JPS6025694A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
- Publication number
- JPS6025694A JPS6025694A JP13433583A JP13433583A JPS6025694A JP S6025694 A JPS6025694 A JP S6025694A JP 13433583 A JP13433583 A JP 13433583A JP 13433583 A JP13433583 A JP 13433583A JP S6025694 A JPS6025694 A JP S6025694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- parts
- control device
- assembly
- release signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は部品の組立作業等を行なう工業用ロボットにつ
いて、作業者の安全性を向上させる制御方式に関するも
のである。
いて、作業者の安全性を向上させる制御方式に関するも
のである。
従来の工業用ロボットは一般的に無人化う、インに導入
され、何らかの事情によってロボットが動作を中断した
場合、ロボットを管理する作業者は、ロボットが動作を
中断するに致る経過を知ることが困難であった。その為
に現状から経過を推測する事となり、誤った推測をした
場合には、正常な動作への復帰をより困難にするだけで
なく、作業者や周辺装置に対して危害を加えてしまう結
果にも成りかねなかった。
され、何らかの事情によってロボットが動作を中断した
場合、ロボットを管理する作業者は、ロボットが動作を
中断するに致る経過を知ることが困難であった。その為
に現状から経過を推測する事となり、誤った推測をした
場合には、正常な動作への復帰をより困難にするだけで
なく、作業者や周辺装置に対して危害を加えてしまう結
果にも成りかねなかった。
本発明の目的は工業用ロボットが正常な動作をしている
にもかかわらず、管理作郁者が誤った判断を下した為に
発生する事故を未然に防止するための制御方式を提供す
ることにある。
にもかかわらず、管理作郁者が誤った判断を下した為に
発生する事故を未然に防止するための制御方式を提供す
ることにある。
Ｃ発明の概要〕
生産工程に導入された工業用ロボットにおいては、組立
てる部品の供給の有無を確認する目的でインターロック
信号を出力あるいは解除することによってロポッ）Ｙ一
時停止させたり、再び動作を開始させたりしている。こ
のインク−ロック信号によってロボットが一時停止して
いる状態で、作業者がロボットに接近した時、前工程よ
り部品が供給されロボットが動作することを防止するた
めに一定時間が経過するとロボットを停止させるもので
ある。
てる部品の供給の有無を確認する目的でインターロック
信号を出力あるいは解除することによってロポッ）Ｙ一
時停止させたり、再び動作を開始させたりしている。こ
のインク−ロック信号によってロボットが一時停止して
いる状態で、作業者がロボットに接近した時、前工程よ
り部品が供給されロボットが動作することを防止するた
めに一定時間が経過するとロボットを停止させるもので
ある。
以下に本発明の一実施例を第１図および第２図によって
説明する。１は組立用ロボットであり、１８〜２ろは駆
動用サーボモータである２はロボットの動作を制御する
制御装置である。１６は制御装置２の内部に設けられた
タイマーである。１７は復帰用スイッチである。６はロ
ボット駆動用サーボモータのアンプ装置であり、制御装
置２によって制御される。４〜８は組立部品の供給装置
である。９〜１ろは部品が所定位置に有る事を検出する
反射形光型スイッチである。
説明する。１は組立用ロボットであり、１８〜２ろは駆
動用サーボモータである２はロボットの動作を制御する
制御装置である。１６は制御装置２の内部に設けられた
タイマーである。１７は復帰用スイッチである。６はロ
ボット駆動用サーボモータのアンプ装置であり、制御装
置２によって制御される。４〜８は組立部品の供給装置
である。９〜１ろは部品が所定位置に有る事を検出する
反射形光型スイッチである。
１４は組立てた部品を搬送する組立コンベアである。１
５は組立てられた組立品である。以上の構成において、
本実施例によれば組立品１５を組立てる１サイクル動作
中に供給装置４〜８に設けた部品が定位置に有すること
を検出するスイ、ソチ９〜１３のうち１個か又は２個以
上から部品有りを検出した信号が制御装置２に送信され
なければ、制御装置内部に設けられたタイマー１６がＯ
Ｎ状態となる。その間制御装置２内部でインターロック
信号を送信し、ロボソｌ−１は一時停止する。予めとめ
た時間以内にスイッチ９〜１３から検出信号が送信され
れば制御装置２よりインターロック解除を送信し、ロボ
ット１は動作を継続し部品を組立てた後組立コンベア１
４によって組立品１５は次工程へ搬出するが、定めた時
間以上経過するまで部品の検出信号がスイッチ９〜１５
より送信されなければ、制御装置２よりアンプ装置３の
出力を停止することによって、ロボット１の駆動用サー
ボモータ１８〜２３が停止する。これによって、その稜
スイッチ９〜１３より検出信号が送信されても、再びロ
ボットは動作を継続することな（停止したままの状態を
維持する。この状態から復帰−ｆるには、作業者が制御
装置２に設けた復帰用スイッチ１７を操作して制御装置
２にアンプ装置乙の出力を再開させることが必要となる
。
５は組立てられた組立品である。以上の構成において、
本実施例によれば組立品１５を組立てる１サイクル動作
中に供給装置４〜８に設けた部品が定位置に有すること
を検出するスイ、ソチ９〜１３のうち１個か又は２個以
上から部品有りを検出した信号が制御装置２に送信され
なければ、制御装置内部に設けられたタイマー１６がＯ
Ｎ状態となる。その間制御装置２内部でインターロック
信号を送信し、ロボソｌ−１は一時停止する。予めとめ
た時間以内にスイッチ９〜１３から検出信号が送信され
れば制御装置２よりインターロック解除を送信し、ロボ
ット１は動作を継続し部品を組立てた後組立コンベア１
４によって組立品１５は次工程へ搬出するが、定めた時
間以上経過するまで部品の検出信号がスイッチ９〜１５
より送信されなければ、制御装置２よりアンプ装置３の
出力を停止することによって、ロボット１の駆動用サー
ボモータ１８〜２３が停止する。これによって、その稜
スイッチ９〜１３より検出信号が送信されても、再びロ
ボットは動作を継続することな（停止したままの状態を
維持する。この状態から復帰−ｆるには、作業者が制御
