完了時プログラム扁の欄には、実行の完了あるい
はインターロック信号の発生が待たれているプログラム
扁を登録する。また、・１℃Ｎ！＋待プログラム篇の欄
には、前記完了時プログラム扁の実行が完了するかある
いはそのインターロック信号がＯＮにｈつだ時に実行を
開始すべきプログラム扁を登録する。例えば、第５図に
おける、回転テーブル（１３）の動作「未処理パレット
載置」　（プログラムＡ　１００　）と位置決め装置（
１２）の動作「原点復帰」（プログラムＡ　１１５　）
との同期条件の成立に」：つてロボツ）１　（１１）の
動作「パレツ）Ａ判定」　（プログラムＡ　１０６　）
を実行するためには、第６図のステップ扁３に示すよう
に、完了時プログラム扁として１００及び１１５を登録
し、起動待プログラム扁として１０６を登録する。才だ
、ロボツ）１　（１１）の「パレットに部品セット−１
（プ「ＪグラムＡ　１１２　）と、ロボット２（１４）
の１ネジ締トルク＊４ｒ、出」　（プログラムＡ　１１
．６　）から「待機位置に移動」　（プログラムＡ１１
８）−＋でのｌυ１作との間のＩＪＩ他関係についてｄ
″、ステップ漸４及び篇５のように、２つのステップ扁
に対する条件の絹合せとしてその排他条件を登録する。

加えて、各ステップについて、その、１−ＩｉｌＪ待プ
ログラム扁を実行するだめの付加的条件を指定するだめ
に、実行条件ポインタの欄を設けるとともに、同ポイン
タで指定される実行条件テーブル２７１）を用意して、
そこに、所定の条件を、ボーランド記法、逆ボーランド
記法等、論理式の適当々ｎ１讐機内表現により格納して
おく。図示の例でシ１、ステップ＆３の起動待プログラ
ム扁１０６は、完了待プログラムＡ　１．００及び１０
５の完了（インターロック信号ＯＮ）に加えて、［（ワ
ーク有スイッチＯＮ）≠（ロボット１白Ｈ山スイッチＯ
Ｎ　）　−１の条件が充たされた時に、はじめて実行さ
れる。

同期・排他ステップ定義テーブル２７　ａには、顕々る
機、器の間の同期・排他関係のみならず、各＋ｆｌ　２
’＋−１１−独の逐次動作についても、すべてのプログ
ラム扁の１ｌｉｌ；作順序が前段ステップのプログラム
扁を完了待プｒ１グラム扁として、登録される。

他方、各プログラム扁の具体的内容は、第７図に示す゛
」二うに、操作内容規定情報領域２８中のいくつかのテ
ーブルによって特定される。基本となるものは、プログ
ラム扁定義テーブル２８ａであって、そこにｄ−１各プ
ログラム扁ごとに、パラメータ漸、処理プログラムアド
レスポインタ、判定プロゲラ１、アドレスポインタ、分
岐プログラムポインタ、ティレイタイム及び処理状態の
各欄が設けられている。

パラメータ扁け、プログラム内容の細部を指定ないしく
ツニモテイファイする情報であって、本実施例で１１７
１−１取付けるべき部品の種類（第３図○、△。

×、）に対応する数値である。パラメータ扁は、後述す
るように、外部の作業指定情報に従ってパレットごとに
設定される。処理状態の欄は、そのプログラムの実施状
態を表わし、「実行待」、Ｃ１３） 「実行中」、「完了」及び［界雷１の４状態の内の１つ
が記入される。々お、特殊々プログラム篇には負符号が
付されるが、これについては後述する。

