JPS6024727B2 - 油圧圧下制御装置 - Google Patents
油圧圧下制御装置Info
- Publication number
- JPS6024727B2 JPS6024727B2 JP53154389A JP15438978A JPS6024727B2 JP S6024727 B2 JPS6024727 B2 JP S6024727B2 JP 53154389 A JP53154389 A JP 53154389A JP 15438978 A JP15438978 A JP 15438978A JP S6024727 B2 JPS6024727 B2 JP S6024727B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- integrator
- lower layer
- reduction
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
- B21B37/62—Roll-force control; Roll-gap control by control of a hydraulic adjusting device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ホットストリップミル、プレートミル、タ
ンデムコールドミルなどにおける油圧によって圧下位直
を制御する油圧圧下制御菱直に関するものである。
ンデムコールドミルなどにおける油圧によって圧下位直
を制御する油圧圧下制御菱直に関するものである。
従釆、この種の装置として第１図に示すものがあった。
この図で、１は圧延機のロール間隙、すなわち、圧下位
層を決定する油圧圧下装置で内部に圧下シリンダを備え
ている。２は前記油圧圧下装置１を駆動するサーボ弁、
３は圧下位層を検出する位置検出器、４は油圧圧下制御
ゲイン器、５は圧下位層積分器、６はオペレータによる
手動圧下操作器、７は外部圧下位贋設定器（例えば計算
機、ディジスィッチなど）、８は自動圧下位層制御器で
ある。
層を決定する油圧圧下装置で内部に圧下シリンダを備え
ている。２は前記油圧圧下装置１を駆動するサーボ弁、
３は圧下位層を検出する位置検出器、４は油圧圧下制御
ゲイン器、５は圧下位層積分器、６はオペレータによる
手動圧下操作器、７は外部圧下位贋設定器（例えば計算
機、ディジスィッチなど）、８は自動圧下位層制御器で
ある。
一般に油圧圧下制御系は電動機によるスクリュー圧下制
御系に比して高速応答が得られるため、高精度な材料の
板厚制御に使用される。
御系に比して高速応答が得られるため、高精度な材料の
板厚制御に使用される。
この場合、基準値に積分器を用いないと、高速性のため
ステップ応答用に作用してオーバーシュートが発生し、
結果的に圧下位層の整定時間が長くなり、また圧下位暦
磁精度も悪くなり、機械系に対しても悪影響を与える。
このような問題点を解消して最適な応答を得るために基
準値に圧下位道積分器５を設け、フィードバック系が追
従するように油圧圧下制御系を構成することが行なわれ
る。次に、動作について説明する。油圧圧下装置１はこ
の内部に有する圧下シリンダを上下に移動させることに
よって圧延機のロール間隙、すなわち、圧下位置を決定
し圧延材を所定の板厚となるよう圧延するものである。
この圧下シリンダはサーボ弁２によって駆動制御される
。また、圧下位層は位置検出器３によって検出され、油
圧圧下制御系はこの検出した圧下位道を圧下位置フィー
ドバック値ＳＰＢＫとして所定の圧下位層となるよう制
御信号をサーボ弁２に対して出力する。圧下位値積分器
５はオペレータによる手動操作の圧下設定または外部設
定による自動圧下位置設定のために必要なもので、圧下
位層基準値ＳＲＥＦ＊を出力する。一般に油圧圧下制御
