JPS6025695A - 防爆・電気駆動形ロボツト - Google Patents
防爆・電気駆動形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6025695A JPS6025695A JP13433783A JP13433783A JPS6025695A JP S6025695 A JPS6025695 A JP S6025695A JP 13433783 A JP13433783 A JP 13433783A JP 13433783 A JP13433783 A JP 13433783A JP S6025695 A JPS6025695 A JP S6025695A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- explosion
- container
- robot
- proof
- outside air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、アクチュエータに直流サーボモータなどを使
用しているロボットに、防爆性の機能を付力日し、塗装
など発火性物質を扱う作業現場にも使用可能にした事に
関する。
用しているロボットに、防爆性の機能を付力日し、塗装
など発火性物質を扱う作業現場にも使用可能にした事に
関する。
発火性物質を扱う作業現場に使用する電気機器はすべて
安全性の面から防爆性でなければ、ならない。この基準
はＪＩＳなどによっても規定されているが、この様な仕
様を従来の電気をアクチュエータの動力源に用いたロボ
ットに満足させる事はかなり困難であり、ロボットのそ
の他の機能を低下させることになって現実的ではな（、
現在は油圧などの火花の発生しない動力を用いたロボッ
トが使用されているのが実状である。それは完全密封が
防爆性の基本技術になっているからであり、動きのある
ロボットには元来不向きであった。なぜなら防爆性を発
火原因となる構成要素を外気と容器による完全密封によ
って得ようとしているため、その性質上可動部が多いロ
ボットではシールが難かしくかつ軽軽量化が必須なロボ
ットにとってこの容器の重量は大きな問題である。
安全性の面から防爆性でなければ、ならない。この基準
はＪＩＳなどによっても規定されているが、この様な仕
様を従来の電気をアクチュエータの動力源に用いたロボ
ットに満足させる事はかなり困難であり、ロボットのそ
の他の機能を低下させることになって現実的ではな（、
現在は油圧などの火花の発生しない動力を用いたロボッ
トが使用されているのが実状である。それは完全密封が
防爆性の基本技術になっているからであり、動きのある
ロボットには元来不向きであった。なぜなら防爆性を発
火原因となる構成要素を外気と容器による完全密封によ
って得ようとしているため、その性質上可動部が多いロ
ボットではシールが難かしくかつ軽軽量化が必須なロボ
ットにとってこの容器の重量は大きな問題である。
本発明の目的は動きのある特に電気駆動形ロボットに防
爆性を従来の機能を低下させることなく、持たせること
にある。
爆性を従来の機能を低下させることなく、持たせること
にある。
本発明は防爆性を従来の容器による完全密封によるので
はなく、発火性物質のある外気と発火原因となる構成要
素を密封した容器の内部の気体を別々に区分けし、容器
内の気体を外気より高圧にする事により外気を絶対に容
器内に侵入させず、かつ容器内の気体を常に新しい気体
と入れ換える事により、発火性物質と発火要因とを接触
させない様にした事にある。
はなく、発火性物質のある外気と発火原因となる構成要
素を密封した容器の内部の気体を別々に区分けし、容器
内の気体を外気より高圧にする事により外気を絶対に容
器内に侵入させず、かつ容器内の気体を常に新しい気体
と入れ換える事により、発火性物質と発火要因とを接触
させない様にした事にある。
矛１図に本発明の概念図を示す。室１は塗装などの作業
現場であり有機溶剤などの引火性物質が存在する。室２
は室１とは遮断され引火性の物質がない。室１にはロボ
ット３がある。ロボット６は本発明はロボット本体の発
明ではなく防爆方法の発明であるのでここでは直流サー
ボモータ４．タコジェネレータ５．パルスエンコーダ６
、減速機７よりなるアクチュエータユニット８とそれに
より動かされるアーム９．およびアーム９より根本にあ
りアクチュエータユニット８は発火原因となるため室１
の空気と遮断して防爆にするための容器１０を含むアー
ム１１゜またより安全を保つため容器１０内に気圧セン
サー２０と温度センサー２１が設置されたものだけを図
示しである。室２にはロボット制御装置２２とロボット
６にパイプ１６を通してエアーを送るためのエアポンプ
１４．エアクリーナ１５．圧力調整弁１６よりなるエア
供給ユニットがある。
現場であり有機溶剤などの引火性物質が存在する。室２
は室１とは遮断され引火性の物質がない。室１にはロボ
ット３がある。ロボット６は本発明はロボット本体の発
明ではなく防爆方法の発明であるのでここでは直流サー
ボモータ４．タコジェネレータ５．パルスエンコーダ６
、減速機７よりなるアクチュエータユニット８とそれに
より動かされるアーム９．およびアーム９より根本にあ
りアクチュエータユニット８は発火原因となるため室１
の空気と遮断して防爆にするための容器１０を含むアー
ム１１゜またより安全を保つため容器１０内に気圧セン
サー２０と温度センサー２１が設置されたものだけを図
示しである。室２にはロボット制御装置２２とロボット
６にパイプ１６を通してエアーを送るためのエアポンプ
１４．エアクリーナ１５．圧力調整弁１６よりなるエア
供給ユニットがある。
従来、ロボットを防爆形にするには、容器１０を厚手の
頑丈な構造とし各組合せ個所にはパツキンを入れ完全密
封形の容器にしていた。本発明ではこれを薄いそれほど
精度の出ていない容器にしている。そのままでは外気が
したがってすぎ間より侵入して引火する危険があるわけ
であるが、常にエアポンプ１４より新しい空気を容器１
０内に送り込み、常に室１の外気よりも高圧に保ってお
くことにより、室１の外気は容器１０内に入る事はない
。したがって引火物質を含んだ室１の外気は、容器１０
内にある発火原因となるサーボモータ４ ｅｔｃと接触
する事がなくロボットの防爆性が保障される事になる。
頑丈な構造とし各組合せ個所にはパツキンを入れ完全密
封形の容器にしていた。本発明ではこれを薄いそれほど
精度の出ていない容器にしている。そのままでは外気が
したがってすぎ間より侵入して引火する危険があるわけ
であるが、常にエアポンプ１４より新しい空気を容器１
０内に送り込み、常に室１の外気よりも高圧に保ってお
くことにより、室１の外気は容器１０内に入る事はない
。したがって引火物質を含んだ室１の外気は、容器１０
内にある発火原因となるサーボモータ４ ｅｔｃと接触
する事がなくロボットの防爆性が保障される事になる。