処理プロゲラ１、アドレスポインタは、プログラム実行
管理テーブル２８１〕の特定の場所を指しており、そこ
には、実行すべき各処理プログラム（単位操作の実体的
部分）について、そのパラメータ扁、タイプ識別子、実
行開始先頭アドレス、引数ポインタ、リターンコード々
どが格納されている。パラメータ扁によって細部指定を
受ける処理プログラムに対しては、これらの情報がパラ
メータごとに用意され、それらの間をリンクポインタで
連結する。リターンコードの欄は、処理プログラムの実
結果を示すコードを記入するためのものである。タイプ
識別子は、その処理プログラムの実行主体を示し、本実
施例においては、統括制御装置自身が実行するものを１
、ロボット１の制御装置３２に引渡されるものを２、ロ
ボット２の制御装置３３に引渡されるものを３で表示す
る。

（１４） 実行１ト１始先頭アドレスは、タイプ１の場合には実行
すべき処理プログラムの先頭アドレス（後述するプログ
ラム記憶部内）を指定し、タイプ２又は３の場合にはロ
ボット制御装置３２又は３３に転送されるべき実行プロ
グラム扁と解釈される。

引数ポインタは、タイプ１の処理プログラムの場合にそ
のプログラムが参照すべき引数テーブル２８Ｃを指定す
る。そして、引数テーブル２８Ｃには、処理プログラム
が使用する引数の格納場所の先頭アドレスと引数のタイ
プが、所要（固数だけリンクポインタで連結されている
。引数先頭アドレスはワークメモリ領域２９の特定の番
地を指定しており、そこから始まるワークメモリの領域
に実際の引数が格納されている。

判定プログラムアドレスポインタも、処理プログラムア
ドレスポインタと同様に、プログラム実行管理テーブル
２８ｂの特定の場所を指定しており、そこに用意された
実行開始先頭アドレスは、実行すべき判定プログラムの
先頭アドレス（後述するプログラム記憶部内）を指定す
る。判定の結（１５） 朱はリターンコードの欄に記入される。

分岐プログラムポインタは、分岐プログラムテーブル２
８ｄの特定の場所を指１〜、そこには処理プログラム又
は判定プログラムの結果であるリターンコードに応じて
次に実行すべきプログラム篇が格納されている。

第１図は、統括制御装置３０の内部構成を、統括制御用
メモリ３１の前記諸領域との関係を含めて、ブロックダ
イヤグラムで示しだものである。

詳細は後述することとして、概説すれば、同期・排他ス
テップ起動判定部４０は、プログラム篇定義テーブル２
８ａを参照しつつ、同１世・排他ステップ定義テーブル
２７ａを反覆走査して、開始条件の整ったステップ扁を
摘出し、それをプログラム扁読出部４１に渡す。プログ
ラム扁読、出部４１は、渡されたステップ扁を用いて、
同期・排他ステップ定義テーブル２７ａから条件の整っ
た起動待プログラムの扁を読出して、処理プログラム実
行部４２に送る。処理プログラム実行部４２は、プログ
ラム扁定義テーブル２８ａを参照し、指定（１６） された朝１Ｅ［１プログラムをプログラム記憶部４３か
ら読出して、実行し、その結果によっては、更に分岐プ
ログラムを実行する。

判定プログラム実行部４４は、プログラム扁定義テーブ
ル２８ａを反覆走査して、実行中のプログラム・漸を摘
出し、そこに指定された判定プログラムをプログラム記
憶部４３から読出して、実行する。寸だ、作業要求発生
部４５も、プログラム扁定義テーブル２８ａを走査して
、負符号の付されたプログラム扁を摘出し、その処理プ
ログラムをプログラム記憶部４３から読出して、実行す
る。

この処理は１、次の被処理パレットに対する作業要求の
発生に応するものである。外部との情報の授受は、通信
制御部４６とプロセスＤＩ・Ｄ。

（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｉｎ［）ＬＪｔ＊Ｄｉｇｉｔａｌ　
０ｕｔｐｕｔ）部４７を介して行なわれる。

