JPS6024606A - 無人車の制御位置検出方式 - Google Patents
無人車の制御位置検出方式Info
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- JPS6024606A JPS6024606A JP58130870A JP13087083A JPS6024606A JP S6024606 A JPS6024606 A JP S6024606A JP 58130870 A JP58130870 A JP 58130870A JP 13087083 A JP13087083 A JP 13087083A JP S6024606 A JPS6024606 A JP S6024606A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control position
- unmanned vehicle
- receiver
- light
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行路の制御位置において、無人車に所定の
走行制御をさせるための信号を検出する方式に関するも
のである。さらに証しくけ、無人車を所定位置に停止さ
せたり、所定位置で右折または左折させたり、所定位置
で速度を変えたりするための制御信号を検出する方式に
関するものである。
走行制御をさせるための信号を検出する方式に関するも
のである。さらに証しくけ、無人車を所定位置に停止さ
せたり、所定位置で右折または左折させたり、所定位置
で速度を変えたりするための制御信号を検出する方式に
関するものである。
例えば、無人車を所定位置に停止せしめる方式には、停
止予定位置に設けられた赤外線送信器を作動し、無人沖
が停止予定位置に来たら無人車の本体に取付けられた赤
外線受信器でこれを検出し、この検出（ｉ号に基づいて
無人車を停止せし、めるものが知られている。しかし、
このような従来装置では、停止予定位置毎に赤外練込４
ｎ器ど、その１１」。
止予定位置に設けられた赤外線送信器を作動し、無人沖
が停止予定位置に来たら無人車の本体に取付けられた赤
外線受信器でこれを検出し、この検出（ｉ号に基づいて
無人車を停止せし、めるものが知られている。しかし、
このような従来装置では、停止予定位置毎に赤外練込４
ｎ器ど、その１１」。
源を設けなければならないため、構成が複雑になるとい
う欠点かヲ２つだ。
う欠点かヲ２つだ。
本発明は」二連の欠点を除去するためになされたもので
、無人車の本体に対となる光の送（Ｍ部と受信部とを複
数組設け、無人車の走行路に沿った床面の制御位置（例
えば停止予定位置）に、複数組の光の送信部と受信部の
うちの制御内容（例えば停止、右折、左折など）に対応
した所定の組の光の送信部と受信部を光学的に結合する
ためのパターン認識用反射板を設け、前記光の受信部の
受信信号に基づいて無人車の走行を制”４１１するよう
にしたものである。
、無人車の本体に対となる光の送（Ｍ部と受信部とを複
数組設け、無人車の走行路に沿った床面の制御位置（例
えば停止予定位置）に、複数組の光の送信部と受信部の
うちの制御内容（例えば停止、右折、左折など）に対応
した所定の組の光の送信部と受信部を光学的に結合する
ためのパターン認識用反射板を設け、前記光の受信部の
受信信号に基づいて無人車の走行を制”４１１するよう
にしたものである。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図および第３図
に基づいて説明する。第１図はｌｌｉ人車の電気回路を
示すブロック図で、この図において、（１）は無人車の
走行路に沿って床面に敷設された誘導線である。（２）
は方向検知回路で、この方向検知回路（２）は、前記誘
導線（１）に流れる交流電流（例えば６ＫＩ（ｚ３００
