JPH03176267A - リニア車両の障害物探査装置 - Google Patents
リニア車両の障害物探査装置Info
- Publication number
- JPH03176267A JPH03176267A JP10880090A JP10880090A JPH03176267A JP H03176267 A JPH03176267 A JP H03176267A JP 10880090 A JP10880090 A JP 10880090A JP 10880090 A JP10880090 A JP 10880090A JP H03176267 A JPH03176267 A JP H03176267A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- division
- linear
- search
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はリニア車両の進行方向の障害物を検知してリニ
ア車両を停止させるリニア車両の障害物探査装置に関す
るものである。
ア車両を停止させるリニア車両の障害物探査装置に関す
るものである。
（従来の技術）
リニアモータカー（以下リニア車両と呼ぶ）を使用した
リニア鉄道は、従来の鉄道とは異なり車両自体には駆動
部や制動制御部をもたないのが一般的であり、車両の発
着進、速度制御、制動制御などはすべて車両外部のステ
ータ側の制御にゆだねられている。
リニア鉄道は、従来の鉄道とは異なり車両自体には駆動
部や制動制御部をもたないのが一般的であり、車両の発
着進、速度制御、制動制御などはすべて車両外部のステ
ータ側の制御にゆだねられている。
また、磁気浮上形の場合は車両と軌道との間の摩察が極
めて小さく高速運行が容易に実現でき、このような状況
下では走路上の障害物の検知および車両の制動は重要な
課題であり、確実に障害物の検知がなされないと不測の
事態を招く恐れがある。
めて小さく高速運行が容易に実現でき、このような状況
下では走路上の障害物の検知および車両の制動は重要な
課題であり、確実に障害物の検知がなされないと不測の
事態を招く恐れがある。
（発明が解決しようとする課題）
本発明は、リニア車両の進行方向の障害物を車両外装置
によって検知し、安全に車両を停止させるリニア車両の
障害物探査装置を提供することを目的としている。
によって検知し、安全に車両を停止させるリニア車両の
障害物探査装置を提供することを目的としている。
（課題を解決するための手段および作用）本発明は、リ
ニア車両の走路に沿って所定間隔ま各区間上に配置され
た複数の障害物探査器と、データウェイを介して上記複
数の障害物探査器に結合され、リニア車両の車両速度か
らリニア車両の制動距離を演算すると共に、この制動距
離とリニア車両の現在位置とから障害物を探査すへ′き
障害物探査器の区間を指定する管制装置を備え、少い探
査エネルギで走路上の障害物を安、全に探査できるよう
にしたリニア車両の障害物探査装置であり、特に障害物
の探知に光や音波などを用いることによって車両走路に
おける強力な磁気の影響を受けることなく障害物の探査
ができるようにしたものである。
ニア車両の走路に沿って所定間隔ま各区間上に配置され
た複数の障害物探査器と、データウェイを介して上記複
数の障害物探査器に結合され、リニア車両の車両速度か
らリニア車両の制動距離を演算すると共に、この制動距
離とリニア車両の現在位置とから障害物を探査すへ′き
障害物探査器の区間を指定する管制装置を備え、少い探
査エネルギで走路上の障害物を安、全に探査できるよう
にしたリニア車両の障害物探査装置であり、特に障害物
の探知に光や音波などを用いることによって車両走路に
おける強力な磁気の影響を受けることなく障害物の探査
ができるようにしたものである。
（実施例）
本発明の一実施例を第１図に示す。
第１図において、１はリニア車両走路であり、その上を
リニア車両２が左方向に走行している。
リニア車両２が左方向に走行している。
リニア車両走路１は複数の障害物探査区間３に区分され
、各探査区間には１対１に障害物探査器４が配置され、
各障害物探査器４はデータウェイ５を介して中央の管制
装置６に結合されている。
、各探査区間には１対１に障害物探査器４が配置され、
各障害物探査器４はデータウェイ５を介して中央の管制
装置６に結合されている。
第２図は、障害物探査器として送光器と受光器とを組合
せた光学式センサを用いた場合の各障害物探査区間３の
詳細を示したもので、リニア車両走路１の片側に複数の
送光器７が配置されると共に、その反対側に受光器８が
１対１に配置され。
せた光学式センサを用いた場合の各障害物探査区間３の
詳細を示したもので、リニア車両走路１の片側に複数の