次に、各部の機能の詳細を説明するが、まず、同期・排
他ステップ起動判定部４０の機能を、第１図の構成図と
第８図のフローチャートに基づいて説明する。同期・排
他ステップ起動判定部４０（１７） は、同期・排他ステップ定義テーブル２７２１を反覆走
査して、各ステップ扁ごとに、完了待プ１コグラム扁と
起動待プログラド扁を読出しくステップ８０２、矢印５
０）、それに基づいてプロゲラＪ、扁定義テーブル２８
　ａから各プログラム扁のメσも理状態を読出して、す
べての完了待プ１１グラム扁の処理状態が「完了」で、
かつ、当該起動待プログラム扁の処理状態が「実行待」
であるととをチェックする（ステップ８０３，８（１４
，、矢印５１）。

このチェックの結果がＯＫであればｑＴに、同期・排他
ステップ定義テーブル２７ａの実行条件ポインタに従っ
て実行条件テーブル２７１）を調べ、そこに指定されて
いる条件が成立していることをチェックする（ステップ
８０５）。このチェックの結果もＯＫであれば、そのス
テップ扁をプログラム扁読出部４１に送る（ステップ８
０６．矢印５２）。それから、プログラム扁定義テーブ
ル２８ａにおいて、完了待プロゲラ１．漸に対応するプ
ログラムの処理状態を「実行待」に変えるとともに、起
動待プログラム篇に対応するプログラム（１８） の処理状態を「実行中」に変え（ステップ８０７゜矢印
５３）、次いで、完了待プログラムに対応するプログラ
ムのパラメータ扁を、起動待プログラムに対応するプロ
グラムのパラメータ扁の欄に移す（ステップ８０８．矢
印５３）。このパラメータ扁の移動操作によって、各作
業の開始時に設定されたパラメータ扁がその作業の終了
１で引継がれるのである。なお、パラメータ篇の最初の
設定に１作業要求発生部４５により行なわれるが、それ
については後述する。

プログラム扁読出部４１は、送られて来たステップ篇を
キーにして、同期・排他ステップ定義テーブル２７ａか
ら起動待プログラム扁を読出しく矢印５４）、処理プロ
グラム実行部４２に送る（矢印５５）。

処理プログラム実行部４２の動作を、第１図の構成と第
９図のフローチャートに基づいて説明する。

処理プログラム実行部４２は、プログラム＆ｙｔｅ出部
４１から送られたプログラム扁に基づき、プログラム扁
定義テーブル２８ａからパラメータ篇（１９） と処理プロゲラｌ、アドレスポインタを読出しくステッ
プ９００）、それをキーにして、プログラブ・実行管理
テーブル２８１）から、そのパラメータ扁に対応するタ
イプ識別子と実行開始先頭アト１／スを読出す（ステッ
プ９０１．矢印５６）。そし２て、タイプが１の用台は
、読出した実行開始先頭アドレスに基づき、プログラム
記憶部４３に格納された処理プログラムコードを逐次読
出Ｉ７て、実行する（ステップ９０３〜９０５．矢印５
７）。タイプ１の処理プログラムが実行されると、ワー
クメモリ２９の参照・更ｆＪ’？　（矢印５８．５９）
、プ「１セスＤＯの状態更新（矢印６０，６１．）等が
行々われる。処理プロゲラＪ１実行部４２ｉ１．１１　
プログラム記憶部４３からプログラムコードを読出して
実行する際に、プログラム実行管理テーブル２８１）の
引数ポインタに従って引数テーブル２８Ｃを調べ、引数
先頭アドレス及び引数タイプを読出ｌ−１この引数先頭
アドレス及び引数タイプを基準にアドレス計算を行なっ
て、ワークメモリ２９へのアクセスを実行する。

（２０） 他方、タイプ２あるいは３の場合は、実行開始先頭アド
レスはプログラム扁と見々され、ロボット１あるいはロ
ボット２のコントローラ３２あるいは３３に、通信制御
部４６を介して転送される（ステップ９０６，９０７．
矢印６２．６３）。