系の特性として圧下位層を常に定位に保つよう制御しな
ければならない。このことを通常定位制御と呼んでいる
。定位制御は、△Ｓ＝ＳＲＥＦ＊−ＳＦＢＫ
……【１）ただし、△Ｓ：圧下位層偏差ＳＲＥＦ
＊：圧下位層基準値 ＳＰＢＫ：圧下位層フィードバック値 としたとき、△Ｓ＝０となるように制御することである
。
ステップ応答用に作用してオーバーシュートが発生し、
結果的に圧下位層の整定時間が長くなり、また圧下位暦
磁精度も悪くなり、機械系に対しても悪影響を与える。
このような問題点を解消して最適な応答を得るために基
準値に圧下位道積分器５を設け、フィードバック系が追
従するように油圧圧下制御系を構成することが行なわれ
る。次に、動作について説明する。油圧圧下装置１はこ
の内部に有する圧下シリンダを上下に移動させることに
よって圧延機のロール間隙、すなわち、圧下位置を決定
し圧延材を所定の板厚となるよう圧延するものである。
この圧下シリンダはサーボ弁２によって駆動制御される
。また、圧下位層は位置検出器３によって検出され、油
圧圧下制御系はこの検出した圧下位道を圧下位置フィー
ドバック値ＳＰＢＫとして所定の圧下位層となるよう制
御信号をサーボ弁２に対して出力する。圧下位値積分器
５はオペレータによる手動操作の圧下設定または外部設
定による自動圧下位置設定のために必要なもので、圧下
位層基準値ＳＲＥＦ＊を出力する。一般に油圧圧下制御
系の特性として圧下位層を常に定位に保つよう制御しな
ければならない。このことを通常定位制御と呼んでいる
。定位制御は、△Ｓ＝ＳＲＥＦ＊−ＳＦＢＫ
……【１）ただし、△Ｓ：圧下位層偏差ＳＲＥＦ
＊：圧下位層基準値 ＳＰＢＫ：圧下位層フィードバック値 としたとき、△Ｓ＝０となるように制御することである
。
このループは操作モードが手動・自動にかかわらず常に
働いていなければならない。
働いていなければならない。
さて、庄下位層を設定する方法として通常次の２通りが
考えられる。
考えられる。
１つはオペレータによる手動操作によって圧下位層を設
定する方法である。
定する方法である。
この場合は手動モードといってオペレータからの圧下位
直上昇指令あるいは下降指令が出されている間圧下位層
積分器５にて庄下位直基準値ＳＲＥＦ＊を積分し、サー
ボ弁２を駆動し定位制御ループによって任意の圧下位層
に設定する。他方は外部圧下位檀設定器７によって圧下
位暦を設定する方法である。この場合は自動モードとい
って、例えば、上位計算機よりの設定データまたはディ
ジスィッチによって任意の圧下位層に設定する。ここで
、自動圧下位層制御器８について動作説明をする。今、
外部圧下位層設定器７が圧下位層設定値ＳＲＥＦを与え
、自動圧下位暦設定を開始したとする（この状態をＡＰ
ＣＯＮと記す）と、次式の演算を行う。ＥＲＲ＝ＳＲＥ
Ｆ−ＳＦＢＫ ・・・・・・‘２’た
だし、ＥＲＲ：圧下位贋設定偏差ＳＲＥＦ：圧下位瞳設
定値 ＳＦＢｘ：圧下位檀フィーバック値 圧下位層設定偏差ＥＲＲは正、負の両極性を持つ、ＥＲ
Ｒ＞０のとき圧下位置昇指令、ＥＲＲ＜０のとき圧下位
檀下降指令を示すものとする。
直上昇指令あるいは下降指令が出されている間圧下位層
積分器５にて庄下位直基準値ＳＲＥＦ＊を積分し、サー
ボ弁２を駆動し定位制御ループによって任意の圧下位層
に設定する。他方は外部圧下位檀設定器７によって圧下
位暦を設定する方法である。この場合は自動モードとい
って、例えば、上位計算機よりの設定データまたはディ
ジスィッチによって任意の圧下位層に設定する。ここで
、自動圧下位層制御器８について動作説明をする。今、
外部圧下位層設定器７が圧下位層設定値ＳＲＥＦを与え
、自動圧下位暦設定を開始したとする（この状態をＡＰ
ＣＯＮと記す）と、次式の演算を行う。ＥＲＲ＝ＳＲＥ
Ｆ−ＳＦＢＫ ・・・・・・‘２’た
だし、ＥＲＲ：圧下位贋設定偏差ＳＲＥＦ：圧下位瞳設