送光器７が配置されると共に、その反対側に受光器８が
１対１に配置され。
各送光器および受光器はそれぞれ伝送路を介して各障害
物探査器４に接続されている。
物探査器４に接続されている。
次に第３図および第４図を用いて上記一実施例の作用に
ついて説明する。
ついて説明する。
第３図はリニア車両２の位置と障害物探査区間３との関
係を示すもので、リニア車両走路１上を車両２が右から
左へ速度υ（１）で進行していると。
係を示すもので、リニア車両走路１上を車両２が右から
左へ速度υ（１）で進行していると。
この速度υ（１）とその時点での基点からの距離ａｃｔ
）の情報が管制装置６に取り込まれ、制動距離ら（υ（
ｔ）ｗｔ）と障害物探査位置ＱｓＣυ（ｔ）、ｉ）が下
記０式および■式から求められる。
）の情報が管制装置６に取り込まれ、制動距離ら（υ（
ｔ）ｗｔ）と障害物探査位置ＱｓＣυ（ｔ）、ｉ）が下
記０式および■式から求められる。
ＱＢＣｖ ｔｔ＞ｗｔ） ”ｌ！ａＲ＋ｆｆ１ａｉｒ＋
ｆｆ１ａＩ！’ −■ここに ＱａＲ：逆転制動距離 Ｑａｔｒ ：空気抵抗による制動距離 ＱＢＩ！ ；端効果による制動距離 ＱｓＣυＣｔ）ｙｔ）≧Ｑ＜ｔ＞＋ＱＢ（υ（ｔ）ｔｔ
） ”’■ここで求められた、障害物探査位置Ｑｓか
ら障害物探査区間３が区間（１）として与えられる。
ｆｆ１ａＩ！’ −■ここに ＱａＲ：逆転制動距離 Ｑａｔｒ ：空気抵抗による制動距離 ＱＢＩ！ ；端効果による制動距離 ＱｓＣυＣｔ）ｙｔ）≧Ｑ＜ｔ＞＋ＱＢ（υ（ｔ）ｔｔ
） ”’■ここで求められた、障害物探査位置Ｑｓか
ら障害物探査区間３が区間（１）として与えられる。
しかしながら、この区間で制動をかけても伝送遅れや処
理時間の遅れによって車両２がもつと先まで進む恐れが
あるので、この区間（１）とその次区間とにまたがって
障害物探査が行われる。
理時間の遅れによって車両２がもつと先まで進む恐れが
あるので、この区間（１）とその次区間とにまたがって
障害物探査が行われる。
同様に時点ｔ１に対しては同様に区間が障害物探査位置
１２ｓに対応して求められる。
１２ｓに対応して求められる。
障害物探査区間が決まると、これに対応する障害物探査
器４に対して管制装置６から区間チエツク指令が、デー
タウェイ５を経由して与えられる。
器４に対して管制装置６から区間チエツク指令が、デー
タウェイ５を経由して与えられる。
チエツク指令を受けた障害物探査器４は、その区間３内
の複数の送光器７（ａ＝ｎ）からそれぞれ第４図のａ
” ｎに示すような波長パターンの光を出射させる。
の複数の送光器７（ａ＝ｎ）からそれぞれ第４図のａ
” ｎに示すような波長パターンの光を出射させる。
送光器７（ａ”ｎ）に対応する受光器８ （ａ〜ｎ）は
障害物９に光が遮断されなければそれぞれの波長に感応
し、遮断されれば感応しない。
障害物９に光が遮断されなければそれぞれの波長に感応
し、遮断されれば感応しない。
この光の受信パターンは障害物探査器４に入力され、前
回出力の光パターンＡと入カバターンＢとを比較し、パ
ターンが異なっていれば、これによって障害物９の存在
が確認される０例えば、ＡΦＢを行い、結果が１であれ
ば、障害物有り、Ｏであれば障害物無し、と判定する。
回出力の光パターンＡと入カバターンＢとを比較し、パ
ターンが異なっていれば、これによって障害物９の存在
が確認される０例えば、ＡΦＢを行い、結果が１であれ
ば、障害物有り、Ｏであれば障害物無し、と判定する。
このチエツク結果はデータウェイ５を経由して管制装置
６へ送信され、障害物がある場合には、さらに制動装置
へ信号が伝送され、これによって車両２は障害物９のあ
る地点の手前で停止する。
６へ送信され、障害物がある場合には、さらに制動装置
へ信号が伝送され、これによって車両２は障害物９のあ
る地点の手前で停止する。
第６図は上記の演算動作を全体として示したフローチャ
ートである。
ートである。
また第５図は障害物探査位置辺の他の実施例を示すもの
で、第２図における送光器７と受光器８どの代りにイメ
ージセンサｌＯを用いたもので、この場合はセンサの部
分的な欠落（異常）に対してもバックアップができるの
で、障害物探査器としての冗長性が高くなり、全体の信
頼性が向上する。
で、第２図における送光器７と受光器８どの代りにイメ
ージセンサｌＯを用いたもので、この場合はセンサの部
分的な欠落（異常）に対してもバックアップができるの
で、障害物探査器としての冗長性が高くなり、全体の信
頼性が向上する。
第７図は障害物探査器として音波送信装置と音波受信装
置とを組合せた音波式センサを用いた場合の各障害物探
査区間３の詳細を示したもので、リニア車両走路１の片
側に複数の音波送信装置１１が配置されると共に、その
対向側に音波受信装置１２が１対１に配置され、各音波
送信装置および音波受信装置はそれぞれ音波／電気変換