口；Ｉビットコントローラ３２．３３は、送られて来た
プログラム扁に該当するロボット動作プログラムを実行
する。

処理プログラムの実行が完了すると、プログラム実行管
理テーブル２８ｂにリターンコードが設定される。リタ
ーンコードは、本実施例では、０が正常終了、１が動作
中、２及び３が異常終了を示す。リターンコードが０の
場合は、プログラムの実行は正常に終了したと判定され
、プログラム篇定義テーブル２８ａの判定プログラムア
ドレスポインタが調べられる（ステップ９０９）。判定
プログラムアドレスポインタが登録されていなければ、
処理状態は「完了」となる（ステップ９１０）。もしも
判定プログラムアドレスポインタが登録されていれば、
それは後述するように判（２１） 定プログラム実行部４４により別途実行されるから、処
理状態は「実行中」のｉｔとして次に進む。

他方、処理プログラムのリターンコードが０以外の場合
は、分岐プログラムポインタが調べられる（ステップ９
１１）。分岐プログラムポインタが登録されていれば、
それに基づいて分岐プログラムテーブル２８（１を調べ
、リターンコードの値をキーにして次に実行すべきプロ
グラム篇を調べ、そのプログラムを実行する（ステップ
９１２）。

実行の方法は前述した処理プログラムの実行方法と同じ
である。もしも分岐プログラムポインタが登録されてい
なければ、処理状態を「異常」として、処理プログラム
実行部４２は停止する（ステップ９１３）。分岐プログ
ラムの実行後その分岐状態を［異常、として停止し、０
であれば処理状態を「完了」として次に進む。

次に、判定プログラム実行部４４の動作を第１図の構成
図及び第１０図のフローチャー１・に基づ（２２） いて説明する。判定プログラム実行部４４は、プログラ
ム扁定義テーブル２８ａを調べ（ステップ１００２、矢
印６４）、処理状態が「実行中」であるプログラム篇を
探し出して、そこから判定プログラムアドレスポインタ
を読出しくステップ１０・０３）、更にそれをキーとし
てプログラム実行管理テーブル２８ｂから実行開始先頭
アドレスを読出す（ステップ１００４）。そして、この
実行開始先頭アドレスに従ってプログラム記憶部４３か
ら判定プログラムのコードを読出しくステップ１．００
５．矢印６５）て、実行する（ステップ１．００６）。

判定プログラムが実行されると、ワークメモリ２９の内
容の参照・更新（矢印６６゜６７）、プロセスＤＩの参
照（矢印６８．６９）及び通信制御部を介してのデータ
受信（矢印７０゜７１）の処理が行なわれる。

判定プログラム実行部４４がプログラムを実行し終わる
と、プログラム実行管理テーブル２８ｂのリターンコー
ドが設定される。リターンコードが１ならばそのま寸法
に進み、リターンコードが（２３） ０であればプログラム漸定義テーブル２８Ｅ］の処理状
態を「完了」にする（ステップ１．００９）。リターン
コードが１でも０でもない場合は、プログラム扁定義テ
ーブル２８ａの分岐プロゲラ！、ボイ／タヲ調べ（ステ
ップ１０１．０）、分岐プログラムポインタが登録され
ていれば、それに従って分岐ブログラムテーフ゛ル２８
（１を言周べ、リターンコードをキーにして次に実行す
べきプログラム扁を探し出し、処理プログラム実行部４
２に送る（ステップ１０１．１　、矢印７２）。もしも
分岐プロゲラ１、ポインタが登録されていなければ、処
理状態を「異常」として（ステップｉ−ｏ　１．２　）
　、判定プ「１グラム実行部４４は停市する。

