JPS60242985A - ロボツトア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットのアーム構造に関するものであ
る。

腕を自由な角度に折り曲げることができ、手首を自由に
回転できるロボットアームは種々の構造のものがすでに
開発されているが、本発明の第１の目的は、より面相な
構造でそのような機能な夾現しようとするものである。

また、本発明の第２の目的は、ボルト等を把持させて定
方向に何回でも回転させられるロボットアームを提供し
ようとするものである。

上記第１の目的を達成するため本発明は、原腕の先端に
横架した支軸に従腕の基端を枢着して原腕に対して従腕
な折曲自在に連接すると共に、その折曲な制止する第１
の電磁制動機を設け、前記支軸に遊星傘歯車を回転自在
に設け、原腕に設けられた原動機の回転軸に前記遊星傘
歯車に噛合する原動傘歯車を固設し、従腕に設けた伝動
軸の木端に前記遊星傘歯車に噛合する従動傘歯車を固設
し、該従腕の先には手首部を前記伝動軸の先端に連結す
ることで回転自在に設けると共に、その回転を制止する
第コの電磁制動機を設け、さらに該手首部には一対の把
持指と該把持指を開閉動させるアクチュエータを設けて
なることを特徴とするロボットアームである。

また本発明は第２の目的を達成するため、従腕の一側に
作動流体の接続口を設け、アクチュエータに連通した作
動流体の通路を伝動軸中に形成し、該通路と前記接続口
とを従腕内の伝動軸周囲に形成した気密室を介して連通
させてなるものである。

次に本発明の一実施例を図面と共に説明する。

第１図にこのロボットアームの主要部を縦断面にて示し
、図中、１は筒状の爪腕、２はその爪腕中に設けられた
減速機付の原動機である。３．３は爪腕ｌの先端に延設
した二股状の軸受片で、該軸受片には支軸４を横架し該
支軸４の両端にナツト５．５を固着する１支軸４には従
腕ｅをベアリング７．７を介して枢着することで爪腕ｌ
に対して該従腕６を折曲自在に連接する。８は支軸４に
固着した固定ディスク、９は固定ディスク８に作動ディ
スク１０が相対するように従腕６の基端部に固着した第
１の電磁制動機で、該制動機９が励磁されると作動ディ
スク１０が固定ディスク８に圧着し従腕６の自由な折曲
を制止する。１１は支軸４にベアリング校を介在させて
回転自在に設けられた遊星傘歯車で、該遊星傘歯車Ｕに
は原動機２０回転軸１３に固着された原動傘歯車１４を
噛合させる。

巧は従腕６の中心に回転自在に支承された伝動軸で、そ
の末端に従動傘歯車１６を固着し該従動傘歯車おを遊星
傘歯車１１に噛合させる。伝動軸坊の従＃１６からの突
出部分には取付盤１７を固着し、取付盤１７を介して手
首部１８を固着する。従腕６の一側に作動流体としての
圧搾空気の接続口１９が設けられている０手首部詔内を
こけ一対の把持指２）、　２０を開閉動させるアクチュ
エータとしての空圧シリンダが設けられ、該アクチュエ
ータに連通した圧搾空気の通路２１を伝動軸易の中心に
形成する。そして通路４と前記接続口１９とを従腕６内
の伝動軸冗周囲にゴムパツキン２２．２２をもってシー
ルして形成した気密室田を介して連通させる。即ち、通
路４端に該気密室幻内で開口する横孔Ｕを形成し、伝動
軸止かどの回転位置にあっても接続口１９は通路飢と連
通し手首部連中のアクチュエータに圧搾空気が供給でき
るように構成している。２５は従腕６の前面に伝動軸１
５の同心状に固設した第２の電磁制動機で、その作動デ
ィスク怒を取付盤１７の背面に固着した固定ディスクＩ
に対向させ、該制動　。

機３が励磁されると作動ディスクあが固定ディスクｎに
圧着し取付盤１７即ち手首部ルの自由な回転を制止する
。

第一図に上記アームを取付けたロボットの全体を示し、
図中田は据付基台、四は該据付基台上に水平面内で旋回
するように設けられた胴部、刃は該胴部の一側に鉛直面
内で回転動するように設けられた第１アーム、社は該第
１アームの先端に支軸＆を支点として鉛直面内で回転動
するように設けられた第コアームで、呻第コアームａ中
に第１図において説明した爪腕１が回転自在に内装され
ている。

しかしてこのように構成したロボットアームでは、いま
、第１の電磁制動機９をオフし＠、２の電磁制動機器を
オンしたとき原動機２０回転軸邦の回転は原動傘歯車１
４を介して遊星傘歯車Ｈに伝達されるが、伝動軸止は電
磁制動機器の作動によって回転できず従動傘歯車１６は
回転できないので従腕６が支軸４を中心として回転し、
第１図に仮想線で示したように従腕６を任意の角度に折
曲できる。また、第１の電磁制動機９をオンし第２の電
磁制動機部をオフすると原動機２の回転は原動傘歯車１
４．遊星傘歯車Ｕ、従動傘歯車１６に伝達され伝動軸巧
を回転させるので手首部用が回転する。

また、接続口１９より圧搾空気を供給し手首部北中のア
クチュエータを作動させることで把持指粉。

■は閉じるので、ポル、ト或いはその他の組付部品を把
持させることができる。

以上夾施例について説明したように本発明のりボットア
ームは、爪腕に設けられた原動機の回転動によって従腕
を回転させたり、或いは従腕の先の手首部を回転させた
りできるので簡単な構造であっても複雑な動きを実現す
ることができ、組立その他の作業に広く適応できる。し
かも把持指によって物品を把持した状態にて手首部が必
要に応じ何回でも回転できるためボルトを把持して所定
の組付孔に締付する作業等に用いれば顕著な作業効率を
達成できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示したもので、第１図はロボ
ットアームあ縦断面図、第２図はロボット全体の側面図
である。 ｌ・・・・爪腕、２・・・・原動機、４・・・・支軸、
６・・・・従脚、９・・・・第１の電磁制動機、１１・
・・・−遊星傘歯車、１３・・・・回転軸、１４・・・
・原動傘歯車、１５・・・・伝動軸、１６・・・・従動
傘歯車、１８・・・・手首部、１９・・・・接続口、２
０・・・・把持指、２１・・・・通路、２３・・・・気
密室、２５・・・・第コの電磁制動機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　原腕の先端に横架した支軸に従腕の基端を枢着し
   て原腕に対して従腕な折曲自在に連接すると共１こ、そ
   の折曲な制止する第１の電磁制動機を設け、前記支軸に
   遊星傘歯車を回転自在に設け、原腕に設けられた原動機
   の回転軸に前記遊星傘歯車に噛合する原動傘歯車を固設
   し、従腕に設けた伝動軸の末端に前記遊星傘歯車に噛合
   する従動傘歯車を固設し、該従腕の先には手首部を前記
   伝動軸の先端に連結することで回転自在に設けると共に
   、その回転を制止する第２の電磁制動機を設け、さらに
   該手首部には一対の把持指と該把持指を開閉動させるア
   クチュエータを設け・てなることを特徴とするロボット
   アーム。 λ　従腕の一側に作動流体の接続口を設け、アクチュエ
   ータに連通した作動流体の通路を伝動軸中に形成し、該
   通路と前記接続口とを従腕内の伝動軸周囲に形成した気
   密室を介して連通させてなる特許請求の範囲第１項に記
   載のロボットアーム。