JPH0367838B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0367838B2 JPH0367838B2 JP58175161A JP17516183A JPH0367838B2 JP H0367838 B2 JPH0367838 B2 JP H0367838B2 JP 58175161 A JP58175161 A JP 58175161A JP 17516183 A JP17516183 A JP 17516183A JP H0367838 B2 JPH0367838 B2 JP H0367838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- wrist
- end effector
- gear
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19074—Single drive plural driven
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボツトのリスト（手首）に関し、
更に詳細には、リストに取り付けたエンドエフエ
クタをそのリストの動作に従つて種々の方向に向
けることのできるロボツト・マニピユレータ・リ
ストに関する。
更に詳細には、リストに取り付けたエンドエフエ
クタをそのリストの動作に従つて種々の方向に向
けることのできるロボツト・マニピユレータ・リ
ストに関する。
かかる能力を有するこの普通の型のリストは、
たとえば、米国特許第4068536号；3922930号；及
び3739923号明細書に記載された従来型装置から
明らかなように周知である。
たとえば、米国特許第4068536号；3922930号；及
び3739923号明細書に記載された従来型装置から
明らかなように周知である。
本発明の目的は、リストの１つの部分をもう１
つの部分に関して回転できるだけでなく、一段歯
車列を用いてエンドエフエクタを回転することも
できる多軸リスト装置を提供することにある。
つの部分に関して回転できるだけでなく、一段歯
車列を用いてエンドエフエクタを回転することも
できる多軸リスト装置を提供することにある。
本発明の一実施例によれば、１つの部分がエン
ドエフエクタの軸線を中心として回転可能なエン
ドエフエクタ用軸を支持し、その１つの部分が第
２の軸線を中心としてもう１つの部分に関し回転
可能なロボツト・マニピユレータ・リストは、そ
のリスト内において前記第２の軸線と同じ回転軸
を持つように配設され前記リストの前記１つの部
分に関して回転可能なように取り付けられた第１
のエフエクタ歯車手段と、前記エンドエフエクタ
と共に回転可能なようにかつ前記第１の歯車手段
に関連してそれと共に回転するよう取り付けられ
た第２の中間歯車手段と、前記第１の歯車と咬み
合い関係にあり遠隔の動力源により駆動される第
３の駆動歯車手段と、連結及び解放自在のクラツ
チ手段とより成り、前記クラツチ手段は、前記第
２の歯車手段と前記第１の歯車手段との間の相対
的な運動を阻止するがリストの前記１つの部分と
もう１つの部分との間の相対的回転運動は許容し
て、前記第３の歯車手段の回転により前記１つの
部分がもう１つの部分に関して前記エンドエフエ
クタのその軸線を中心とする回転を伴なわずに回
転する第１の状態と、リストの前記１つの部分と
もう１つの部分との間の相対的回転運動を阻止す
るが前記第２の歯車手段と第１の歯車手段の間の
相対的運動を許容して、前記第３の歯車手段の回
転により前記１つの部分ともう１つの部分との間
の相対的運動を伴わずに前記エンドエフエクタが
その回転軸を中心として回転する第２の状態を有
することを特徴とする。
ドエフエクタの軸線を中心として回転可能なエン
ドエフエクタ用軸を支持し、その１つの部分が第
２の軸線を中心としてもう１つの部分に関し回転
可能なロボツト・マニピユレータ・リストは、そ
のリスト内において前記第２の軸線と同じ回転軸
を持つように配設され前記リストの前記１つの部
分に関して回転可能なように取り付けられた第１
のエフエクタ歯車手段と、前記エンドエフエクタ
と共に回転可能なようにかつ前記第１の歯車手段
に関連してそれと共に回転するよう取り付けられ
た第２の中間歯車手段と、前記第１の歯車と咬み
合い関係にあり遠隔の動力源により駆動される第
３の駆動歯車手段と、連結及び解放自在のクラツ
チ手段とより成り、前記クラツチ手段は、前記第
２の歯車手段と前記第１の歯車手段との間の相対
的な運動を阻止するがリストの前記１つの部分と
もう１つの部分との間の相対的回転運動は許容し
て、前記第３の歯車手段の回転により前記１つの
部分がもう１つの部分に関して前記エンドエフエ
クタのその軸線を中心とする回転を伴なわずに回
転する第１の状態と、リストの前記１つの部分と