最後に、作業要求発生部４５０機能１次のと１．・りで
ある。プログラノ・扁定義テーブル２８ａに４・・いて
、負符号の付されたプログラムＡ（！３９）は、次の被
処理パレツＩ・を運んできた台車を検出して、そこに表
示された作業内容指定情報を読取り、それに従って次の
作業に対する操作シーケンスをイニシャライズする処理
である。作業要求発（２４） 生部４．５ｉｄ“、プログラム扁定義テーブル２８ａを
定期的に走査しく矢印７３）、負符号の付されたプログ
ラム記憶部し出して、判定プログラムアドレスポインタ
に従って実行開始先頭アドレスを取出し、それに基づき
プログラム記憶部４３から判定プログラムを読出して（
矢印７４）、実行する。

その間の手順は前述した判定プログラム実行部４４にお
けるそれと同一である。この判定プログラムの内容は、
新しい被処理パレットが到着したか否かの調査（矢印７
５）であって、それが未到着々らば処理状態を「実行中
」のままにして先に進み、もしもそれが到着していれば
処理状態を「完了」に変える。

その後における負のプログラム扁の処理状態の調査（矢
印７３）に際して、それが「完了」となっていれば、作
業要求発生部４５は、それを「実行中」に戻した後、処
理プログラムアドレスポインタに基づいて処理プログラ
ムを読出して（矢印７４）、実行する。その間の手順は
前述した処理プログラム実行部４２におけるそれと同一
である。

ｒ９６） この処理プログラムの内容は、到着した台車に表示され
た作業内容指示情報を読１取って（矢印７６）、取付け
るべき部品の種類に対応する数値を、プログラム届定義
テーブル２８ａ中の自己のプログラム扁におけるパラメ
ータ朧の欄に書込む（矢印７７）ことである。こうして
癲：込まれたパラメータ扁は、以後、同期・４Ｊ１・他
ステップ起動判定部４０における第８図ステップ８０８
の処理によって、後続プログラムに引継がれる。

なお、同期・排他ステップ定義テーブル２７Ｒにおける
実行条件については、酢純な条件ならばポインタでリン
クする１でもなく、そこに直接に実行条件を記入しても
よいし、逆に、条件判定に複雑な処理を要する場合には
、実行条件ポインタとしてプログラム扁を」七宝すると
ともに、そのプログラムの内容をプログラム扁定義テー
ブル２８　ａ等に登録し、然るべき処理ゾログラト又は
判定プログラムを実行させて、その結果に」こって実行
条件の成否を決定するようにしてもよい。

また、ロボット制御装置３２．３３及びその教（９ｒ、
Ｓ 示データメモ１Ｊ３４，３５は、統括制御装置３０の内
部に設けてもよい。統括制御装置３０の内部構成につい
ても、第１図の各ブロック別に別個のハードウェアを設
ける必要は々く、複数のブロックを鵠、−のプロセッサ
で実現してもよく、更に、ｌ 全体を単一の高精能プロセッサで実現することも可能で
ある。

〔発明の効果〕

以−にの説明から明らか々ように、本発明によれば、各
単位操作の内容を規定する情報とその実行順序を規定す
る情報を分離した結果、多数の高度な内容の学位操作（
プログラム）を含み、かつそれらの間の複雑なインター
リンク関係を含む多種多様な操作シーケンスに対する制
御システムを、ソフトウェアの作成、検査、訂正、変更
等の作業も含めて、容易に実現することができる。各単
位操作に対する付加的な実行開始条件についても、多彩
な内容を容易に指定することができる。