ｍＡ ）によって電圧が誘起される左右一対のピックア
ップコイル（３１＜４）と、これらの左右のピックアッ
プコイル＋３１ （４）の出力側に順次接続された増幅
回路（５１（６１および整流回路（７） （８）とから
なっている。前記方向検知回路（２）の左右のピックア
ップコイル（３） （４１は、例えば無人車の底板の中
心線に対導線（１１に泊って走行し、誘導線（１）との
距離ｄ５、ｄ２が等しいときに略同−の誘起電圧が生じ
るように構成されている。
に基づいて説明する。第１図はｌｌｉ人車の電気回路を
示すブロック図で、この図において、（１）は無人車の
走行路に沿って床面に敷設された誘導線である。（２）
は方向検知回路で、この方向検知回路（２）は、前記誘
導線（１）に流れる交流電流（例えば６ＫＩ（ｚ３００
ｍＡ ）によって電圧が誘起される左右一対のピックア
ップコイル（３１＜４）と、これらの左右のピックアッ
プコイル＋３１ （４）の出力側に順次接続された増幅
回路（５１（６１および整流回路（７） （８）とから
なっている。前記方向検知回路（２）の左右のピックア
ップコイル（３） （４１は、例えば無人車の底板の中
心線に対導線（１１に泊って走行し、誘導線（１）との
距離ｄ５、ｄ２が等しいときに略同−の誘起電圧が生じ
るように構成されている。
前記方向検知回路（２）の出力側には、差動増幅器（９
）、対数増幅器（１０）および反転増幅器（１１）から
なる左方向信号出力回路θ２）と、差動増幅器（１３）
、対数増幅器（１４）および反転増幅器０５１からなる
右方向信号出力回路（１（会とが接続さ〕１ている。前
記左右の方向信号出力回路（１２１０，６１は、ｄ、＝
ｄ２で左右のピックアップコイル（３１（４＋の誘起部
、圧が等しいときは等電圧イ１１”Ｓを出力し、ｄ ＋
（’（＋ ２で左のピックアップコイル（３）の誘起
型）−１の方が大きいときは左方向信号出力回路０２）
の出力が小さくかり、ｄ、＞ｄ２で右のピックアップコ
イル（４）の誘＃ｉ、！ ％：圧の方が大きいときは右
方向信号出力回路（１６）の出力が小さくなるように構
成へれている。前記左右の方向イ乙号出力回路（１２１
（１６１の出力側はそ〕１．それダイメート０７１Ｑ８
１を介して制御回路０１１）に接続されている。この制
御回路０悌はモータ制御４１１号を出力する左右のチョ
ッパ制御回路（２０１（２１）よ、左右の発電ブレーキ
制御回路（２２１（２３＋と、左右の電磁ブレーキ制御
回路（２４１（２５１とからなっている。前記左のザヨ
ツパ制御回路（２０）の出力側はアンプ（イ）を介して
左車輪駆動用モータ（２力に接続され、前記右のチョッ
パ制御回路０１）はアンプ（２８）を介して右車輪駆動
用モータｔ２９１に接続されている。前記左右の発電ブ
レーキ制御回路（２２１（イ）の出力側は、それぞれ抵
抗（３０） Ｃ３１）を介して前記左右の車輪駆動用モ
ータ（２７１（２！ｌ＋に接続さり、ている。前記左右
の電磁ブレーキ制御回路Ｑ４）（２５）の出力側は、そ
れぞれ前記左右の車輪駆動用モータ（２７） （２旬を
制動するための左右の電磁ブレーキ国（３濁に接続され
ている。」二連の構成により無人車は誘導線（１）に沿
って走行するように制御さ」Ｌでいる。
）、対数増幅器（１０）および反転増幅器（１１）から
なる左方向信号出力回路θ２）と、差動増幅器（１３）
、対数増幅器（１４）および反転増幅器０５１からなる
右方向信号出力回路（１（会とが接続さ〕１ている。前
記左右の方向信号出力回路（１２１０，６１は、ｄ、＝
ｄ２で左右のピックアップコイル（３１（４＋の誘起部
、圧が等しいときは等電圧イ１１”Ｓを出力し、ｄ ＋
（’（＋ ２で左のピックアップコイル（３）の誘起
型）−１の方が大きいときは左方向信号出力回路０２）
の出力が小さくかり、ｄ、＞ｄ２で右のピックアップコ
イル（４）の誘＃ｉ、！ ％：圧の方が大きいときは右
方向信号出力回路（１６）の出力が小さくなるように構
