JPS60255375A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60255375A JPS60255375A JP11153784A JP11153784A JPS60255375A JP S60255375 A JPS60255375 A JP S60255375A JP 11153784 A JP11153784 A JP 11153784A JP 11153784 A JP11153784 A JP 11153784A JP S60255375 A JPS60255375 A JP S60255375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- spline
- spline shaft
- horizontal
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関する。
従来のものにおいては、先端に例えば把持操作をする操
作部を備えたアームが３次元的に水平面上及び上下方向
に移動すると共に、アームを回動自在とする産業用ロボ
ットにおいて、水平面上を任意に移動する水平移動台に
上下動自在に上下移動体を取付け、上下移動体に回動自
在にアームを取付ける構造とし、上下移動体上にこれを
上下動させるための上下移動用モータを載置すると共に
、アームを回動駆動する回動用モータを上下移動体上に
載置していた。このため上下移動体全体の重量が非常に
大きくなり、重量を補償するためのパランザー、上下移
動体を案内する構造、上下移動制御を正確にかつ迅速に
行うための駆動部等がすべて大きくなり、全体の構造が
大きくなってしまうという問題点を有している。
作部を備えたアームが３次元的に水平面上及び上下方向
に移動すると共に、アームを回動自在とする産業用ロボ
ットにおいて、水平面上を任意に移動する水平移動台に
上下動自在に上下移動体を取付け、上下移動体に回動自
在にアームを取付ける構造とし、上下移動体上にこれを
上下動させるための上下移動用モータを載置すると共に
、アームを回動駆動する回動用モータを上下移動体上に
載置していた。このため上下移動体全体の重量が非常に
大きくなり、重量を補償するためのパランザー、上下移
動体を案内する構造、上下移動制御を正確にかつ迅速に
行うための駆動部等がすべて大きくなり、全体の構造が
大きくなってしまうという問題点を有している。
本発明は上記の問題点にかんがみ、上下移動体の上に上
下移動用モータ及び回動用モータを備えることなく、こ
の上下移動体を上下に移動させかつアームを回動させる
ことのできる小型軽量化された産業用ロボットを提供す
ることを目的とする。
下移動用モータ及び回動用モータを備えることなく、こ
の上下移動体を上下に移動させかつアームを回動させる
ことのできる小型軽量化された産業用ロボットを提供す
ることを目的とする。
本発明によれば水平面上において任意の方向に移動可能
に機枠に支持された水平移動台と、その水平移動台上に
取付けられた上下移動用モータに連動して回転駆動され
るように前記水平移動台上に回転可能に支持された送り
ねじと、その送りねじに螺合されたナツトが取付けられ
ると共に、前記水平移動台に上下動可能に支持された上
下移動体と、その上下移動体上に回転のみ可能に支持さ
れると共に、前記水平移動１台上に回転可能に支持され
たスプラインキーに摺動可能に係合されたスプライン軸
と、前記スプラインキーを回転駆動・して前記スプライ
ン軸を回動するように前記水平移動台に設けられた回動
用モータと、前記スプライン軸の下端に設けられた操作
部とを備えている産業用ロボットが提供される。
に機枠に支持された水平移動台と、その水平移動台上に
取付けられた上下移動用モータに連動して回転駆動され
るように前記水平移動台上に回転可能に支持された送り
ねじと、その送りねじに螺合されたナツトが取付けられ
ると共に、前記水平移動台に上下動可能に支持された上
下移動体と、その上下移動体上に回転のみ可能に支持さ
れると共に、前記水平移動１台上に回転可能に支持され
たスプラインキーに摺動可能に係合されたスプライン軸
と、前記スプラインキーを回転駆動・して前記スプライ
ン軸を回動するように前記水平移動台に設けられた回動
用モータと、前記スプライン軸の下端に設けられた操作
部とを備えている産業用ロボットが提供される。
本発明の構成によれば、水平移動台上に取付られた上下
移動用モータを駆動すると水平移動台上に軸支され゛た
送りねじが回動しその送り゛ねじに螺合されたナツトに
固着されている上下移動体が上下動する。水平移動台上
に取付られた回動用モータを駆動するとスプラインキー
が回動しスプラインキーに係合されたスプライン軸が回
