JPS6024403A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPS6024403A JPS6024403A JP13237583A JP13237583A JPS6024403A JP S6024403 A JPS6024403 A JP S6024403A JP 13237583 A JP13237583 A JP 13237583A JP 13237583 A JP13237583 A JP 13237583A JP S6024403 A JPS6024403 A JP S6024403A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は例えばワークに形成されたｗＩＩ敬のねじ大
等の四部の位置ン自動的に検出する位置検出装置に関す
る。
等の四部の位置ン自動的に検出する位置検出装置に関す
る。
例えば、家具等のワークに形成された多数のねじ穴へね
じｔ自動的にねじ込む装置においては、ワークの多数の
ねじ穴位置が不規則に配設されていた＃Ｍａｉであった
。。
じｔ自動的にねじ込む装置においては、ワークの多数の
ねじ穴位置が不規則に配設されていた＃Ｍａｉであった
。。
この発明は前記事情に鑑みてなされたもので１物体の一
側に所定間隔ｔおいて配され、物体と相対的に移動する
粗位置検出器により物体の！ｌ！面に形成された複数の
凹部の位置を粗く検出し、その検出信号により物体と相
対的に移動する精密位置検出器により前記物体の複数の
四部の位Ｉｉを精密に検出し、その検出信号により前記
国部勾位置ン出力手段により演算して出力することによ
り、物体に形成された凸部に非接触でこの凹部の位ｗｔ
を精密にかつ速やかに自動的に検出することがで目、こ
れによってツークリ自動組立て等に役立つ位置検出装置
を提供することｔ目的とする。
側に所定間隔ｔおいて配され、物体と相対的に移動する
粗位置検出器により物体の！ｌ！面に形成された複数の
凹部の位置を粗く検出し、その検出信号により物体と相
対的に移動する精密位置検出器により前記物体の複数の
四部の位Ｉｉを精密に検出し、その検出信号により前記
国部勾位置ン出力手段により演算して出力することによ
り、物体に形成された凸部に非接触でこの凹部の位ｗｔ
を精密にかつ速やかに自動的に検出することがで目、こ
れによってツークリ自動組立て等に役立つ位置検出装置
を提供することｔ目的とする。
以下、こり発明り一実施例１Ｊｔ＠／図乃至第４図に基
づいて説明する。第１図中ｌは長方形の物体（ワーク）
であり、このワークｌの一表面には多数υ凹ｓＣ非貫通
穴）２（２１＋２ １＋２−１＋・・・・・・）が形成
されている。これら多数の四部２はワークｌの表面上に
仮想的に設けられたＸ軸、Ｙ軸、原点ＯＩゼ基準とする
所定間隔の格子線の交点（格子点）上にランダムに配設
されている。但し、凹部２ ＋ 、２−ｖ １２−１・
・・・・は、製作誤差等により格子点から若干ずれた位
置に形成される場合がある。
づいて説明する。第１図中ｌは長方形の物体（ワーク）
であり、このワークｌの一表面には多数υ凹ｓＣ非貫通
穴）２（２１＋２ １＋２−１＋・・・・・・）が形成
されている。これら多数の四部２はワークｌの表面上に
仮想的に設けられたＸ軸、Ｙ軸、原点ＯＩゼ基準とする
所定間隔の格子線の交点（格子点）上にランダムに配設
されている。但し、凹部２ ＋ 、２−ｖ １２−１・
・・・・は、製作誤差等により格子点から若干ずれた位
置に形成される場合がある。
ワークｌの両側にはレール８．４がＸ軸と平行に設けら
れ、これらレール８．４には走行台６がＸ軸方向に往復
移動可能に設けられている。この走行台５には粗位置検
出器６が取り付けられている。粗位置検出器６は俟数の
反射式光検出器？ （７＠ ｔ ７−ｔ ＃ ’−ｓ
＋・・・・・・）ンＹ軸方向に前記格子線位置に合わせ