成へれている。前記左右の方向イ乙号出力回路（１２１
（１６１の出力側はそ〕１．それダイメート０７１Ｑ８
１を介して制御回路０１１）に接続されている。この制
御回路０悌はモータ制御４１１号を出力する左右のチョ
ッパ制御回路（２０１（２１）よ、左右の発電ブレーキ
制御回路（２２１（２３＋と、左右の電磁ブレーキ制御
回路（２４１（２５１とからなっている。前記左のザヨ
ツパ制御回路（２０）の出力側はアンプ（イ）を介して
左車輪駆動用モータ（２力に接続され、前記右のチョッ
パ制御回路０１）はアンプ（２８）を介して右車輪駆動
用モータｔ２９１に接続されている。前記左右の発電ブ
レーキ制御回路（２２１（イ）の出力側は、それぞれ抵
抗（３０） Ｃ３１）を介して前記左右の車輪駆動用モ
ータ（２７１（２！ｌ＋に接続さり、ている。前記左右
の電磁ブレーキ制御回路Ｑ４）（２５）の出力側は、そ
れぞれ前記左右の車輪駆動用モータ（２７） （２旬を
制動するための左右の電磁ブレーキ国（３濁に接続され
ている。」二連の構成により無人車は誘導線（１）に沿
って走行するように制御さ」Ｌでいる。
前記制御回路（ｔＴｈには、マイコンＣ’１４）が結合
され、信機（３ｍが結合されている。この赤外糾送受伯
機Ｇ９は具体的には第２図および第３図のように構成さ
れている。これらの図において、（３６ａ）（３６ｂ）
、（３７ａ）（３７ｂ） 、（３８ａ） （３８ｂ）
、（３９ａ） （３９ｂ）は４対の赤外線の送信部・受
信部で、これらは前記赤外線送受信機０９を構成してい
る。前記４組の対となる赤外線の送信部・受信部（３６
ａ）（３６ｂ）、（３７ａ）（３７ｂ） 、（３８ａ）
（３８１））、（３９ａ）（３９ｂ）は、無人車本体（
４０）の底板（４１）の外面に所定間隔をもって取付け
られ、その送信面ど受信面は床面（４２）に対向して形
成されている。前記底板（４１）には、前記左右の車輪
駆動用モータ（２７１（Ｊ酊で個別に回転する左右の車
輪＜４：（＋ （４４＋と、案内車（４つ（４句（４！
ｉｌ （４句が取付けられている。前記床面（４２１に
は、前記誘導線（１）（４８）が埋設されている。この
反則板（４ｆｉ） （４ｎ （４８）は、無人車本体（
４（ηが図示の第１４布目の制御位置（ｒ＋４）にきた
ときに、前記４対の赤外線の送信部・受信部（３６ａ）
（３６ｂ） 、（３７ａ） （３７ｂ） 、（３８ａ
） （：３８ｈ） 、 （３９ａ） （３４１ｈ）のう
ちの３対（３７ａ）（３７ｂ）、（３８ａ）（３８ｂ）
、（３９ａ）（３９ｂ）を光学的に結合するように構成
さハ、ている。（Ｐ、）（Ｐ２ｘＰｌ；）はそれぞれ第
１、第２、第１５番目の制御位置な示し、これらの制御
位置（ｐ １ＸＰ ２ Ｘｐ Ｉ！ｌ ）には、モ」Ｌ
それの制御内容に対応して、前記４対の赤外線の送信部
・受信部（３６ａ）（３６ｂ）、（３７ａ）（３７ｂ）
、（３８ａ）（３８ｂ）、（３９ａ）（３９ｂ）のうち
の、（３６ａ）（３６ｂ）の結合するための反射板（４
９）、（！ｉｎ）、（ｉｆ）６２ （５３） ０５４）
が埋設さレテイる。」−述のようにして、前記赤外線受
信部（３６ｂ）（３７ｂ）’（３ｓｂ）（３９ｈ）は、
無人車本体（Ｉυが第１番目から＠１５番目のどれかの
制御位置にくると、その制御位置に設けられた反射板の
パターンに対応した４ビツトの受信（ｉ号を前記マイコ
ン（３沿に送出するように構成されている。例えば、無
人車本体（４Ｇが第１、第２・・・第１４、第１５指目
の制御位置（ＰＩＸＰ２）・・・（Ｐ １４ Ｘｐ １
５ ）にくると、「０００１」、「００１０」・・・「
ｘｌｌｏｊ ｌ”’ｘｔｘｘｊの４ビット信号をマイコ
ン０滲に送出する。このマイコンＩ３（イ）は、前記赤
外線受信部（３６ｂ）（３７ｂ）（３８ｂ）（３９ｂ）
からの４ビット信号「（）００１」、１−ｏｏｔｏＪ・
・・［ｔｔｏＪ、「ｔ １１１Ｊの入力に対応した所定
の制御信号を前記制御回路（１９）に送出し、この制御
回路（１！ＩＩ）から所定のモータ制御信号を出力上し