動する。スプライン軸は下端に操作部を備えロボットの
アームの役目をしている。従って上下移動体上に上下動
用及びアーム回動用モータを載置しないで上下動駆動及
び回動駆動が可能となる。アームであるスプライン軸は
アーム回動駆動系の一部を構成すると共に、上下移動体
の上下動案内レールの役目も果しており、上下移動体の
案内構造を簡単にし軽量化することが可能となる。
移動用モータを駆動すると水平移動台上に軸支され゛た
送りねじが回動しその送り゛ねじに螺合されたナツトに
固着されている上下移動体が上下動する。水平移動台上
に取付られた回動用モータを駆動するとスプラインキー
が回動しスプラインキーに係合されたスプライン軸が回
動する。スプライン軸は下端に操作部を備えロボットの
アームの役目をしている。従って上下移動体上に上下動
用及びアーム回動用モータを載置しないで上下動駆動及
び回動駆動が可能となる。アームであるスプライン軸は
アーム回動駆動系の一部を構成すると共に、上下移動体
の上下動案内レールの役目も果しており、上下移動体の
案内構造を簡単にし軽量化することが可能となる。
本発明の一実施例について図面を参照し説明する。第１
図は側面断面図、第２図は正面図である６Ｘ釉走行体１
が、図示しない機枠にＸ軸方向につまり第１図で左右方
向に移動自在に支持されており、図示しないＸ軸送り駆
動系によって往復駆動される。Ｙ釉走行体２が、Ｘ軸走
行体１に〃イドレール３．３′及びウェイベアリング４
．４′を介して支持されており、Ｘ軸走行体１に軸支さ
れたＸ軸送りねじ５により第２図左右方向に往復駆動さ
れる。上下移動用モータであるＺ軸モータ（電動機）６
を支持するＺ軸上−タ台７がＹ軸走行体２に固着されて
おり、両者で水平移動台を形成している。Ｚ輸送りねし
８が、水平移動台であるＺ軸上−タ台７にベアリングに
より回転自在に支持されており、Ｚ軸モータ６によりベ
ルト９を介して回転駆動される。スプラインキー１０及
び１１が、水平移動台であるＹ粕走行体２にベアリング
により回転自在に支持されている。スプラインキー１１
にはプーリ１２が固着され、Ｙ釉走行体２に載設された
回動用モータであるＲ釉モータ（電動機）１３によりベ
ルト１４を介して回動駆動される。Ｚ輸送りねじ８に螺
合された送りナツト１５と、上部プレート１６と、正面
プレート１７と、側面プレート１８．１８’ と、下部
プレート１９とは互いに固着されて・一体をなし上下移
動体を形成している。スプラインキー１０及び１１に・
係合されたスプライン軸２０が上下移動体である上部プ
レート１６及び下部プレート１９にベアリングにより回
転自在に軸支されている。上部プレート１６に取付ちれ
たベアリングはアンギュラベアリングであり、スプライ
ン軸２０は上下移動体に対して回転のみ自在であり上下
方向には送りナツト１５の移動に従って移動する。スプ
ライン軸２０の下端に操作１’１ｓ２１が設けられてい
る。操作部２１は把持操作をするものであり、ばね２２
に上り付勢されたピストン２３に結合された把持爪２４
，２４’ とピストンが嵌挿されるエアシリング２５と
から構成されている。正面プレート１７の側面を案内す
る４箇の案内ローラ２６が、Ｙ釉走行体２に回転自在に
取付られている。また側面プレート１８の側面を案内す
る２箇の案内ロー２２７が、Ｙ釉走行体２に固着された
Ｌ型のブラケッ、ト２８に回転自在に取付られている。
図は側面断面図、第２図は正面図である６Ｘ釉走行体１
が、図示しない機枠にＸ軸方向につまり第１図で左右方
向に移動自在に支持されており、図示しないＸ軸送り駆
動系によって往復駆動される。Ｙ釉走行体２が、Ｘ軸走
行体１に〃イドレール３．３′及びウェイベアリング４
．４′を介して支持されており、Ｘ軸走行体１に軸支さ
れたＸ軸送りねじ５により第２図左右方向に往復駆動さ
れる。上下移動用モータであるＺ軸モータ（電動機）６
を支持するＺ軸上−タ台７がＹ軸走行体２に固着されて
おり、両者で水平移動台を形成している。Ｚ輸送りねし
８が、水平移動台であるＺ軸上−タ台７にベアリングに
より回転自在に支持されており、Ｚ軸モータ６によりベ
ルト９を介して回転駆動される。スプラインキー１０及
び１１が、水平移動台であるＹ粕走行体２にベアリング
により回転自在に支持されている。スプラインキー１１
にはプーリ１２が固着され、Ｙ釉走行体２に載設された
回動用モータであるＲ釉モータ（電動機）１３によりベ
ルト１４を介して回動駆動される。Ｚ輸送りねじ８に螺
合された送りナツト１５と、上部プレート１６と、正面
プレート１７と、側面プレート１８．１８’ と、下部
プレート１９とは互いに固着されて・一体をなし上下移
動体を形成している。スプラインキー１０及び１１に・
係合されたスプライン軸２０が上下移動体である上部プ
