JPS60252918A - 移動物体の自動位置制御装置 - Google Patents
移動物体の自動位置制御装置Info
- Publication number
- JPS60252918A JPS60252918A JP59111766A JP11176684A JPS60252918A JP S60252918 A JPS60252918 A JP S60252918A JP 59111766 A JP59111766 A JP 59111766A JP 11176684 A JP11176684 A JP 11176684A JP S60252918 A JPS60252918 A JP S60252918A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- speed reference
- signal
- equation
- deceleration
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は移動物体減速時の速度基準信号として、理論
減速特性を２次曲線近似した出力を使用する自動位置制
御装置に関する。
減速特性を２次曲線近似した出力を使用する自動位置制
御装置に関する。
第１図は圧延機のエツジヤ−位置を制御する自動位置制
御装置（Ａ Ｐ Ｃ）の要部を示したものである。同図
において、１．１は圧延機のエツジヤ−１２はエツジヤ
−開閉用の電動ｆｉＭ、３はこの電動機に軸結されたエ
ツジヤ−開度検出用のパルス発電機（ＰＬＯ） 、４は
電動機駆動装置Ｍ、５は速度基準発生器である。
御装置（Ａ Ｐ Ｃ）の要部を示したものである。同図
において、１．１は圧延機のエツジヤ−１２はエツジヤ
−開閉用の電動ｆｉＭ、３はこの電動機に軸結されたエ
ツジヤ−開度検出用のパルス発電機（ＰＬＯ） 、４は
電動機駆動装置Ｍ、５は速度基準発生器である。
この構成においては、ＡＰＣ制御中信号ＣＬが図示しな
い論理処理部から発生すると、目標位置０を指令する目
標位置信号ＲＥＦとＰＬＯ３からの現在位置信号ＦＢＫ
との位置偏差Ｓが速度基準発生器５に入力される。
い論理処理部から発生すると、目標位置０を指令する目
標位置信号ＲＥＦとＰＬＯ３からの現在位置信号ＦＢＫ
との位置偏差Ｓが速度基準発生器５に入力される。
エツジヤ−１，１を所定のエツジヤ−開度０に最短時間
で減速停止させる場合、減速度をＶとすると、理論上、 減速度Ｖ＝ＫＪ’Ｔ・・・・・・・・・・・・（］）但
し、Ｋ：定数 の関係が成立する。
で減速停止させる場合、減速度をＶとすると、理論上、 減速度Ｖ＝ＫＪ’Ｔ・・・・・・・・・・・・（］）但
し、Ｋ：定数 の関係が成立する。
速度基準発生器５はこの関係式で表される第２図の減速
パターンＡを近似した函数曲線に沿う出力を減速時の速
度基準信号として発生し、電動機駆動装置４に送出する
。
パターンＡを近似した函数曲線に沿う出力を減速時の速
度基準信号として発生し、電動機駆動装置４に送出する
。
上記減速パターンＡ、従来は、函数発生器を用い、減速
パターンＡを階段状の函数Ｖ＝Ｆ１ （Ｓ）の函数曲線
Ｂもしくは折線状の函数Ｖ＝Ｆ２ （Ｓ）の函数曲線Ｃ
で近似して表すようにしており、第３図もしくは第４図
の流れ図で示すプログラムに従い上記速度基準信号を作
成する。
パターンＡを階段状の函数Ｖ＝Ｆ１ （Ｓ）の函数曲線
Ｂもしくは折線状の函数Ｖ＝Ｆ２ （Ｓ）の函数曲線Ｃ
で近似して表すようにしており、第３図もしくは第４図
の流れ図で示すプログラムに従い上記速度基準信号を作
成する。
この流れ図に見られるように、函数発生方式の場合には
、入力Ｓがどの区間（ｘｉ−ｘｉ ）にあるかをプログ
ラム周期毎に捜さなければならないので、プログラム処
理時間が長くなる上、函数のポイント数×２の定数設定
を要し、きめ細い設 定を行おうとするとデータ設定が
大変面倒になると云う欠点があった。
、入力Ｓがどの区間（ｘｉ−ｘｉ ）にあるかをプログ
ラム周期毎に捜さなければならないので、プログラム処
理時間が長くなる上、函数のポイント数×２の定数設定
を要し、きめ細い設 定を行おうとするとデータ設定が
大変面倒になると云う欠点があった。
この発明は、上記した従来の欠点を除去するためになさ
れたもので、理想減速特性を２次曲線で近似し、計算に
より速度基準信号をめる構成とすることににより、従来
の函数発生方式の場合に比し、プログラム実行時間を短
縮し、定数設定を簡単にすることができる自動位置制御
装置を提案するものである。
れたもので、理想減速特性を２次曲線で近似し、計算に
より速度基準信号をめる構成とすることににより、従来
の函数発生方式の場合に比し、プログラム実行時間を短
縮し、定数設定を簡単にすることができる自動位置制御
装置を提案するものである。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第５図は、この発明において、第１図の速度基準発生器
５で発生させる速度基準信号りを示したものであり、こ
の減速パターンＤは、 Ｐｌ−（Ｓ−ＰＩ） Ｖ１＝Ｖｏｘ□・・・・（２） ｐ ｉ” 但し、■ｏ；減速開始前速度 Ｐｌ：減速開始偏差 ■１；速度基準値 で表される２次式を計算して作成される。なお始点ｐｔ
と終点（原点）は前記＋１１式のそれぞれと一致させ、
（Ｓ−ＰＩ）の値がＰｌを超えないように処理して速度
基準信号の最大値がＶｏをこえないようにする。
５で発生させる速度基準信号りを示したものであり、こ
の減速パターンＤは、 Ｐｌ−（Ｓ−ＰＩ） Ｖ１＝Ｖｏｘ□・・・・（２） ｐ ｉ” 但し、■ｏ；減速開始前速度 Ｐｌ：減速開始偏差 ■１；速度基準値 で表される２次式を計算して作成される。なお始点ｐｔ
と終点（原点）は前記＋１１式のそれぞれと一致させ、
（Ｓ−ＰＩ）の値がＰｌを超えないように処理して速度
基準信号の最大値がＶｏをこえないようにする。
この減速パターンＤは（Ｓ−ＰＬ）＜Ｐｉであることを
条件として位置偏差Ｓが与えられれば計算により簡単に
作成することができる。その発生フローを第６図に示す
。実際の処理過程では因数分解により、より簡単になる
。
条件として位置偏差Ｓが与えられれば計算により簡単に
作成することができる。その発生フローを第６図に示す
。実際の処理過程では因数分解により、より簡単になる
。
上記実施例では、エツジヤ−の位置制御の場合について
述べたが、この発明は圧延機ロールのギヤツブ制御等他
の移動物体の位置制御に実施して同様の効果が得られる
。
述べたが、この発明は圧延機ロールのギヤツブ制御等他
の移動物体の位置制御に実施して同様の効果が得られる
。
この発明は以上説明した通り、理想減速特性を２次曲線
で代用して移動物体減速時の速度基準信号として電動機
駆動装置に与える構成としたことにより、速度基準値を
計算により得ることができるので、従来の函数発生方式