て所定の間隔をおいて一列に配＋２されたもυである。
れ、これらレール８．４には走行台６がＸ軸方向に往復
移動可能に設けられている。この走行台５には粗位置検
出器６が取り付けられている。粗位置検出器６は俟数の
反射式光検出器？ （７＠ ｔ ７−ｔ ＃ ’−ｓ
＋・・・・・・）ンＹ軸方向に前記格子線位置に合わせ
て所定の間隔をおいて一列に配＋２されたもυである。
反射式光検出器？は第２図に示すように本体１１と、こ
の本体１１に、鉛直＠８に対し対称的に傾斜しかつ先端
を下方に向けて設けられた投光ｎ９と光検出器１０とか
らなるものである。各反射式光検出器？ −＠ ＃ ？
−＊。
の本体１１に、鉛直＠８に対し対称的に傾斜しかつ先端
を下方に向けて設けられた投光ｎ９と光検出器１０とか
らなるものである。各反射式光検出器？ −＠ ＃ ？
−＊。
７−３．・・・・・・はワークｌの表面から同−所定距
喘ｍ間させられている。
喘ｍ間させられている。
また、レール８．４上には走行台１２がＸ軸方向に往復
移動可能に設けられており、この走行台１２は走行台６
上χ前記Ｙ軸方向に往復移動ｉＪ能とされている。走行
台１２には精密位置検出器（テレビカメラ）１８が取り
付けられている。こりテレビカメラ１８は走行台１２に
正確に位置決めされて固定して取り付けられている。即
ち、ワークｌがその凹部２の検出系に設ｆされたと色の
基準位Ｉｆ（原点０．）に対しテレビカメラ１８の中心
の相対位置が正確に定まるようになされている。
移動可能に設けられており、この走行台１２は走行台６
上χ前記Ｙ軸方向に往復移動ｉＪ能とされている。走行
台１２には精密位置検出器（テレビカメラ）１８が取り
付けられている。こりテレビカメラ１８は走行台１２に
正確に位置決めされて固定して取り付けられている。即
ち、ワークｌがその凹部２の検出系に設ｆされたと色の
基準位Ｉｆ（原点０．）に対しテレビカメラ１８の中心
の相対位置が正確に定まるようになされている。
テレビカメラ１８の両側には＠３図に示すように照明器
１４．１５が傾斜して設けられている。粗位置検出器６
、精密位置検出器１８にはそれぞれ制御装置Ｃ図示せず
）が接続されており、粗位置検出器６の検出信号により
制御装置１ｌｙｔ介して精密位置検出ｎ１８が作動する
ようになされている。
１４．１５が傾斜して設けられている。粗位置検出器６
、精密位置検出器１８にはそれぞれ制御装置Ｃ図示せず
）が接続されており、粗位置検出器６の検出信号により
制御装置１ｌｙｔ介して精密位置検出ｎ１８が作動する
ようになされている。
なお、精密位置検出＃１８にはその検出信号により凹部
２（２−ｓ、２−鵞＊２ １ｍ・・・・・・）の位ｆｌ
ｆ′ｌｋ：演算して出力する出力手段（、！［ｌ＃装置
ｆに組み込まれている）とこの出力手段の出力錬ン記憶
する配憶手段（制御装置に組み込まれている）とが接続
されている。なお、この装置を工業用ロボットに組み込
んだ場合にはロボットの記憶装置にこの演算だれて出力
された出力値を記憶するようにしてもよい。
２（２−ｓ、２−鵞＊２ １ｍ・・・・・・）の位ｆｌ
ｆ′ｌｋ：演算して出力する出力手段（、！［ｌ＃装置
ｆに組み込まれている）とこの出力手段の出力錬ン記憶
する配憶手段（制御装置に組み込まれている）とが接続
されている。なお、この装置を工業用ロボットに組み込
んだ場合にはロボットの記憶装置にこの演算だれて出力
された出力値を記憶するようにしてもよい。
次に、明記のようにｌｌｌ成された位置検出装置の作用
について説明する。
について説明する。
まず、第１図の状態において、レール８．４上で走行台
５と共和粗位置検出器ＲｖＸ軸方向に一定速度で走行さ
せる。すると、反射式光検出器り（１−Ｉｌ １＊ 、
クー、・・・・・・）の投光器０から投光された光がワ
ークｌの表面の凹部２（２−１゜２ｔ＋２−ｍ＋ ・・
・・・）のない部分では常に反射して光検出器ＩＯへ入