部を介して各障害物探査器４に接続されている。
置とを組合せた音波式センサを用いた場合の各障害物探
査区間３の詳細を示したもので、リニア車両走路１の片
側に複数の音波送信装置１１が配置されると共に、その
対向側に音波受信装置１２が１対１に配置され、各音波
送信装置および音波受信装置はそれぞれ音波／電気変換
部を介して各障害物探査器４に接続されている。
この場合も上記第３図で説明したように、管制装置６か
ら障害物探査器４に対して区間チエツク指令が与えられ
、チエツク指令を受けた障害物探査器４は、その区間３
内の複数の音波送信装置１１（ａ ＝ ｎ ）からそれ
ぞれ第８図のａ −ｎに示すような波長パターンの音波
を出射させる。
ら障害物探査器４に対して区間チエツク指令が与えられ
、チエツク指令を受けた障害物探査器４は、その区間３
内の複数の音波送信装置１１（ａ ＝ ｎ ）からそれ
ぞれ第８図のａ −ｎに示すような波長パターンの音波
を出射させる。
音波送信装置１１（ａ＝ｎ）に対応する音波受信装置１
２（ａ＝ｎ）は障害物９に音波が遮断されなければそれ
ぞれの波長の音波を受信し、遮断されれば受信しない。
２（ａ＝ｎ）は障害物９に音波が遮断されなければそれ
ぞれの波長の音波を受信し、遮断されれば受信しない。
この音波の受信パターンは障害物探査器４に入力され１
発せられた前回の音のパターンＡと受信した音のパター
ンＢとを比較し、パターンが異なっていれば、これによ
って障害物９の存在が確認される０例えば、ＡとＢとの
パターンを比較し、欠落波長部分が存在すれば障害物有
りと判断され。
発せられた前回の音のパターンＡと受信した音のパター
ンＢとを比較し、パターンが異なっていれば、これによ
って障害物９の存在が確認される０例えば、ＡとＢとの
パターンを比較し、欠落波長部分が存在すれば障害物有
りと判断され。
欠落波長部分が無ければ障害物無しと判断される。
このチエツク結果はデータウェイ５を経由して管制装置
６へ送信され、障害物がある場合には、さらに制動装置
へ信号が伝送され、これによって車両２は障害物９のあ
る地点の手前で停止する。
６へ送信され、障害物がある場合には、さらに制動装置
へ信号が伝送され、これによって車両２は障害物９のあ
る地点の手前で停止する。
第１０図は上記の演算動作を全体として示したフローチ
ャートである。
ャートである。
上記の実施例では、各音波送信装置ごとに波長の異る音
波を用いているが、波長は同じにして音波の強さのパタ
ーン変化によって障害物を検知することも可能である。
波を用いているが、波長は同じにして音波の強さのパタ
ーン変化によって障害物を検知することも可能である。
第９図はこの場合のパターン波形の一例を示すもので、
障害物が無いときは音波受信装置で受信した音の強さの
パターンは第９図の実線で示すようなほぼフラットな曲
線となり、障害物があるときは第９図の点線で示すよう
に凹形の曲線となるので、これによって障害物の検知が
可能である。
障害物が無いときは音波受信装置で受信した音の強さの
パターンは第９図の実線で示すようなほぼフラットな曲
線となり、障害物があるときは第９図の点線で示すよう
に凹形の曲線となるので、これによって障害物の検知が
可能である。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、リニア車両走路の
各区間に障害物探査器を分散配置し。
各区間に障害物探査器を分散配置し。
これらを統轄管理する管制装置を設けているので応答性
のよい分散制御が可能どなる。
のよい分散制御が可能どなる。
また管制装置によって車両の制動距離を算出し、制御距
離を考慮して障害物探査区間を限定しているので、最小
限のエネルギで障害物を認識し、安全性の高いリニア車
両の運転が可能となる。
離を考慮して障害物探査区間を限定しているので、最小
限のエネルギで障害物を認識し、安全性の高いリニア車
両の運転が可能となる。
さらに障害物探査センサとして光学式または音波式のセ
ンサを用いているので磁気の影響がなく、リニア走路の
ような強力な磁場の存在する環境でも安全に利用可能で
ある。
ンサを用いているので磁気の影響がなく、リニア走路の
ような強力な磁場の存在する環境でも安全に利用可能で
ある。
第１図は本発明の一実施例を示すシステム構成図、第２
図は障害物探査器に光センサを用いた場合の第１図にお
ける障害物探査器周辺の詳細図、第３図は障害物探査区
間の決定方法を説明するための図、第４図は障害物探査
器に用いる光パターンの一例を示す図、第５図は障害物
探査器に用いられるイメージセンサの構成を示す図、第
６図は第２図の実施例における各部の動作を示すフロー
チャート、第７図は障害物探査器に音波センサを用いた
場合の障害物探査器周辺の詳細図、第８図は障害物探査
器に用いる音波パターンの一例を示す図、第９図は障害