めて、無人車本体＜４（ｌに４ビツトどの走行制御をぜ
しめるようにＩ７７＋成されている。
され、信機（３ｍが結合されている。この赤外糾送受伯
機Ｇ９は具体的には第２図および第３図のように構成さ
れている。これらの図において、（３６ａ）（３６ｂ）
、（３７ａ）（３７ｂ） 、（３８ａ） （３８ｂ）
、（３９ａ） （３９ｂ）は４対の赤外線の送信部・受
信部で、これらは前記赤外線送受信機０９を構成してい
る。前記４組の対となる赤外線の送信部・受信部（３６
ａ）（３６ｂ）、（３７ａ）（３７ｂ） 、（３８ａ）
（３８１））、（３９ａ）（３９ｂ）は、無人車本体（
４０）の底板（４１）の外面に所定間隔をもって取付け
られ、その送信面ど受信面は床面（４２）に対向して形
成されている。前記底板（４１）には、前記左右の車輪
駆動用モータ（２７１（Ｊ酊で個別に回転する左右の車
輪＜４：（＋ （４４＋と、案内車（４つ（４句（４！
ｉｌ （４句が取付けられている。前記床面（４２１に
は、前記誘導線（１）（４８）が埋設されている。この
反則板（４ｆｉ） （４ｎ （４８）は、無人車本体（
４（ηが図示の第１４布目の制御位置（ｒ＋４）にきた
ときに、前記４対の赤外線の送信部・受信部（３６ａ）
（３６ｂ） 、（３７ａ） （３７ｂ） 、（３８ａ
） （：３８ｈ） 、 （３９ａ） （３４１ｈ）のう
ちの３対（３７ａ）（３７ｂ）、（３８ａ）（３８ｂ）
、（３９ａ）（３９ｂ）を光学的に結合するように構成
さハ、ている。（Ｐ、）（Ｐ２ｘＰｌ；）はそれぞれ第
１、第２、第１５番目の制御位置な示し、これらの制御
位置（ｐ １ＸＰ ２ Ｘｐ Ｉ！ｌ ）には、モ」Ｌ
それの制御内容に対応して、前記４対の赤外線の送信部
・受信部（３６ａ）（３６ｂ）、（３７ａ）（３７ｂ）
、（３８ａ）（３８ｂ）、（３９ａ）（３９ｂ）のうち
の、（３６ａ）（３６ｂ）の結合するための反射板（４
９）、（！ｉｎ）、（ｉｆ）６２ （５３） ０５４）
が埋設さレテイる。」−述のようにして、前記赤外線受
信部（３６ｂ）（３７ｂ）’（３ｓｂ）（３９ｈ）は、
無人車本体（Ｉυが第１番目から＠１５番目のどれかの
制御位置にくると、その制御位置に設けられた反射板の
パターンに対応した４ビツトの受信（ｉ号を前記マイコ
ン（３沿に送出するように構成されている。例えば、無
人車本体（４Ｇが第１、第２・・・第１４、第１５指目
の制御位置（ＰＩＸＰ２）・・・（Ｐ １４ Ｘｐ １
５ ）にくると、「０００１」、「００１０」・・・「
ｘｌｌｏｊ ｌ”’ｘｔｘｘｊの４ビット信号をマイコ
ン０滲に送出する。このマイコンＩ３（イ）は、前記赤
外線受信部（３６ｂ）（３７ｂ）（３８ｂ）（３９ｂ）
からの４ビット信号「（）００１」、１−ｏｏｔｏＪ・
・・［ｔｔｏＪ、「ｔ １１１Ｊの入力に対応した所定
の制御信号を前記制御回路（１９）に送出し、この制御
回路（１！ＩＩ）から所定のモータ制御信号を出力上し
めて、無人車本体＜４（ｌに４ビツトどの走行制御をぜ
しめるようにＩ７７＋成されている。
（至）は操作盤で、この操作盤６５１は前記マイコン＜
３４１に種々の操作信号を送出するように措成さＪｌ、
ている。
３４１に種々の操作信号を送出するように措成さＪｌ、
ている。
つぎに本発明に特有の作用を説明する。
予め、操作盤（ｉ５）からの入力に基づき、マイコンＯ
ａ内のメモリに４ピット信号１−ｏｏｏＩＪ、［ｏｏｔ
ｏＪ・・・「１１１０」、「１１１１」のそれぞれに対
応させて例えば「高速ｊ、Ｉ−左折」・・「低速−１、
「停止」の制御内容を設定しておく。つぎに操作盤６勺
からスターＬ ｋＡ号が入力すると、無人車本体（４０
）が誘導線（１１に沿って走行し、＠１番目の制御位置
（Ｐｌ）に至る。ここには１個の反射板（４９）が設け
られており、この反則板（４９）が１対の赤外線の送イ
乙部・受Ｇ４ｉ部（３６ａ）（３６ｂ）を光学的に結合
するので、赤外線送受信機（３つの出力側から１−ｏｏ