射する。しかし、ワークｌの表面に形成された凹部Ｂ（
２−Ｉ ｌ２ｔ−２−１・・・・・）の部分では投光＃
９から投光された光が光検出器ｌＯ方向へ反射せず、こ
の光検出器１０に入射しないので粗位置検出ｎ６から検
出信号が出７３されないり従って、Ｙ軸方向に並んだ各
反射式光検出器７のうち、どの反射式光検出器７の検出
０１号出力かないのかにより６凹５２ｓ−９−＠ ＋
２””ｌ ＊・・・・・・のＹ軸方向の位１１［Ｙｋが
分り、またそのと吉のＸ軸方向の位置Ｘｋも粗位置検出
器６のＸ軸方向の＃＃緻を読み取ることにより検知する
ことができる。
５と共和粗位置検出器ＲｖＸ軸方向に一定速度で走行さ
せる。すると、反射式光検出器り（１−Ｉｌ １＊ 、
クー、・・・・・・）の投光器０から投光された光がワ
ークｌの表面の凹部２（２−１゜２ｔ＋２−ｍ＋ ・・
・・・）のない部分では常に反射して光検出器ＩＯへ入
射する。しかし、ワークｌの表面に形成された凹部Ｂ（
２−Ｉ ｌ２ｔ−２−１・・・・・）の部分では投光＃
９から投光された光が光検出器ｌＯ方向へ反射せず、こ
の光検出器１０に入射しないので粗位置検出ｎ６から検
出信号が出７３されないり従って、Ｙ軸方向に並んだ各
反射式光検出器７のうち、どの反射式光検出器７の検出
０１号出力かないのかにより６凹５２ｓ−９−＠ ＋
２””ｌ ＊・・・・・・のＹ軸方向の位１１［Ｙｋが
分り、またそのと吉のＸ軸方向の位置Ｘｋも粗位置検出
器６のＸ軸方向の＃＃緻を読み取ることにより検知する
ことができる。
このように順次各反射式光検出ｌｓ７の検出信号ン読み
取ることによりワークｌの各凹部２の位置ゼ検出するこ
とができるが、これらの位置検出値は投光器９からの投
光が前記凹部２の周辺に当って反射し光検出器ｌＯに入
射する場合もあるので常に凹部２の中心位置を検出して
いるとはいえず、粗い位置検出値である。
取ることによりワークｌの各凹部２の位置ゼ検出するこ
とができるが、これらの位置検出値は投光器９からの投
光が前記凹部２の周辺に当って反射し光検出器ｌＯに入
射する場合もあるので常に凹部２の中心位置を検出して
いるとはいえず、粗い位置検出値である。
そこで、次に粗位置検出器６の検出信号により制御装＊
Ｖ介して精密位置検出器Ｃテレビカメラ）１８がＸ軸、
Ｙ軸方向へ移動し各四部２７ａ−走査する。テレビカメ
ラｔ８が粗位置検出器６により検出した凹部２位置に達
すると、このテレビカメラ１８は照明器１４．１５によ
り照明された凹部２部分ケ撮影する。この撮影により得
られた撮像パターンは、第一図に示すようにテレビカメ
ラ１８の両側の照明器１４．１５からの傾斜光により凹
部２部分が照明されるので凹部２は陰となり暗く黒く・
ワーク１ｃＤ表面は明るく白く撮影され、明部と暗部と
からなる一情報が得られる。これらは精密位置検出器１
８に接続された配憶手段により記憶され６゜ そこで、この記憶手段忙記憶された暗い（黒い）部分り
寸法奮精密位置検出器１８に接続された出力手段により
演算して出力し、その中心位ｌ１ｌｌをテレビカメラ１
８の中心に対し相対的にめる。即ち、第一図において罰
紀凹部２に相当するパターンｌ １１ ｃｖ中心点Ｐは
撮影画面Ｃ記憶パターン）１７の中心０１に対し７．ｈ
距離ずれているとすると、記憶パターン１７の縦、横寸
法がそれぞれＮ、Ｍとされた受方形となっているりで、
記憶パターン１７り端辺からパターン１６の接ｌ！Ａｔ
での距ＦＩｉｉＹＮ、、Ｎ、、Ｍ、、Ｍ、とし、パター
ン１６の外接方形の各辺の長ざＹＲｎ、ＲＭとすると、
ＲＮ凋Ｎ−ｒＮ、＋Ｎｔ ）。
Ｖ介して精密位置検出器Ｃテレビカメラ）１８がＸ軸、
Ｙ軸方向へ移動し各四部２７ａ−走査する。テレビカメ
ラｔ８が粗位置検出器６により検出した凹部２位置に達
すると、このテレビカメラ１８は照明器１４．１５によ
り照明された凹部２部分ケ撮影する。この撮影により得
られた撮像パターンは、第一図に示すようにテレビカメ