装置２に設けた復帰用スイッチ１７を操作して制御装置
２にアンプ装置乙の出力を再開させることが必要となる
。
本発明によれば、無人化された生産工程に導入された組
立用ロボットがインターロック信号によって一時停止し
、一定時間経過すると制御装置内部のタイマーにより計
測し、ロボット駆動用サーボモータ電源出力を止めるこ
とにより、ロボットの管理作業者がロボットが停止する
に致った状況の把握を誤って判断した場合でも、突然イ
ンターロック解除記号が出力されてロボットが動き出し
作業者や周辺装置を破損したり、ロボット自体を破損す
るような事故を未然に防止することができるので安全性
を向上できる効果がある。
立用ロボットがインターロック信号によって一時停止し
、一定時間経過すると制御装置内部のタイマーにより計
測し、ロボット駆動用サーボモータ電源出力を止めるこ
とにより、ロボットの管理作業者がロボットが停止する
に致った状況の把握を誤って判断した場合でも、突然イ
ンターロック解除記号が出力されてロボットが動き出し
作業者や周辺装置を破損したり、ロボット自体を破損す
るような事故を未然に防止することができるので安全性
を向上できる効果がある。
矛１図は本発明の一実施例のロボットを用いた部品の組
立システムの外観図、２１２図は同じくブロック図であ
る。 １・・・組立用ロボット、２・・・制御装置、６・・・
アンプ装置、４〜８・・・供給装置、９〜１３・・スイ
、ツチ、１４・・・組立コンベア、１５・は組立品、１
６・・・タイマ、１７・・・復帰用スイッチ、１８〜２
３・・サーボモータ。
立システムの外観図、２１２図は同じくブロック図であ
る。 １・・・組立用ロボット、２・・・制御装置、６・・・
アンプ装置、４〜８・・・供給装置、９〜１３・・スイ
、ツチ、１４・・・組立コンベア、１５・は組立品、１
６・・・タイマ、１７・・・復帰用スイッチ、１８〜２
３・・サーボモータ。
Claims (1)
- 組立作業を行なう工業用ロボットとそのロボットの動作
を制御する制御装置と組立てる部品を供給する供給装置
より構成される部品の組立システムにおいて、供給され
るべき部品の有無を検出したインターロック解除信号の
入力待ち状態でロボットが動作を中断する場合に、予め
定めた時間以上経過するとロボットの駆動用モードルへ
の出力を切ることによって、その後インターロック解除
信号が入力されても瞬時にロボットが動作を開始するこ
とのないようにした事を特徴とするロボットの制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13433583A JPS6025694A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13433583A JPS6025694A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025694A true JPS6025694A (ja) | 1985-02-08 |
Family
ID=15125933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13433583A Pending JPS6025694A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025694A (ja) |
-
1983
- 1983-07-25 JP JP13433583A patent/JPS6025694A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0203199B1 (en) | Injection molding machine which uses a servo motor and which is provided with a protecting function | |
| US5087157A (en) | Electromagnetic base drill with intermittent feed | |
| JPS61143803A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JP2001125797A (ja) | マルチタスクシステム及びそのプログラムを記録した記録媒体並びに加工装置 | |
| RU2137171C1 (ru) | Предохранительное тормозное устройство с выдержкой времени для системы управления серводвигателем | |
| EP0171435B1 (en) | Numerical control method | |
| JP2005151729A (ja) | 制御装置 | |
| US4488097A (en) | Electric motor rotation position control device | |
| JPS6025694A (ja) | ロボツト制御方式 | |
| EP0608428A1 (en) | Circuit for cutting power supply to robot | |
| JP4254409B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS63256391A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| CN110568821B (zh) | 数值控制装置 | |
| JPH05100732A (ja) | ロボツトの数値制御装置 | |
| JP2831700B2 (ja) | パルスモータの手動操作制御装置 | |
| JPH0425114B2 (ja) | ||
| JPS61161513A (ja) | 機械加工制御装置 | |
| JPS62107308A (ja) | ロボツトの速度制限装置 | |
| JPS6433605A (en) | Detecting device for abnormality of industrial robot | |
| JPS58170388A (ja) | モ−タの駆動制御方式 | |
| JPS6433247A (en) | Drive control apparatus of loom | |
| JPH11347874A (ja) | 工作機械の停止制御装置 | |
| JP3231122B2 (ja) | ロボット制御方法 | |
| JPS6384892A (ja) | ロボット制御用安全装置 | |
| JPS6037430Y2 (ja) | ホイストの自動インチング装置 |