もう１つの部分との間の相対的回転運動を阻止す
るが前記第２の歯車手段と第１の歯車手段の間の
相対的運動を許容して、前記第３の歯車手段の回
転により前記１つの部分ともう１つの部分との間
の相対的運動を伴わずに前記エンドエフエクタが
その回転軸を中心として回転する第２の状態を有
することを特徴とする。
本発明の好ましい実施例によれば、それ自体の
軸を中心として回転可能なエンドエフエクタを支
持するリストの１つの部分は、第２の軸を中心と
してリストのもう１つの部分に関して回転可能で
ある。歯車列手段は、選択的に、その１つの部分
をもう１つの部分に関して回転させるか、あるい
はエンドエフエクタをそれ自体の軸を中心として
回転させるために設けられる。その歯車列手段
は、前記第２の軸と一致する回転軸を持つようリ
ストに設けた第１の歯車を含み、この第１の歯車
はリストのその１つの部分に関して回転可能なよ
うに取り付けられる。歯車列手段は、更に、エン
ドエフエクタと共に回転可能なように前記第１の
歯車手段と噛み合い関係に取り付けた第２の歯車
手段と、前記第１の歯車手段と噛み合い関係にあ
り遠隔動力源により駆動される第３の歯車手段と
を含む。ブレーキ手段は、その歯車列手段の動作
によりエンドエフエクタだけを回転させるべくリ
ストのその１つの部分ともう１つの部分の間の相
対的運動を阻止するために、また同じ歯車列手段
の動作によりリストのその１つの部分をもう１つ
の部分に関して運動させるべく第１及び第２の歯
車手段の間の相対的運動を阻止するために設けら
れる。
軸を中心として回転可能なエンドエフエクタを支
持するリストの１つの部分は、第２の軸を中心と
してリストのもう１つの部分に関して回転可能で
ある。歯車列手段は、選択的に、その１つの部分
をもう１つの部分に関して回転させるか、あるい
はエンドエフエクタをそれ自体の軸を中心として
回転させるために設けられる。その歯車列手段
は、前記第２の軸と一致する回転軸を持つようリ
ストに設けた第１の歯車を含み、この第１の歯車
はリストのその１つの部分に関して回転可能なよ
うに取り付けられる。歯車列手段は、更に、エン
ドエフエクタと共に回転可能なように前記第１の
歯車手段と噛み合い関係に取り付けた第２の歯車
手段と、前記第１の歯車手段と噛み合い関係にあ
り遠隔動力源により駆動される第３の歯車手段と
を含む。ブレーキ手段は、その歯車列手段の動作
によりエンドエフエクタだけを回転させるべくリ
ストのその１つの部分ともう１つの部分の間の相
対的運動を阻止するために、また同じ歯車列手段
の動作によりリストのその１つの部分をもう１つ
の部分に関して運動させるべく第１及び第２の歯
車手段の間の相対的運動を阻止するために設けら
れる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施例を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
本発明の一実施例を示す第１及び２図を参照し
て、リストは、１つの部分１０と、もう１つの部
分１２より成り、その部分１０はもう１つの部分
１２に関して軸を中心として回転可能である。
その１つの部分１０は、エンドエフエクタの軸１
４を支持するが、その軸は第２図に示す軸を中
心としてその１つの部分１０に関して回転可能で
ある。
て、リストは、１つの部分１０と、もう１つの部
分１２より成り、その部分１０はもう１つの部分
１２に関して軸を中心として回転可能である。
その１つの部分１０は、エンドエフエクタの軸１
４を支持するが、その軸は第２図に示す軸を中
心としてその１つの部分１０に関して回転可能で
ある。
歯車列手段は、選択的に、リストの１つの部分
１０をもう１つの部分１２に関して回転させる
か、あるいはエンドエフエクタの軸１４をその軸
を中心として回転させるために設けられる。その
歯車列は、カサ歯車１６の形の第１の歯車手段
と、エンドエフエクタ１４を回転させるべくその
エンドエフエクタに取り付けたカサ歯車の形の第
２の歯車手段と、ピニオン歯車と考えられる第１
及び第２図に示した形状の第３の歯車手段２０と
より成る。ピニオン歯車２０及びエンドエフエク
タ歯車１８は共に、カサ歯車１６と噛み合い関係
にある。
１０をもう１つの部分１２に関して回転させる
か、あるいはエンドエフエクタの軸１４をその軸
を中心として回転させるために設けられる。その
歯車列は、カサ歯車１６の形の第１の歯車手段
と、エンドエフエクタ１４を回転させるべくその
エンドエフエクタに取り付けたカサ歯車の形の第
２の歯車手段と、ピニオン歯車と考えられる第１
及び第２図に示した形状の第３の歯車手段２０と
より成る。ピニオン歯車２０及びエンドエフエク
タ歯車１８は共に、カサ歯車１６と噛み合い関係
にある。
ピニオン歯車２０は、管２２の端部に取り付け
られ、その管２２は軸受け２４等により同軸的に