の場合のような区間捜しを要せず、プログラム実行時間
を従来に比し大幅に短縮することができる他、定数設定
も簡単になる利点がある。
で代用して移動物体減速時の速度基準信号として電動機
駆動装置に与える構成としたことにより、速度基準値を
計算により得ることができるので、従来の函数発生方式
の場合のような区間捜しを要せず、プログラム実行時間
を従来に比し大幅に短縮することができる他、定数設定
も簡単になる利点がある。
第１図は従来の移動物体自動位置制御装置の要部を示す
ブロック図、第２図は上記従来装置における減速時速度
基準信号のパターンを示す図、第３図及び第４図は上記
速度基準信号作成プログラムの流れ図、第５図はこの発
明の実施例の減速時速度基準信号のパターンを示す図、
第６図は上記実施例のパターンを作成するプログラムの
流れ図である。 図において、２−電動機、４電動機駆動装置、５−速度
基準発生器。 代理人 大岩増雄 特許庁長官殿 ■ １、事件の表示 特願昭 ５９−１１１７６６号事件と
の関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社 代表者 歴＝出＝辷＝六＝鯰 ４、代ユヵ 志岐守哉 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号力弐■ ５、補正の対象 図面の第５図 ６、補正の内容 図面の第５図において別紙複写図に未配して示す如く「
Ｅ」をｒＤＪと訂正します。 １
ブロック図、第２図は上記従来装置における減速時速度
基準信号のパターンを示す図、第３図及び第４図は上記
速度基準信号作成プログラムの流れ図、第５図はこの発
明の実施例の減速時速度基準信号のパターンを示す図、
第６図は上記実施例のパターンを作成するプログラムの
流れ図である。 図において、２−電動機、４電動機駆動装置、５−速度
基準発生器。 代理人 大岩増雄 特許庁長官殿 ■ １、事件の表示 特願昭 ５９−１１１７６６号事件と
の関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社 代表者 歴＝出＝辷＝六＝鯰 ４、代ユヵ 志岐守哉 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号力弐■ ５、補正の対象 図面の第５図 ６、補正の内容 図面の第５図において別紙複写図に未配して示す如く「
Ｅ」をｒＤＪと訂正します。 １
Claims (1)
- 移動物体の目標停止位置と現在位置との偏差を入力とし
上記移動物体の減速時の速度基準信号をプログラムによ
り作成する速度基準発生器を具え、該速度基準発生器が
上記入力の平方根に比例する理論減速特性を近似する減
速パターン出力を上記速度基準信号として発生する自動
位置制御装置において、該減速パターン出力を上記理論
減特性と始点及び終点を一致させた２次曲線出力とし、
計算によりめることを特徴とする移動物体の自動位置制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59111766A JPS60252918A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 移動物体の自動位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59111766A JPS60252918A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 移動物体の自動位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252918A true JPS60252918A (ja) | 1985-12-13 |
Family
ID=14569636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59111766A Pending JPS60252918A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 移動物体の自動位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252918A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971565A (ja) * | 1973-09-26 | 1974-07-10 | ||
| JPS5132461A (ja) * | 1974-09-13 | 1976-03-19 | Hitachi Ltd | |
| JPS5259283A (en) * | 1975-11-11 | 1977-05-16 | Nippon Steel Corp | Positioning control method |
| JPS5633708A (en) * | 1979-08-27 | 1981-04-04 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Positioning control system |
| JPS58218609A (ja) * | 1982-06-15 | 1983-12-19 | Kawasaki Steel Corp | キヤンバ−形状検出方法 |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP59111766A patent/JPS60252918A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971565A (ja) * | 1973-09-26 | 1974-07-10 | ||
| JPS5132461A (ja) * | 1974-09-13 | 1976-03-19 | Hitachi Ltd | |
| JPS5259283A (en) * | 1975-11-11 | 1977-05-16 | Nippon Steel Corp | Positioning control method |
| JPS5633708A (en) * | 1979-08-27 | 1981-04-04 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Positioning control system |
| JPS58218609A (ja) * | 1982-06-15 | 1983-12-19 | Kawasaki Steel Corp | キヤンバ−形状検出方法 |
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