ラ１８の両側の照明器１４．１５からの傾斜光により凹
部２部分が照明されるので凹部２は陰となり暗く黒く・
ワーク１ｃＤ表面は明るく白く撮影され、明部と暗部と
からなる一情報が得られる。これらは精密位置検出器１
８に接続された配憶手段により記憶され６゜ そこで、この記憶手段忙記憶された暗い（黒い）部分り
寸法奮精密位置検出器１８に接続された出力手段により
演算して出力し、その中心位ｌ１ｌｌをテレビカメラ１
８の中心に対し相対的にめる。即ち、第一図において罰
紀凹部２に相当するパターンｌ １１ ｃｖ中心点Ｐは
撮影画面Ｃ記憶パターン）１７の中心０１に対し７．ｈ
距離ずれているとすると、記憶パターン１７の縦、横寸
法がそれぞれＮ、Ｍとされた受方形となっているりで、
記憶パターン１７り端辺からパターン１６の接ｌ！Ａｔ
での距ＦＩｉｉＹＮ、、Ｎ、、Ｍ、、Ｍ、とし、パター
ン１６の外接方形の各辺の長ざＹＲｎ、ＲＭとすると、
ＲＮ凋Ｎ−ｒＮ、＋Ｎｔ ）。
ＲＭ＝Ｍ −（Ｍ、 ＋Ｍ’、 ） ＋ＲＮ＝ＲＭ （
パターンｌｆｌが円であるため）であるので、ｎ Ｍ ！＝鳩 中下 −丁。
パターンｌｆｌが円であるため）であるので、ｎ Ｍ ！＝鳩 中下 −丁。
Ｎ Ｎ
ｈ＝島十中下丁、となる。
ここで１テレビカメラ１８の中心Ｇコ、走行台１２上で
Ｙ軸方向の位置が既知となっており、Ｘ軸方向の位置も
粗位置検出器６の検出信号（により既知であるので、そ
れら％Ｘ、に、Ｙ、にとすると、パターンｌｆｌの中心
Ｘｋ、ＹｋＧ！次式でめられる。
Ｙ軸方向の位置が既知となっており、Ｘ軸方向の位置も
粗位置検出器６の検出信号（により既知であるので、そ
れら％Ｘ、に、Ｙ、にとすると、パターンｌｆｌの中心
Ｘｋ、ＹｋＧ！次式でめられる。
Ｘｋ＝Ｘ１ｌｋ −１−１゜
Ｙｋ＝Ｙｏｋ ＋ ｈ。
こりようにしてワークｌの表面に形成された各凹ｓ２υ
位置が精密にめられる。なお、精密位ｔｔ模出器１８ｖ
粗位置検出器６により検出された各回ｓ２の検出値位置
へ移動させ６には一般によく知られた方ｌ！！！セ用い
て行なえばよい。
位置が精密にめられる。なお、精密位ｔｔ模出器１８ｖ
粗位置検出器６により検出された各回ｓ２の検出値位置
へ移動させ６には一般によく知られた方ｌ！！！セ用い
て行なえばよい。
なお、前記実施例においては一ワークｌに仮想的Ｖｃｆ
＆けられた格子＃ｉ１ｍの、格子点から若干ずれて凹部
が形爲されている場合があるものについて説明したが、
これに限られることなく、例えば第５図に示すようにワ
ーク２１の表面に多数の凹部２２（２２−６−２２−１
＋ ２２−＊ 、２２−ｓ 、・・・・・つが、□ある
一定の長ざＣピッチル）の整数倍の関係ｒもってランダ
ムに正確に形成されている場合においてもこの発明Ｗｍ
用することができるのはもちろんである。即ち、前記各
四部２２はワーク２１の表面上に仮想的に設けられたＸ
軸、Ｙ軸。
＆けられた格子＃ｉ１ｍの、格子点から若干ずれて凹部
が形爲されている場合があるものについて説明したが、
これに限られることなく、例えば第５図に示すようにワ
ーク２１の表面に多数の凹部２２（２２−６−２２−１
＋ ２２−＊ 、２２−ｓ 、・・・・・つが、□ある
一定の長ざＣピッチル）の整数倍の関係ｒもってランダ
ムに正確に形成されている場合においてもこの発明Ｗｍ
用することができるのはもちろんである。即ち、前記各
四部２２はワーク２１の表面上に仮想的に設けられたＸ
軸、Ｙ軸。
原点０３ン基準とする所定間隔の格子線の交点（格子点
）上に正確にかつランダムに配設されている。
）上に正確にかつランダムに配設されている。
このような場合には、まず各四部２２の位置を前記′＃
施何例同様粗位置検出器６により検出し、次にどれか一
つの凹部２２の位置Ｖｓ記実施例同様に精密位置検出器
１８により精密に検出し、こり四部２２の検出位置から
他の四部２２の位ｏｔｖ演算によりめればよく、このよ