物探査器の他の実施例の動作特性を示す図、第１０図は
第７図の実施例における各部の動作を示すフローチャー
トである。 １・・・リニア車両走路 ２・・・リニア車両３・
・・障害物探査区間 ４・・・障害物探査器５・・
・データウェイ ６・・・管制装置７・・・送光
器 ８・・・受光器９・・・障害物
１０・・・イメージセンサ１１・・・音波送信
装置 １２・・・音波受信装置（８７３３）
代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ほか１名）第 Ｉ 菌 第 凹 成長 第 図 第 箒 ８ 圀 ／！−旦 −９−旦入日 −一一 ロ 口 口〜７ 第 図
図は障害物探査器に光センサを用いた場合の第１図にお
ける障害物探査器周辺の詳細図、第３図は障害物探査区
間の決定方法を説明するための図、第４図は障害物探査
器に用いる光パターンの一例を示す図、第５図は障害物
探査器に用いられるイメージセンサの構成を示す図、第
６図は第２図の実施例における各部の動作を示すフロー
チャート、第７図は障害物探査器に音波センサを用いた
場合の障害物探査器周辺の詳細図、第８図は障害物探査
器に用いる音波パターンの一例を示す図、第９図は障害
物探査器の他の実施例の動作特性を示す図、第１０図は
第７図の実施例における各部の動作を示すフローチャー
トである。 １・・・リニア車両走路 ２・・・リニア車両３・
・・障害物探査区間 ４・・・障害物探査器５・・
・データウェイ ６・・・管制装置７・・・送光
器 ８・・・受光器９・・・障害物
１０・・・イメージセンサ１１・・・音波送信
装置 １２・・・音波受信装置（８７３３）
代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ほか１名）第 Ｉ 菌 第 凹 成長 第 図 第 箒 ８ 圀 ／！−旦 −９−旦入日 −一一 ロ 口 口〜７ 第 図
Claims (3)
- （１）リニア車両の走路に沿って所定間隔の各区間上に
配置された複数の障害物探査器と、データウェイを介し
て上記複数の障害物探査器に給合され、リニア車両の車
両速度からリニア車両の制動距離を演算すると共に、こ
の制動距離とリニア車両の現在位置とから障害物を探査
すべき障害物探査器の区間を指定する管制装置を備えた
ことを特徴とするリニア車両の障害物探査装置。 - （２）上記障害物探査器を送光器と受光器とを組合せた
光学式センサとして構成した請求項１記載のリニア車両
の障害物探査装置。 - （３）上記障害物探査器を音波送信装置と音波受信装置
とを組合せた音波式センサとして構成した請求項１記載
のリニア車両の障害物探査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10880090A JPH03176267A (ja) | 1989-09-07 | 1990-04-26 | リニア車両の障害物探査装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1-230483 | 1989-09-07 | ||
| JP23048389 | 1989-09-07 | ||
| JP10880090A JPH03176267A (ja) | 1989-09-07 | 1990-04-26 | リニア車両の障害物探査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03176267A true JPH03176267A (ja) | 1991-07-31 |
Family
ID=26448613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10880090A Pending JPH03176267A (ja) | 1989-09-07 | 1990-04-26 | リニア車両の障害物探査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03176267A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH074241U (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-20 | 株式会社京三製作所 | 障害物検知装置 |
| JPH0769214A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-03-14 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP2019089373A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | 日本信号株式会社 | 障害物監視装置及び車両運行管理システム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496606A (ja) * | 1972-04-17 | 1974-01-21 | ||