定値 ＳＦＢｘ：圧下位檀フィーバック値 圧下位層設定偏差ＥＲＲは正、負の両極性を持つ、ＥＲ
Ｒ＞０のとき圧下位置昇指令、ＥＲＲ＜０のとき圧下位
檀下降指令を示すものとする。
第‘２｝式で求められた圧下位層設定偏差ＥＲＲの極性
に応じて自動圧下位層制御器８より圧下位直上昇指令ま
たは下降指令が出力され、手動モードと同様に圧下位層
積分器５にて圧下位瞳基準値ＳＲＥＦ＊を積算し、サー
ボ弁２を駆動し定位制御ループによって所定の圧下位道
に設定される。以上の動作はＥＲＲ＝０となるまで実行
されるのではなく、通常ゼロェラー範囲があってＩＥＲ
ＲＩＳＺＥ ・・・・・・‘３’た
だし、伍：ゼロェラ‐範囲 ＺＥ＞０となるまで制御を
実行する。
に応じて自動圧下位層制御器８より圧下位直上昇指令ま
たは下降指令が出力され、手動モードと同様に圧下位層
積分器５にて圧下位瞳基準値ＳＲＥＦ＊を積算し、サー
ボ弁２を駆動し定位制御ループによって所定の圧下位道
に設定される。以上の動作はＥＲＲ＝０となるまで実行
されるのではなく、通常ゼロェラー範囲があってＩＥＲ
ＲＩＳＺＥ ・・・・・・‘３’た
だし、伍：ゼロェラ‐範囲 ＺＥ＞０となるまで制御を
実行する。
第３ー式が成立するタイミングをＡＰＣゼロェラーと呼
んでいる。以上の動作は第２図に示されている。すなわ
ち、ＡＰＣＯＮ‘こなると圧下位層基準値ＳＲＥＦ＊が
圧下位直設定値ＳＲＥＦに向って煩斜状に変化する。そ
れに伴って圧下位暦フィードバック値ＳＦＢｘが追従す
るが、油圧圧下制御系の遅れのため少し遅れて額斜状に
変化する。そして圧下位層基準値ＳＲＢＦ＊‘ま圧下位
層設定偏差ＥＲＲがゼロェラ‐範囲独に入るまで変化し
ＡＰＣゼロェラーの時点で停止する。なお、圧下位層積
分器５の入力は煩斜の角度すなわち圧下速度を入力する
ものであり、位置設定偏差ＥＲＲの極性ばかりでなく、
その絶対値に応じても圧下速度が可変となるよう圧下位
暦積分器５は構成されている。従来の油圧圧下制御装置
は以上のように構成されているので、油圧圧系の遅れを
無視しているため次のような欠点があった。
んでいる。以上の動作は第２図に示されている。すなわ
ち、ＡＰＣＯＮ‘こなると圧下位層基準値ＳＲＥＦ＊が
圧下位直設定値ＳＲＥＦに向って煩斜状に変化する。そ
れに伴って圧下位暦フィードバック値ＳＦＢｘが追従す
るが、油圧圧下制御系の遅れのため少し遅れて額斜状に
変化する。そして圧下位層基準値ＳＲＢＦ＊‘ま圧下位
層設定偏差ＥＲＲがゼロェラ‐範囲独に入るまで変化し
ＡＰＣゼロェラーの時点で停止する。なお、圧下位層積
分器５の入力は煩斜の角度すなわち圧下速度を入力する
ものであり、位置設定偏差ＥＲＲの極性ばかりでなく、
その絶対値に応じても圧下速度が可変となるよう圧下位
暦積分器５は構成されている。従来の油圧圧下制御装置
は以上のように構成されているので、油圧圧系の遅れを
無視しているため次のような欠点があった。
すなわち、自動圧下位層設定の清度を上げるためゼロェ
ラ‐範囲独を小さくすると、第３図に示すように系の遅
れのためゼロェラーの達したとき、圧下位層基準値ＳＲ
ＥＦ＊はすでに圧下位層設定値ＳＲ８Ｆを越えてしまう
場合がある。そうすると自動圧下位置設定は圧下位層フ
ィードバック値ＳＦＢＫがゼロヱラー範囲伍に入って完
了したものとして定位制御ループが常に生きているため
圧下位層フィードバック値ＳＦ８ｘは圧下位層基準値Ｓ
ＲＥＦ＊に追従するまで動作し続け、遂には圧下位層設
定値ＳＲＥＦのゼロヱラー範囲を越えた時点でつり合い
結果として設定精度が悪くなる。この発明は上記のよう
な従来のものの欠点を除去するためになされたもので、
自動勤圧下位層設定を速やかに、かつ、設定精度を上げ
ることができる油圧圧下制御装置を提供することを目的
としている。
ラ‐範囲独を小さくすると、第３図に示すように系の遅
れのためゼロェラーの達したとき、圧下位層基準値ＳＲ