各単位操作の内容についても、複数のプログラムを用意
して場合に応じて選択することにより、（２７） 単一の実行順序関係の下で複数の異々る操作シーケンス
を選択的に行なわせることが可能であり、壕だ、処理プ
ロゲラ１、の実行順序とは別個に判定プログラム群を実
行することにより、動作速度の異なる多様な機器から々
るシステムのシーケンス制御を、効率良く遂行すること
が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例として第４図における統括制
御装置の内部構成を示すブロックダイヤグラム、第２図
は従来のシーケンサの動作１１ｔ’ｉ序を表わすラダー
ダイヤグラムの一例、第３図し）、被制御システムの一
例と１〜ての部品１包伺ステーンヨ／の模式図、第４図
は第３図の部品取旧ステーションの制御に本発明を適ｆ
ｌ’ｌ　した割出１ノステ１１の一例を示す概略的ブロ
ックダイヤグラム、第５図ｉｒｌ第４図の制御システム
の操作／−ケンスチャー１・、第６図は第４図の例にお
ける実行順序規定情報領域の構成図、第７図は同じく操
作内容規定情報領域の構成図、第８図は第１図における
同期・排他ステップ起動判定部の処理フローチャー１−
１第９（２８） 図は同じく処理プログラム実行部の処理フローチャー１
・、第１０図は同じく判定プログラム実行部の処理フロ
ーチャートである。 ３０・・・統括制御装置、３１・・・統括制御用メモリ
、２７・・・実行順序規定情報領域、２８・・・操作内
容規定情報領域、４０・・・同期・排他ステップ起動判
定部、４１・・・プログラム扁読出部、４２・・・処理
プログラム実行部、４３・・・プログラム記憶部、４４
・・・判定プログラム実行部、４５・・・操作要求発生
部。 代理人　弁理士　野萩　守 （ほか１名） 鰻　１　国 １　第バ　： ：　１ 薯　３　囚 鯉４−［］ 第５　閃 Ｌ　Ｊ 眉　６　区 ≠　ｒｒ　込 １ｇ　阻 陀９　量

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、操作シーケンスを構成する各単位操作に対応してそ
   の実行開始のために特定の実行状態にあることが要求さ
   れる少なくとも１つの単位操作を示す情報を含む実行開
   始条件を保持して反覆的に検索される第１記憶手段と、
   各単位操作に対応してその実行状態を示す情報を保持し
   て第１記憶手段の検索に際して参照される第２記憶手段
   と、各単位操作に対応してその処理内容を特定する情報
   を保持する第３記憶手段と、第１記憶手段の検索の結果
   摘出された実行開始条件の整った単位操作を第３記憶手
   段を参照しつつ実行し、その結果によって第２記憶手段
   の内容を更新する処理手段とを備えたシーケンス制御装
   置。 ２、特許請求の範囲１において、その第１記憶手段は付
   加的な実行開始条件として諸機器の状態の奮 論理＠鬼を示す情報のだめの領域を有するシーケンス制
   御装置。 ３、特許請求の範囲１において、その第１記憶手段は付
   加的々実行開始条件として実行結果が参照されるべき単
   位操作を示す情報の／こめの領域を有するシーケンス制
   御装置。 ４、特許請求の範囲１において、その第３記１λ′１手
   段は少々くとも一部の１）′Ｌ位操作に対ｌ〜で複数の
   代替的な操作内容を特定する情報を保持するシーク−ン
   ス制御装置。 ５、特許請求のｉｌｊ″１．囲４に、１、・いて、その
   帆理丁１−θ’ｒ、１各作業の開始にあたって複数の操
   作内容の１つイ１選択するだめのパラメータを設定する
   手段を含むシーケンス制御装置。 ６、特許請求の範囲１において、その第３記憶丁段は各
   単位操作の内容とＬ７て処理プログラド、を！Ｉ！Ｉ′
   定する情報のだめの領域と判定プログラドを！Ｉ’ｌｌ
   ’　ｆｆ１ｆする情報のだめの領域を有し、かつ、その
   処理手段は独自に第２及び第３記憶手段を調査ｌ−で実
   行すべき判定プログラムを読、出ｌ〜で実行する手段を
   含むシーケンス制御装置。 ７、特許請求の範囲６において、その第３記憶手段は更
   に各単位操作の内容として前記処理プログラム又は判定
   プログラムの実行結果に応じて選択的に実行される分岐
   プログラムを特定する情報のだめの領域を有するシーケ
   ンス制御装置。