うにすれば、こｎら他υ凹部２２の位置を精密位置検出
器１８により個別に精密に検出しなくてもよい。即ち一
第Ｓ図に示すようにワーク２１の表面に凹部２２ｏ。
施何例同様粗位置検出器６により検出し、次にどれか一
つの凹部２２の位置Ｖｓ記実施例同様に精密位置検出器
１８により精密に検出し、こり四部２２の検出位置から
他の四部２２の位ｏｔｖ演算によりめればよく、このよ
うにすれば、こｎら他υ凹部２２の位置を精密位置検出
器１８により個別に精密に検出しなくてもよい。即ち一
第Ｓ図に示すようにワーク２１の表面に凹部２２ｏ。
２２ｓ、２２−會９誌２−１が正砿配：！Ｊ！ざｎてお
り、凹部２２−ｏの粗検出位置χｘ６ ＋ ’／。
り、凹部２２−ｏの粗検出位置χｘ６ ＋ ’／。
他の凹部２２１ ＋ ２２−ｔ ＊ ２２−１の各位置
の粗検出位＊Ｙ２２−１（ｘ＋ ＋ ）’１ ） ＋
２２ ｔ（１＊ Ｙ鵞）＋ ２２−ａ（Ｘｓ ｒ Ｙｓ
） とｆれば、Ｘｌ−Ｘｏ中ｎｔｐ）’＋ ”ｊｏ＊
ｍ＋ｐＸｔ Ｘｉ中”ｔｐＹ＊ ’ Ｔｏ中ｍ、ｐＸ
ｓ−Ｘｏ中”＊ ｌ’ ｙｌ −ｙ６ ”ｊ” ｒｒｈ
ｐの関係にあるので、凹部２２−Ｉ１２２−２゜２２
−１の精密な位ｌｔＹ、 ２２−、（Ｘ、 、 Ｙ１１
＋２２ ＊（Ｘｓ 、 Ｙｓ ） 、２２ ５４Ｘｓ
、Ｙｓ ）とすれば、 Ｘ、 ＝Ｘ ０ ＋ｎ、ｐ 、 Ｙ、 ＝Ｙ ｏ −１
−ｍ、ｐ。
の粗検出位＊Ｙ２２−１（ｘ＋ ＋ ）’１ ） ＋
２２ ｔ（１＊ Ｙ鵞）＋ ２２−ａ（Ｘｓ ｒ Ｙｓ
） とｆれば、Ｘｌ−Ｘｏ中ｎｔｐ）’＋ ”ｊｏ＊
ｍ＋ｐＸｔ Ｘｉ中”ｔｐＹ＊ ’ Ｔｏ中ｍ、ｐＸ
ｓ−Ｘｏ中”＊ ｌ’ ｙｌ −ｙ６ ”ｊ” ｒｒｈ
ｐの関係にあるので、凹部２２−Ｉ１２２−２゜２２
−１の精密な位ｌｔＹ、 ２２−、（Ｘ、 、 Ｙ１１
＋２２ ＊（Ｘｓ 、 Ｙｓ ） 、２２ ５４Ｘｓ
、Ｙｓ ）とすれば、 Ｘ、 ＝Ｘ ０ ＋ｎ、ｐ 、 Ｙ、 ＝Ｙ ｏ −１
−ｍ、ｐ。
Ｘ４ ＝Ｘ６ ＋ｎ！ｐ、 Ｙ、 ＝Ｙ６ ＋ｍ、 ｐ
。
。
Ｘ、＝Ｘ０＋ｎ３ｐ、 Ｙ、＝Ｙｏ十ｍＩＩｐ。
としてめられる。
また、前記実施例においては、ワークｌの表面に形成さ
れた四部の粗位置検出器６として反射式光検出器７ン用
いたが、これに限られることなく、例えば第６図に示す
ようにノズル８１ ｒ 、８１−ｔ。
れた四部の粗位置検出器６として反射式光検出器７ン用
いたが、これに限られることなく、例えば第６図に示す
ようにノズル８１ ｒ 、８１−ｔ。
８１ ｓ 、８１ ４．８１−ａ ・・・・・・より噴
出する一定圧υ気体（空気）ン利用した粗位置検出器８
２ｒ用いてもよい。即ち、ワーク Ｃ物体）８８には四
部８４−１，８４−＊が形成され、前記実施例の粗位置
検出器６υ裏数の反射式光検出器？−１゜’ｌ −ｔ
、７−、 、８クー、１８？−、の代りに、粗位置検出
＃８２リノズルヘッド８５に複数のノズル８１ ｓ ＊
８ト１＋ ８１ ｍ ＋ ８１ ４１８１−１が取り
付けられている。これらのノズルには第７図に示すよう
にそれぞれ圧力検出器８６ン介してコンプレッサ（ニア
コンプレッサ）８７が接続され、各ノズルから一定圧の
気体Ｃ空気）が吐出されるようになされている。各圧力
検出器３ｔＮＣはこれら圧力検出器８ｆｌの検出信号が
人力される制御装置１８８ カ接続されている。
出する一定圧υ気体（空気）ン利用した粗位置検出器８
２ｒ用いてもよい。即ち、ワーク Ｃ物体）８８には四
部８４−１，８４−＊が形成され、前記実施例の粗位置
検出器６υ裏数の反射式光検出器？−１゜’ｌ −ｔ
、７−、 、８クー、１８？−、の代りに、粗位置検出
＃８２リノズルヘッド８５に複数のノズル８１ ｓ ＊
８ト１＋ ８１ ｍ ＋ ８１ ４１８１−１が取り
付けられている。これらのノズルには第７図に示すよう
にそれぞれ圧力検出器８６ン介してコンプレッサ（ニア
コンプレッサ）８７が接続され、各ノズルから一定圧の