ＥＦ＊はすでに圧下位層設定値ＳＲ８Ｆを越えてしまう
場合がある。そうすると自動圧下位置設定は圧下位層フ
ィードバック値ＳＦＢＫがゼロヱラー範囲伍に入って完
了したものとして定位制御ループが常に生きているため
圧下位層フィードバック値ＳＦ８ｘは圧下位層基準値Ｓ
ＲＥＦ＊に追従するまで動作し続け、遂には圧下位層設
定値ＳＲＥＦのゼロヱラー範囲を越えた時点でつり合い
結果として設定精度が悪くなる。この発明は上記のよう
な従来のものの欠点を除去するためになされたもので、
自動勤圧下位層設定を速やかに、かつ、設定精度を上げ
ることができる油圧圧下制御装置を提供することを目的
としている。
以下この発明の一実施例を第４図について説明する。第
４図において、９はこの発明による圧下位層積分器、１
０は同じく自動圧下位層制御器である。
４図において、９はこの発明による圧下位層積分器、１
０は同じく自動圧下位層制御器である。
なお、符号１〜４，６，７は第１図の従来例と同一のも
のである。次に、この動作について説明すると、圧下位
層積分器９および自動圧下位畳制御器１０は従来のもの
と同様の動きをするが、ゼロェラーのタイミングが出た
時点で違った動作を行う。
のである。次に、この動作について説明すると、圧下位
層積分器９および自動圧下位畳制御器１０は従来のもの
と同様の動きをするが、ゼロェラーのタイミングが出た
時点で違った動作を行う。
すなわち、第５図に示すようにＡＰＣ○Ｎして圧下位層
基準値ＳＲＥＰ＊が圧下位層設定値ＳＲＥＦに向って煩
斜状に変化し、これに少し慣れて圧下位層フィードバッ
ク値ＳＦＢＫが傾斜状に追従してくるが、圧下位瞳設定
偏差ＥＲＰがゼロェラー範囲に入った時点で１、ＳＲＥ
Ｆ＊＝ＳＲＥＦ ……｛４１とな
るよう圧下位層積分器９の出力を圧下位層設定値ＳＲＥ
Ｆそのものにプリセットする。
基準値ＳＲＥＰ＊が圧下位層設定値ＳＲＥＦに向って煩
斜状に変化し、これに少し慣れて圧下位層フィードバッ
ク値ＳＦＢＫが傾斜状に追従してくるが、圧下位瞳設定
偏差ＥＲＰがゼロェラー範囲に入った時点で１、ＳＲＥ
Ｆ＊＝ＳＲＥＦ ……｛４１とな
るよう圧下位層積分器９の出力を圧下位層設定値ＳＲＥ
Ｆそのものにプリセットする。
従って、ゼロェラー完了後定位制御ループが働いても圧
下位層フィーババック値ＳＦＢＫは圧下位層設定値ＳＲ
ＥＦと一致するように動作し、正しい圧下位層設定が得
られる。なお、上記実施例では油圧圧下制御系の中の自
動圧下位暦設定の場合を示したが、この発明はこれに限
らず一般に定位制御ループのある系に対して自動位置設
定を必要とする装置に対しても同様の効果を奏する。
下位層フィーババック値ＳＦＢＫは圧下位層設定値ＳＲ
ＥＦと一致するように動作し、正しい圧下位層設定が得
られる。なお、上記実施例では油圧圧下制御系の中の自
動圧下位暦設定の場合を示したが、この発明はこれに限
らず一般に定位制御ループのある系に対して自動位置設
定を必要とする装置に対しても同様の効果を奏する。
以上説明したようにこの発明によれば、油圧圧下系の遅
れを考慮して自動圧下位層を設定圧下位層そのものにな
るよう構成してので、圧下位層設定が速やかにかつ設定
精度の高いものが得られる効果を有する。
れを考慮して自動圧下位層を設定圧下位層そのものにな
るよう構成してので、圧下位層設定が速やかにかつ設定
精度の高いものが得られる効果を有する。
第１図は従来の油圧圧下制御装置のブロック図、第２図
、第３図は従来の自動圧下位層設定の動作を示す図、第
４図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第５図は
第４図の動作を説明するための図である。 図中、１は油圧圧下側暦。 ２はサーボ弁、３は位置検出器、４は油圧圧下ゲイン器
、６は手動圧下操作器、７は外部圧下位層設定器、９は