レート１６及び下部プレート１９にベアリングにより回
転自在に軸支されている。上部プレート１６に取付ちれ
たベアリングはアンギュラベアリングであり、スプライ
ン軸２０は上下移動体に対して回転のみ自在であり上下
方向には送りナツト１５の移動に従って移動する。スプ
ライン軸２０の下端に操作１’１ｓ２１が設けられてい
る。操作部２１は把持操作をするものであり、ばね２２
に上り付勢されたピストン２３に結合された把持爪２４
，２４’ とピストンが嵌挿されるエアシリング２５と
から構成されている。正面プレート１７の側面を案内す
る４箇の案内ローラ２６が、Ｙ釉走行体２に回転自在に
取付られている。また側面プレート１８の側面を案内す
る２箇の案内ロー２２７が、Ｙ釉走行体２に固着された
Ｌ型のブラケッ、ト２８に回転自在に取付られている。
バランスシリング２９がＹ軸走行体２に固着されており
、そのピストンロンド３０は上下移動体である側面プレ
ート１８に結合されている。バランスシリング２９には
図示しない圧縮空気供給源から高圧空気が供給され、送
りねじ１５、上部プレート１６、正面プレート１７、側
面プレート１８． １８’、下部プレート１つ、スプラ
イン＃Ｊ２０及び操作部２１からなる上下移動体全体の
重量バランスを計っている。
、そのピストンロンド３０は上下移動体である側面プレ
ート１８に結合されている。バランスシリング２９には
図示しない圧縮空気供給源から高圧空気が供給され、送
りねじ１５、上部プレート１６、正面プレート１７、側
面プレート１８． １８’、下部プレート１つ、スプラ
イン＃Ｊ２０及び操作部２１からなる上下移動体全体の
重量バランスを計っている。
実施例の動作について説明ケる。Ｘ軸走行体１は図示し
ないＸ軸送り駆動系により第１図左右方向に走行する。
ないＸ軸送り駆動系により第１図左右方向に走行する。
Ｙ釉走行体２はＸ軸送りねし５及びこれを駆動する図示
しないＹ輸送すモータによりＸ粕走行体１上を走行する
。従ってＹ軸走行体２は水平面上を任意の方向に移動自
在である。Ｚ軸モータ６を駆動するとベルト９によりＸ
軸送りねじ８が回動され、ナツト１杷が上下に移動する
。
しないＹ輸送すモータによりＸ粕走行体１上を走行する
。従ってＹ軸走行体２は水平面上を任意の方向に移動自
在である。Ｚ軸モータ６を駆動するとベルト９によりＸ
軸送りねじ８が回動され、ナツト１杷が上下に移動する
。
この場合、上下移動体に軸支されたスプライン軸２０は
スプラインキー１０及び１１に案内されて摺動し、正面
プレート１７はその側面を４箇の案内ローラ２６に、側
面プレート１８は２箇の案内ローラ２７にそれぞれ案内
されて正確に上下動する。Ｒ紬モータ１３を駆動すると
ベルト１４によりスプラインキー１１が回動され、スプ
ライン軸２０が回動する。スプライン軸２０の回転角度
位置はＲ釉モータ１３に付設されたエンコーグ１３Ａに
より検出され制御される。操作部２１のシリング２５に
図示しない圧縮空気源より高圧空気を供給するとピスト
ン２３が押し下げられ、把持爪２４．２４’が開放され
る。高圧空気を開放すると、ばね２２の圧縮力により把
持爪２４，２４’が閉じ把持する。
スプラインキー１０及び１１に案内されて摺動し、正面
プレート１７はその側面を４箇の案内ローラ２６に、側
面プレート１８は２箇の案内ローラ２７にそれぞれ案内
されて正確に上下動する。Ｒ紬モータ１３を駆動すると
ベルト１４によりスプラインキー１１が回動され、スプ
ライン軸２０が回動する。スプライン軸２０の回転角度
位置はＲ釉モータ１３に付設されたエンコーグ１３Ａに
より検出され制御される。操作部２１のシリング２５に
図示しない圧縮空気源より高圧空気を供給するとピスト
ン２３が押し下げられ、把持爪２４．２４’が開放され
る。高圧空気を開放すると、ばね２２の圧縮力により把
持爪２４，２４’が閉じ把持する。
本実施例では、回動可能なスプライン、ｊｌｉｌ１２０
が操作部を保持するアームの役割だけでなし上下移動体
の上下動のガイドの役割も一部果している。
が操作部を保持するアームの役割だけでなし上下移動体
の上下動のガイドの役割も一部果している。
このためその他の上下動の〃イド懺溝は上下移動体がス
プライン軸を中心にして揺動するのを防ぐための案内ロ
ーラ２６及び２７で充分であり、構造が非常に簡単にな
るという優れた利点がある。
プライン軸を中心にして揺動するのを防ぐための案内ロ
ーラ２６及び２７で充分であり、構造が非常に簡単にな
るという優れた利点がある。
本発明は以上詳述した構成を有するから、上下移動体全
体の重量を１！！量にすることができ、より小さな駆動
装置でその上下動を正確に迅速に行うことが可能となり
、産業用ロボット全体を軽量化できるなどの優れた効果
を有するものである。