気体Ｃ空気）が吐出されるようになされている。各圧力
検出器３ｔＮＣはこれら圧力検出器８ｆｌの検出信号が
人力される制御装置１８８ カ接続されている。
そして、粗位置検出ｗｊ８２′ｌｋ：第６図において矢
印入方向に移動させ、ノズルが凹部に対向するとノズル
と気体吹付は面との距離が変化するため圧力検出器８ｔ
Ｓに与えられる気体圧が変化し、この気体圧の変化が凹
部の検出信号として圧力検出器８Ｒより制御装置８８に
与えられる。
印入方向に移動させ、ノズルが凹部に対向するとノズル
と気体吹付は面との距離が変化するため圧力検出器８ｔ
Ｓに与えられる気体圧が変化し、この気体圧の変化が凹
部の検出信号として圧力検出器８Ｒより制御装置８８に
与えられる。
次いで、圧力検出器８日の検出信号により前記実施例同
様精密位置検出器（図示せず）が作動し凹部の位置Ｙ精
密に検出する。
様精密位置検出器（図示せず）が作動し凹部の位置Ｙ精
密に検出する。
以上説明したようにこの発明によれば、物体り一側に所
定間隔？おいて配され、物体と相対的に移動する粗位置
検出器により物体の表面に形成されたｖｉ＠υ凹部の位
ｉｆを粗く検出し、その検出ｆｇ号により物体と相対的
に移動する精密位置検出器によりＭ記物体ｇ）複数の四
部の位置ン精密に検出し、その検出信号により前記凹部
の位りｆｔ出力手段により演算して出力する構成である
から、物体に形成された凹部の位＊Ｖ非接触状態で精密
にかつ速やかにしかも自動的に検出することができ、こ
れによりワークリ自動組立てに役立てることができ、特
に凹部が一定のピッチの整数倍の関係を１も′つて正確
に形ＦｆｆＪされていればランダムに配設されていても
それらのうちの一つの四部の位置ケ精密にめることによ
り他の凹部の位ｔｌｔｙｘ演算によりめることができ、
これにより一層速や力）に四部り位ｔｔｖ正確にめるこ
とができるＯまた、ノズルから一定圧の気体な噴出する
四部の位置検出器ゼ用いれば、微調整の必要がなく、定
期的なメンテナンスの必要性も大幅に減少し、しかも作
動時に物体の表面の塵埃ン除去することもで自る。
定間隔？おいて配され、物体と相対的に移動する粗位置
検出器により物体の表面に形成されたｖｉ＠υ凹部の位
ｉｆを粗く検出し、その検出ｆｇ号により物体と相対的
に移動する精密位置検出器によりＭ記物体ｇ）複数の四
部の位置ン精密に検出し、その検出信号により前記凹部
の位りｆｔ出力手段により演算して出力する構成である
から、物体に形成された凹部の位＊Ｖ非接触状態で精密
にかつ速やかにしかも自動的に検出することができ、こ
れによりワークリ自動組立てに役立てることができ、特
に凹部が一定のピッチの整数倍の関係を１も′つて正確
に形ＦｆｆＪされていればランダムに配設されていても
それらのうちの一つの四部の位置ケ精密にめることによ
り他の凹部の位ｔｌｔｙｘ演算によりめることができ、
これにより一層速や力）に四部り位ｔｔｖ正確にめるこ
とができるＯまた、ノズルから一定圧の気体な噴出する
四部の位置検出器ゼ用いれば、微調整の必要がなく、定
期的なメンテナンスの必要性も大幅に減少し、しかも作
動時に物体の表面の塵埃ン除去することもで自る。
＠１図はこの発明の一実施例を示す概略平面図１、ｌｌ
！２図はその粗位置検出器の断面図、第３図＆まそり精
密位１ｌ１１検出器とワークとの位置関係を示す図、第
ψ図はそのテレビカメラで撮影した撮影画面及び四部の
撮像パターンを示す図、第３］＝この発明の他＋７）実
施例？示すもので、特定ピッチの関係ｔもつ凹部の位置
とｍ標との関係を示す図、第６図はこの発明のざらに他
の実施例を示す概略正面図、第７ＦＩＩＪはその動作ン
示す図である。 １．２１．８８・・・・・・物体（ワーク）、２（２−
、。 ２ ＊＋ ２ ｓ＋２２−ｏ＋２２ 、、ｇｚ ｔ＋２
２ ｓ ＊ ８４ ｔ ＋ ８４−＊ ）・・・・・・
凹部（非薩通人）、ｆｌ、８２・・・・・・粗位置検出