外側のトルク管２６内において回転可能に取り付
けられている。ピニオン歯車２０は、管２２が回
転すると同時に回転し、この管２２はモータ３０
により駆動される平歯車セツト２８のような任意
の適当な手段により駆動される。外側トルク管２
６は、図示しない手段により適宜支持され、モー
タ３４により駆動されるもう１つの平歯車セツト
３２により回転される。もちろん、管２６が回転
すると、リスト全体及びその構成要素の全部が軸
を中心として回転する。
られ、その管２２は軸受け２４等により同軸的に
外側のトルク管２６内において回転可能に取り付
けられている。ピニオン歯車２０は、管２２が回
転すると同時に回転し、この管２２はモータ３０
により駆動される平歯車セツト２８のような任意
の適当な手段により駆動される。外側トルク管２
６は、図示しない手段により適宜支持され、モー
タ３４により駆動されるもう１つの平歯車セツト
３２により回転される。もちろん、管２６が回転
すると、リスト全体及びその構成要素の全部が軸
を中心として回転する。
本発明実施例のブレーキ手段を選択的に作動す
ると、リストの歯車１６，１８及び２０より成る
一段歯車列により、１つの部分１０がもう１つの
部分１２に関して回転するか、あるいはエンドエ
フエクタの軸１４だけが回転する。１つのブレー
キ手段３６は、作動されると、リストのその１つ
の部分１０ともう１つの部分１２の間の相対的運
動を阻止するように働く。もう１つのブレーキ手
段３８は、作動されると、第１及び第２の歯車１
６，１８の間の相対的運動を阻止するように働
く。ブレーキ３６が作動されブレーキ３８が非作
動の状態でピニオン歯車２０が回転されると、カ
サ歯車１６がハウジングに関して回転し、エンド
エフエクタ歯車１８とエンドエフエクタが回転す
る。あるいは、ブレーキ３６が非作動でブレーキ
３８が作動されエンドエフエクタがクランプされ
てその回転が阻止されると、エンドエフエクタの
歯車１８とカサ歯車１６がロツクされた関係のた
めリストの１つの部分１０に事実上固定されてい
るカサ歯車１６が、ピニオン歯車の回転により、
回転する。このため、リストのその１つの部分１
０がもう１つの部分１２に関して回転する。
ると、リストの歯車１６，１８及び２０より成る
一段歯車列により、１つの部分１０がもう１つの
部分１２に関して回転するか、あるいはエンドエ
フエクタの軸１４だけが回転する。１つのブレー
キ手段３６は、作動されると、リストのその１つ
の部分１０ともう１つの部分１２の間の相対的運
動を阻止するように働く。もう１つのブレーキ手
段３８は、作動されると、第１及び第２の歯車１
６，１８の間の相対的運動を阻止するように働
く。ブレーキ３６が作動されブレーキ３８が非作
動の状態でピニオン歯車２０が回転されると、カ
サ歯車１６がハウジングに関して回転し、エンド
エフエクタ歯車１８とエンドエフエクタが回転す
る。あるいは、ブレーキ３６が非作動でブレーキ
３８が作動されエンドエフエクタがクランプされ
てその回転が阻止されると、エンドエフエクタの
歯車１８とカサ歯車１６がロツクされた関係のた
めリストの１つの部分１０に事実上固定されてい
るカサ歯車１６が、ピニオン歯車の回転により、
回転する。このため、リストのその１つの部分１
０がもう１つの部分１２に関して回転する。
第３図は、本発明のもう１つの実施例を示す
が、この例では第１及び２図の等価構成要素と同
じ機能を持つ部分については同一の参照数字にプ
ライム符号を付したもので表示する。それ以外の
構成要素で注目及び表示に値すると考えられるも
のは、エンドエフエクタの歯車１８′が固定され
る軸４２に接続したレゾルバ４０と、軸４６に取
り付けたレゾルバ４４であり、軸４６の反対端は
リストのその１つの部分１０′と共に回転すべく
その部分に固定されている。軸受手段４８は、リ
ストの互いに可動で対面する２つの部分の間に取
り付けられている。第３図の実施例の第１の歯車
手段１６′は、互いに反対の方向に向けられいる
が互いに固定された一対のカサ歯車より成り、こ
のカサ歯車のセツトは軸受５０によりリストのそ
の両方の部分に関して回転可能に取り付けられて
いる。２つの軸４２及び４６が互いに交差できる
ようにするため、軸４６において軸４２の寸法よ
り大きい寸法の開口５２が両方向に設けられ、こ
れにより１つの軸がもう１つの軸を貫通できる。
が、この例では第１及び２図の等価構成要素と同
じ機能を持つ部分については同一の参照数字にプ
ライム符号を付したもので表示する。それ以外の
構成要素で注目及び表示に値すると考えられるも
のは、エンドエフエクタの歯車１８′が固定され
る軸４２に接続したレゾルバ４０と、軸４６に取
り付けたレゾルバ４４であり、軸４６の反対端は
リストのその１つの部分１０′と共に回転すべく
その部分に固定されている。軸受手段４８は、リ
ストの互いに可動で対面する２つの部分の間に取