ｏＩＪ の４ヒツト信弓がマイコン０４）に入力する。
ａ内のメモリに４ピット信号１−ｏｏｏＩＪ、［ｏｏｔ
ｏＪ・・・「１１１０」、「１１１１」のそれぞれに対
応させて例えば「高速ｊ、Ｉ−左折」・・「低速−１、
「停止」の制御内容を設定しておく。つぎに操作盤６勺
からスターＬ ｋＡ号が入力すると、無人車本体（４０
）が誘導線（１１に沿って走行し、＠１番目の制御位置
（Ｐｌ）に至る。ここには１個の反射板（４９）が設け
られており、この反則板（４９）が１対の赤外線の送イ
乙部・受Ｇ４ｉ部（３６ａ）（３６ｂ）を光学的に結合
するので、赤外線送受信機（３つの出力側から１−ｏｏ
ｏＩＪ の４ヒツト信弓がマイコン０４）に入力する。
すると、マイコンＣ３４）から所定の制御信号が制御回
路α１））に送出され、左右のチョッパ制御回路（２０
） （２＋１のオン時間が長く在って左右の車輪駆動用
モータＣｉ’７） （２！ｊｌの回転数が増加し［−高
速」走行となる。つぎに、無人車本体顛が第２番目の制
御位置（Ｐ２）にくると、前記と略同様にして赤外線送
受信ｓ Ｃ３！５１の出力側からｌ−００１０ｊの４ピ
ット信号がマイコン６４）に人力する。するとマイコン
（３ツ）から所定の制御信号が制御回路α９に送出され
、左の発電ブレーキ制御回路（２２１が作動して左車輪
駆動用モータ（２７）の回転数を減じ、「左折′」走行
となる。以下同様にして第３、第４・・・第１３番目の
制御位置で予め設定された所定内容の走行制御が行なわ
れる。ついで、無人車本体顛が第１４番目の制御位置（
、Ｐｌ４）にくると、ここには３枚の反射板（４０（４
７） （４８）が設けられており、３対の赤外線の送信
部・受信部（３７ａ）（３７ｂ）、（３８ａ）（３８ｂ
）、（３９ａ）（３９ｂ）が光学的に結合されるので、
赤外線送受信機、（３（ト）の出力側から［１ｉｏＪ
の４ビット梠号がマイコンイ４）に入力する。このため
左右のチョッパ制御回路（２０） （２１）のオン時間
が短かくなり、左右の車輪駆動用モータ（２７１（２９
）の回転数が減少して「低速」走行となる。ついで＃＋
１人軍本体（４０）が第１５番目の制御位置（Ｐｌイ）
にくると、ここには４枚の反則板５１） ５Ｊ ５３）
ｅ３４）が設けられており、４対の赤外線の送信部・
受信部（３６ａ）（３６ｂ）、（３７ａ）（’３７ｂ）
、（３８ａ）（３８ｂ）、（３９ａ）（３９ｂ）が光学
的に結合されるので、赤外線送受イ言ｍ （３５＋の出
力側から「１ｔ１１」の４ビット信号がマイコン（３イ
）に人力Ｊる。このため左右の電磁ブレーキ制御回路（
２４１（２５１から制御信号かで゛Ｃ１左右の電磁ブレ
ーキＣ３２） Ｃ）３）が作動し、尖］（入車本体（４
０が停止する。
路α１））に送出され、左右のチョッパ制御回路（２０
） （２＋１のオン時間が長く在って左右の車輪駆動用
モータＣｉ’７） （２！ｊｌの回転数が増加し［−高
速」走行となる。つぎに、無人車本体顛が第２番目の制
御位置（Ｐ２）にくると、前記と略同様にして赤外線送
受信ｓ Ｃ３！５１の出力側からｌ−００１０ｊの４ピ
ット信号がマイコン６４）に人力する。するとマイコン
（３ツ）から所定の制御信号が制御回路α９に送出され
、左の発電ブレーキ制御回路（２２１が作動して左車輪
駆動用モータ（２７）の回転数を減じ、「左折′」走行
となる。以下同様にして第３、第４・・・第１３番目の
制御位置で予め設定された所定内容の走行制御が行なわ
れる。ついで、無人車本体顛が第１４番目の制御位置（
、Ｐｌ４）にくると、ここには３枚の反射板（４０（４
７） （４８）が設けられており、３対の赤外線の送信
部・受信部（３７ａ）（３７ｂ）、（３８ａ）（３８ｂ
）、（３９ａ）（３９ｂ）が光学的に結合されるので、
赤外線送受信機、（３（ト）の出力側から［１ｉｏＪ
の４ビット梠号がマイコンイ４）に入力する。このため
左右のチョッパ制御回路（２０） （２１）のオン時間