器、１８・・・・・・精密位置検出器（テレビカメラ）
。 第１図 第４図
！２図はその粗位置検出器の断面図、第３図＆まそり精
密位１ｌ１１検出器とワークとの位置関係を示す図、第
ψ図はそのテレビカメラで撮影した撮影画面及び四部の
撮像パターンを示す図、第３］＝この発明の他＋７）実
施例？示すもので、特定ピッチの関係ｔもつ凹部の位置
とｍ標との関係を示す図、第６図はこの発明のざらに他
の実施例を示す概略正面図、第７ＦＩＩＪはその動作ン
示す図である。 １．２１．８８・・・・・・物体（ワーク）、２（２−
、。 ２ ＊＋ ２ ｓ＋２２−ｏ＋２２ 、、ｇｚ ｔ＋２
２ ｓ ＊ ８４ ｔ ＋ ８４−＊ ）・・・・・・
凹部（非薩通人）、ｆｌ、８２・・・・・・粗位置検出
器、１８・・・・・・精密位置検出器（テレビカメラ）
。 第１図 第４図
Claims (1)
- 物体の表面に形成された複数の凹部の概略位置を検出す
べく、Ｗ紀物体の凹部’ｒ′４ｆする表面側２に所定の
１ｌｆｆｌｉｌンおき物体と相対的に移動可能忙配設さ
れた粗位置検出器と、Ｗ妃凹部の位置を精密に検出すぺ
く、前記凹部を有する表面＠ＶＣ％前記粗位置検出器の
検出信号により前記物体と相対的忙移動可能に設けられ
た精密位置検出器と、該精密位ｌ１１４！ｉｌ出器の検
出信号により前記凹部の位置ン演算して出力する出力手
段とからなることな特徴とする位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13237583A JPS6024403A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13237583A JPS6024403A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6024403A true JPS6024403A (ja) | 1985-02-07 |
Family
ID=15079899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13237583A Pending JPS6024403A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6024403A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6483103A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Niigata Engineering Co Ltd | Method for correcting position coordinates of workpiece |
| JPH0210204A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 物体検出方法 |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP13237583A patent/JPS6024403A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6483103A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Niigata Engineering Co Ltd | Method for correcting position coordinates of workpiece |
| JPH0210204A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 物体検出方法 |
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