り付けられている。第３図の実施例の第１の歯車
手段１６′は、互いに反対の方向に向けられいる
が互いに固定された一対のカサ歯車より成り、こ
のカサ歯車のセツトは軸受５０によりリストのそ
の両方の部分に関して回転可能に取り付けられて
いる。２つの軸４２及び４６が互いに交差できる
ようにするため、軸４６において軸４２の寸法よ
り大きい寸法の開口５２が両方向に設けられ、こ
れにより１つの軸がもう１つの軸を貫通できる。
リストのそれぞれの部分にそれぞれの軸を取り
囲む関係で取り付けられたブレーキ３６′及び３
８′は、クラツチのように動作できるが、その軸
に連結されるとその相対的回転運動を阻止し、軸
との連結から解放されるとそのブレーキに関して
その軸の回転を許容する。これらの装置は、市販
のものを用いることができるが、たとえば、ニユ
ージヤージ州スプリングフイーフドのエレクトロ
イド・コーポレーシヨン（Electroid
Corporation）製のもの（製品番号ECA−26C）
がある。
囲む関係で取り付けられたブレーキ３６′及び３
８′は、クラツチのように動作できるが、その軸
に連結されるとその相対的回転運動を阻止し、軸
との連結から解放されるとそのブレーキに関して
その軸の回転を許容する。これらの装置は、市販
のものを用いることができるが、たとえば、ニユ
ージヤージ州スプリングフイーフドのエレクトロ
イド・コーポレーシヨン（Electroid
Corporation）製のもの（製品番号ECA−26C）
がある。
第３図の実施例の動作は、第１及び２図の実施
例のものと本質的に同一である。ブレーキ３６′
がクラツチとして連結されると、リストの部分１
０′のもう１つの部分１２′に関する回転が阻止さ
れる。ブレーキ３８′の解放時、歯車２０′が回転
すると歯車１６′従つて歯車１８′が回転し、エン
ドエフエクタの軸が回転する。この場合、リスト
の２つの部分１０′及び１２′は互いに回転できな
い。あるいは、ブレーキ３８′を作動し、ブレー
キ３６′を解放状態におくと、歯車２０′の回転に
より歯車１６′が回転するが、歯車１８′はそのブ
レーキにより回転できず、従つてリストのその１
つの部分１０′がもう１つの部分１２′に関して回
転する。
例のものと本質的に同一である。ブレーキ３６′
がクラツチとして連結されると、リストの部分１
０′のもう１つの部分１２′に関する回転が阻止さ
れる。ブレーキ３８′の解放時、歯車２０′が回転
すると歯車１６′従つて歯車１８′が回転し、エン
ドエフエクタの軸が回転する。この場合、リスト
の２つの部分１０′及び１２′は互いに回転できな
い。あるいは、ブレーキ３８′を作動し、ブレー
キ３６′を解放状態におくと、歯車２０′の回転に
より歯車１６′が回転するが、歯車１８′はそのブ
レーキにより回転できず、従つてリストのその１
つの部分１０′がもう１つの部分１２′に関して回
転する。
第１図及び２図と第３図の実施例の１つの違い
は、リストのその１つの部分１０′をもう１つの
部分１２′に関して360°回転可能なことである。
また、第３図においては、レゾルバ４０，４４が
好ましい態様で設けられているが、所望の如く任
意の他の適宜な態様で設けてもよい。
は、リストのその１つの部分１０′をもう１つの
部分１２′に関して360°回転可能なことである。
また、第３図においては、レゾルバ４０，４４が
好ましい態様で設けられているが、所望の如く任
意の他の適宜な態様で設けてもよい。
第１図は、本発明の好ましい実施例であるリス
トの立面図である。第２図は、第１図に示したリ
ストの概略平面図である。第３図は、本発明の他
の実施例を示す断面図である。第４図は、第３図
の線−に沿う断面に相当する図である。 １０……リストの１つの部分、１２……リスト
のもう１つの部分、１４……エンドエフエクタの
軸、１６，１８，２０……歯車列、３６……第１
のブレーキ、３８……第２のブレーキ。
トの立面図である。第２図は、第１図に示したリ
ストの概略平面図である。第３図は、本発明の他
の実施例を示す断面図である。第４図は、第３図
の線−に沿う断面に相当する図である。 １０……リストの１つの部分、１２……リスト
のもう１つの部分、１４……エンドエフエクタの
軸、１６，１８，２０……歯車列、３６……第１
のブレーキ、３８……第２のブレーキ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ １つの部分がエンドエフエクタの軸線を中心
として回転可能なエンドエフエクタ用軸を支持
し、その１つの部分が第２の軸線を中心としても
う１つの部分に関し回転可能なロボツト・マニピ
ユレータ・リストにおいて、そのリスト内におい
て前記第２の軸線と同じ回転軸を持つように配設
され前記リストの前記１つの部分に関して回転可
能なように取り付けられた第１のエフエクタ歯車
手段と、前記エンドエフエクタと共に回転可能な