が短かくなり、左右の車輪駆動用モータ（２７１（２９
）の回転数が減少して「低速」走行となる。ついで＃＋
１人軍本体（４０）が第１５番目の制御位置（Ｐｌイ）
にくると、ここには４枚の反則板５１） ５Ｊ ５３）
ｅ３４）が設けられており、４対の赤外線の送信部・
受信部（３６ａ）（３６ｂ）、（３７ａ）（’３７ｂ）
、（３８ａ）（３８ｂ）、（３９ａ）（３９ｂ）が光学
的に結合されるので、赤外線送受イ言ｍ （３５＋の出
力側から「１ｔ１１」の４ビット信号がマイコン（３イ
）に人力Ｊる。このため左右の電磁ブレーキ制御回路（
２４１（２５１から制御信号かで゛Ｃ１左右の電磁ブレ
ーキＣ３２） Ｃ）３）が作動し、尖］（入車本体（４
０が停止する。
前記実施例では、４ピットイ＾号１−ｏ ｏ ０１ ｊ
ｌ’００１０」・・・「１１１０」１−１１１１」の
そオしぞれに対応させた制御内容を１−高速］、「左Ｍ
ｉ」・・・１−低速］、１−停止」としたが、本発明は
これに限られるものでないことは勿論である。
ｌ’００１０」・・・「１１１０」１−１１１１」の
そオしぞれに対応させた制御内容を１−高速］、「左Ｍ
ｉ」・・・１−低速］、１−停止」としたが、本発明は
これに限られるものでないことは勿論である。
前記実施例では、赤外線送受信機を４対の赤外線の送信
部・受信部で構成し、これに対応Ｌ−Ｃｉｔ；制御位％
ロニ設りる反則板を４枚以内で形成して４ビツトの信号
で１５ケ所の制御位置における制御内容を検出するよう
にしたが、これに限られるものではない。例えば、赤外
線送受化イ；んを５対の赤外線の送信部・受信部で構成
し、反射板を５牧以内で形成した場合には５ビツトの４
に号で３１ケ所の制御位置における制御内容を検出する
ことができる。
部・受信部で構成し、これに対応Ｌ−Ｃｉｔ；制御位％
ロニ設りる反則板を４枚以内で形成して４ビツトの信号
で１５ケ所の制御位置における制御内容を検出するよう
にしたが、これに限られるものではない。例えば、赤外
線送受化イ；んを５対の赤外線の送信部・受信部で構成
し、反射板を５牧以内で形成した場合には５ビツトの４
に号で３１ケ所の制御位置における制御内容を検出する
ことができる。
前記実施例では、対となる光の送信部と受信部は赤外線
の送信部と受信部とで構成し、反射板は赤外線の反射板
で構成したが、これに限るものでなく、赤外線以外の光
（例えば可視光）の送信部と受信部とで構成し、反射板
は赤外線以外の光（例えば可視光）を反射するもので構
成してもよい。
の送信部と受信部とで構成し、反射板は赤外線の反射板
で構成したが、これに限るものでなく、赤外線以外の光
（例えば可視光）の送信部と受信部とで構成し、反射板
は赤外線以外の光（例えば可視光）を反射するもので構
成してもよい。
本発明は上記のように構成したので、無人車本体に複数
組の対と在る先の送信部と受信部とを設け、制御位置に
はパターン認識用反射板を設けるだけの簡単な構成によ
り、多くの制御位置における制御内容の検出が可能とな
る。このため、各制御位置（例えば停止予定位置）毎に
赤外線送信器とその電源とを設けた従来の方式と比べ、
制御位置の検出が極めて簡単になる。
組の対と在る先の送信部と受信部とを設け、制御位置に
はパターン認識用反射板を設けるだけの簡単な構成によ
り、多くの制御位置における制御内容の検出が可能とな
る。このため、各制御位置（例えば停止予定位置）毎に
赤外線送信器とその電源とを設けた従来の方式と比べ、
制御位置の検出が極めて簡単になる。
第１図は本発明による無人車の制御位置検出方式の一実
施例における電気回路を示すブロック図、第２図は第１
図の要部の具体的な構成例を示す平面図、第３図は第２
図のＡ、−Ａ線断面図である。 （１）・・・銹導線、Ｑ！５１−赤外線送受信機、（３
６ａ ） （３７ａ）（３８ａ）（３９ａ）・・・赤外
線送信部（光の送信部）、（３６ｂ）（３７ｂ）（３８
ｂ）（３９１））・・・赤外線受（３部（光の受信に１