| JPS62144504A (ja) * | 1985-12-19 | 1987-06-27 | Toshiba Corp | 搬送装置 |
| JPS6316309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の走行制御装置 |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP10880090A patent/JPH03176267A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496606A (ja) * | 1972-04-17 | 1974-01-21 | ||
| JPS62144504A (ja) * | 1985-12-19 | 1987-06-27 | Toshiba Corp | 搬送装置 |
| JPS6316309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の走行制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH074241U (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-20 | 株式会社京三製作所 | 障害物検知装置 |
| JPH0769214A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-03-14 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP2019089373A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | 日本信号株式会社 | 障害物監視装置及び車両運行管理システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4524931A (en) | Device for indicating a certain proximity between movable units | |
| JPH11245820A (ja) | 高密度運転システム | |
| JPS62165216A (ja) | 無人車の操舵制御装置 | |
| US5642869A (en) | Apparatus for detecting the distance between two objects | |
| JPH05150045A (ja) | レーザレーダ装置 | |
| JPS5930113A (ja) | 台車の運行制御装置 | |
| JPS59168512A (ja) | 移動物体の位置制御方法 | |
| JP3146729B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
| JP3146730B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
| JP7544349B2 (ja) | 車両群システム及びそれが備える車両 | |
| JPS6039209A (ja) | 走行車の誘導装置 | |
| JP3045332B2 (ja) | 移動体速度検出装置 | |
| JP2575852B2 (ja) | 車両の車間距離検出装置 | |
| JPS59144916A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPH0445846B2 (ja) | ||
| JPS62187911A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPS6172309A (ja) | 無人搬送車の誘導制御装置 | |
| JP3323571B2 (ja) | 航空機の検出装置及び誘導装置 | |
| JPS6027975Y2 (ja) | 超音波位置検出装置 | |
| JP2933374B2 (ja) | 列車制動制御装置 | |
| JPH0584922B2 (ja) | ||
| JPH06258423A (ja) | 移動体の検出装置及び誘導装置 | |
| JPH0766056B2 (ja) | 先行車検出装置 | |
| JPS5930404Y2 (ja) | 列車長検知装置 | |
| JPS61117478A (ja) | 超音波による物体検出方法 |