圧下位層積分器、１０は自動圧下位層制御器である。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。第
１図 第２図 弊３図 第ム図 鶏５図
、第３図は従来の自動圧下位層設定の動作を示す図、第
４図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第５図は
第４図の動作を説明するための図である。 図中、１は油圧圧下側暦。 ２はサーボ弁、３は位置検出器、４は油圧圧下ゲイン器
、６は手動圧下操作器、７は外部圧下位層設定器、９は
圧下位層積分器、１０は自動圧下位層制御器である。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。第
１図 第２図 弊３図 第ム図 鶏５図
Claims (1)
- １ 油圧による圧下位置を決定する油圧圧下装置、この
油圧圧下装置を駆動するサーボ弁、前記圧下位置を検出
する位置検出器、圧下位置基準値を出力する圧下位置積
分器、前記圧下位置基準と前記位置検出器が検出する圧
下位置の値との差がなくなるように制御する定位制御系
、前記圧下位置積分器に手動により圧下位置を設定させ
る手動圧下操作器、外部圧下位置設定値と前記位置検出
器が検出する圧下位置の値との差を出力し前記圧下位置
積分器に自動的に圧下位置を設定させる自動圧下位置制
御器とを備えた油圧圧下制御装置において、前記自動圧
下位置制御器に前記圧下位置積分器の圧下位置設定完了
の時点でこの圧下位置積分器の圧下位置基準値そのもも
のを前記外部圧下位置設定値とする制御機構を具備せし
めたことを特徴とする油圧圧下制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53154389A JPS6024727B2 (ja) | 1978-12-13 | 1978-12-13 | 油圧圧下制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53154389A JPS6024727B2 (ja) | 1978-12-13 | 1978-12-13 | 油圧圧下制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5581012A JPS5581012A (en) | 1980-06-18 |
| JPS6024727B2 true JPS6024727B2 (ja) | 1985-06-14 |
Family
ID=15583059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP53154389A Expired JPS6024727B2 (ja) | 1978-12-13 | 1978-12-13 | 油圧圧下制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6024727B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7191532B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2022-12-19 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 圧延機及び圧延鋼材の製造方法 |
-
1978
- 1978-12-13 JP JP53154389A patent/JPS6024727B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5581012A (en) | 1980-06-18 |
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