ようにかつ前記第１の歯車手段に関連してそれと
共に回転するよう取り付けられた第２の中間歯車
手段と、前記第１の歯車と咬み合い関係にあり遠
隔の動力源により駆動される第３の駆動歯車手段
と、連結及び開放自在のクラツチ手段とより成
り、前記クラツチ手段は、前記第２の歯車手段と
前記第１の歯車手段との間の相対的な運動を阻止
するがリストの前記１つの部分ともう１つの部分
との間の相対的回転運動は許容して、前記第３の
歯車手段の回転により前記１つの部分がもう１つ
の部分に関して前記エンドエフエクタのその軸線
を中心とする回転を伴なわずに回転する第１の状
態と、リストの前記１つの部分ともう１つの部分
との間の相対的回転運動を阻止するが前記第２の
歯車手段と第１の歯車手段の間の相対的運動を許
容して、前記第３の歯車手段の回転により前記１
つの部分ともう１つの部分との間の相対的運動を
伴わずに前記エンドエフエクタがその回転軸を中
心として回転する第２の状態を有することを特徴
とするロボツト・マニピユレータ・リスト。 ２ 前記リストを第３の軸線を中心として全体と
して回転させる手段を具備して成ることを特徴と
する前記第１項記載のロボツト・マニピユレー
タ・リスト。 ３ 前記第２の軸線は前記エンドエフエクタの軸
と直角に交わることを特徴とする前記第１項記載
のロボツト・マニピユレータ・リスト。 ４ 前記１つの部分において前記エンドエフエク
タの軸に沿つて延びかつそれに前記エンドエフエ
クタ歯車手段が固定される第１の軸手段を具備
し、その軸手段にはレゾルバ手段が取り付けられ
ることを特徴とする前記第１項記載のロボツト・
マニピユレータ・リスト。 ５ 第２の軸手段は前記第１の軸手段に関して横
断方向に配設されてその軸線が前記中間歯車手段
の軸線と一致し、前記第２の軸手段の一端は前記
リストの前記１つの部分に固定され、その他端は
リストの前記もう１つの部分に関して回転可能な
ように支承され、前記第２の軸手段にはレゾルバ
手段が取り付けられることを特徴とする前記第４
項記載のロボツト・マニピユレータ・リスト。 ６ 前記ブレーキ手段は、リストの前記１つの部
分に取り付けられて前記第１の軸手段を選択的に
係合してその相対的回転運動を阻止する第１のブ
レーキと、リストの前記もう１つの部分に取り付
けられて前記第２の軸手段を選択的に係合してそ
の相対的回転運動を阻止する第２のブレーキとを
含むことを特徴とする前記第５項記載のロボツ
ト・マニピユレータ・リスト。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/420,669 US4502347A (en) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | Robotic wrist |
| US420669 | 1989-10-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5976798A JPS5976798A (ja) | 1984-05-01 |
| JPH0367838B2 true JPH0367838B2 (ja) | 1991-10-24 |
Family
ID=23667390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58175161A Granted JPS5976798A (ja) | 1982-09-21 | 1983-09-21 | ロボット・マニピュレ−タ・リスト |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4502347A (ja) |
| EP (1) | EP0106561A1 (ja) |
| JP (1) | JPS5976798A (ja) |
| CA (1) | CA1216872A (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3464021D1 (en) * | 1983-08-03 | 1987-07-09 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Manipulator gear head |
| JPS6080591A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-08 | 株式会社日立製作所 | マニプレ−タ |
| JPS60242985A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-02 | システムエンジニアリング株式会社 | ロボツトア−ム |
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