本実施例ではより安全のため温度と圧力のセンサー２０
．２１を設は基準以下になったらロボット制御装置２２
でまったく回路を電気的に切断する事を行い電気的、温
度的原因による爆発を防止する。
．２１を設は基準以下になったらロボット制御装置２２
でまったく回路を電気的に切断する事を行い電気的、温
度的原因による爆発を防止する。
なお本発明の方法はアクチーエータの容器内密封による
温度上昇もエアーを循環させる事により解決している。
温度上昇もエアーを循環させる事により解決している。
本発明によれば、防爆のための容器が軽量ですむため電
気駆動形ロボットに防爆性を持たせることが可能になっ
た。また容器内の気体と常に新しい冷たい気体と入れか
える事によりロボットの本体及びアクチュエータの冷却
効果もある。
気駆動形ロボットに防爆性を持たせることが可能になっ
た。また容器内の気体と常に新しい冷たい気体と入れか
える事によりロボットの本体及びアクチュエータの冷却
効果もある。
図は本発明の一実施例の概念図である。
６．１１ ・・・アーム、
１０・・・容器、
８・・・サーボユニット、
１４・・・エアポンプ。
代理人弁理士 高 橋 明 夫
Claims (1)
- 電気駆動形アクチュエータを使用しているロボットにお
いて、有機溶剤などに対して発火、爆発の原因となり得
るロボットの構成要素のすべてを外気と遮断する容器を
備え、かつその容器内に引火性物質を含まない気体を外
気圧よりも常に高圧にして充満させる手段をもって、常
に外気がロボットの上記容器内に侵入する事を防ぐこと
により、ロボットの防爆性を得た事を特徴とする防爆拳
電気駆動形ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13433783A JPS6025695A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | 防爆・電気駆動形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13433783A JPS6025695A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | 防爆・電気駆動形ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025695A true JPS6025695A (ja) | 1985-02-08 |
Family
ID=15125985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13433783A Pending JPS6025695A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | 防爆・電気駆動形ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025695A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61226282A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツトにおける防爆構造 |
| JPS61175390U (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-31 | ||
| JPS6317309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-25 | Rinnai Corp | ガスバ−ナ |
| JPS6364492U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-04-28 | ||
| WO1992008583A1 (fr) * | 1990-11-08 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Robot industriel pourvu d'un dispositif de refroidissement d'un arbre filete a billes |
| KR20180028136A (ko) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 현대로보틱스주식회사 | 도장로봇 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5629352B2 (ja) * | 1975-03-03 | 1981-07-08 |
-
1983
- 1983-07-25 JP JP13433783A patent/JPS6025695A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5629352B2 (ja) * | 1975-03-03 | 1981-07-08 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61226282A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツトにおける防爆構造 |
| JPS61175390U (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-31 | ||
| JPS6317309A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-25 | Rinnai Corp | ガスバ−ナ |
| JPS6364492U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-04-28 | ||
| WO1992008583A1 (fr) * | 1990-11-08 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Robot industriel pourvu d'un dispositif de refroidissement d'un arbre filete a billes |
| US5282390A (en) * | 1990-11-08 | 1994-02-01 | Fanuc Ltd. | Industrial robot with means for cooling a linear motion nut and screw shaft |
| KR20180028136A (ko) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 현대로보틱스주식회사 | 도장로봇 |
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