体の重量を１！！量にすることができ、より小さな駆動
装置でその上下動を正確に迅速に行うことが可能となり
、産業用ロボット全体を軽量化できるなどの優れた効果
を有するものである。
第１図は本発明の一実施例の中央縦断面図、第２図は正
面図である。 １・・・Ｘ釉走行体、２，７・・・水平移動台を構成す
るＹ釉走行体およびＺ軸モータ台、５・・・Ｘ軸送りね
じ、６・・・Ｚ紬モータ（上下移動用モータ）８・・Ｘ
軸送りねじ、ｉｏ、１１・・・スプラインへ−、１３・
・・Ｒ釉モータ（回動用モータ）、１５・・・Ｘ軸送り
ナツト、１６ｔｉ ７，１ ａ、ｘ ８’ 、１９・・
・上下移動体を構成するプレート、２０・・・スプライ
ン軸、２１・・・操作部、２４・・・把持爪、２６．２
７・・・案内ローラ、２９・・・バランスシリング。
面図である。 １・・・Ｘ釉走行体、２，７・・・水平移動台を構成す
るＹ釉走行体およびＺ軸モータ台、５・・・Ｘ軸送りね
じ、６・・・Ｚ紬モータ（上下移動用モータ）８・・Ｘ
軸送りねじ、ｉｏ、１１・・・スプラインへ−、１３・
・・Ｒ釉モータ（回動用モータ）、１５・・・Ｘ軸送り
ナツト、１６ｔｉ ７，１ ａ、ｘ ８’ 、１９・・
・上下移動体を構成するプレート、２０・・・スプライ
ン軸、２１・・・操作部、２４・・・把持爪、２６．２
７・・・案内ローラ、２９・・・バランスシリング。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 水平面上において任意の方向に移動可能に機枠に
支持された水平移動台（２，７）と、その水平移動台（
２，７）上に取付ちれた上下移動用モータ（６）に連動
して回転駆動されるように前記水平移動台（２，７）上
に回転可能に支持された送りねじ（８）と、 その送りねじ（・８）に螺合されたナラ）（１５）が取
付けられると共に前記の水平移動台（２，７）に上下動
可能に支持された上下移動体（１５，１６゜１７．１８
，１８’ 、１９）と、 その上下移動体（１５，１６，１７，１８，１８’１９
）上に回転のみ可能に支持されると共に、前記の水平移
動台（２，７，）上に回転可能に支持されたスプライン
キー（１０）に摺動可能に係合されたスプライン軸（２
０）と、 前記のスプラインキ〜（１０）を回転駆動して前記スプ
ライン軸（２０）を回動するように前記の水平移動台（
２，７）上に設けられた回動用モータ（１３）と、 前記スプライン軸（２０）の下端に設けられた操作部（
２１）と を備えていることを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11153784A JPS60255375A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11153784A JPS60255375A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255375A true JPS60255375A (ja) | 1985-12-17 |
Family
ID=14563867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11153784A Pending JPS60255375A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075952A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 搬送装置 |
| EP1800795A3 (en) * | 2005-12-22 | 2007-08-15 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Workpiece unloader device including a spline shaft |
-
1984
- 1984-05-30 JP JP11153784A patent/JPS60255375A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075952A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 搬送装置 |
| EP1800795A3 (en) * | 2005-12-22 | 2007-08-15 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Workpiece unloader device including a spline shaft |
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