３）、（４ト・・無人車本体、（４渇・・・床面、Ｇｊ
ｌｉ） （４’＋す（４１ｉ） （：Ｉ！’＋） （５
［１） （！ｉｆ） （５２１Ｇ３）←０・・・パター
ン認識用反射板。 特許出願人 株式会社 ゼ ネ ラ ル代理人ダｒ理士
古Ｚンｊ俊明 ！’ １Ｊ１ 、、’ｌ
施例における電気回路を示すブロック図、第２図は第１
図の要部の具体的な構成例を示す平面図、第３図は第２
図のＡ、−Ａ線断面図である。 （１）・・・銹導線、Ｑ！５１−赤外線送受信機、（３
６ａ ） （３７ａ）（３８ａ）（３９ａ）・・・赤外
線送信部（光の送信部）、（３６ｂ）（３７ｂ）（３８
ｂ）（３９１））・・・赤外線受（３部（光の受信に１
３）、（４ト・・無人車本体、（４渇・・・床面、Ｇｊ
ｌｉ） （４’＋す（４１ｉ） （：Ｉ！’＋） （５
［１） （！ｉｆ） （５２１Ｇ３）←０・・・パター
ン認識用反射板。 特許出願人 株式会社 ゼ ネ ラ ル代理人ダｒ理士
古Ｚンｊ俊明 ！’ １Ｊ１ 、、’ｌ
Claims (3)
- （１）無人車の本体に対となる光の送信部と受信部とを
複数組設け、前記無人車の走行路に沿った床面の制御位
置に、前記複数組の光の送信部と受信部のうちの所定の
組を光学的に結合するためのパターン認識用反射板を設
けてなり、前記光の受信部の受信信号に基づいて無人車
の走行を制御するようにしたことを特徴とする無人車の
制御位置検出方式。 - （２）光の送信部と受信部は赤外綜の送４８部と受信部
からなる特許請求の範囲第１項記載の無人車の制御位置
検出方式。 - （３）対となる光の送信部と受信部は４組設けてなり、
パターン認識用反射板は前記４組の光の送信部と受信部
のうちの所定の組を個別に光学的に結合する４枚以内の
反射板からなる特許請求の範囲第１項または第２項記載
の無人車の制御位置検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58130870A JPS6024606A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 無人車の制御位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58130870A JPS6024606A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 無人車の制御位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6024606A true JPS6024606A (ja) | 1985-02-07 |
Family
ID=15044619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58130870A Pending JPS6024606A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 無人車の制御位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6024606A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS621208U (ja) * | 1985-06-19 | 1987-01-07 |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP58130870A patent/JPS6024606A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS621208U (ja) * | 1985-06-19 | 1987-01-07 |
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