JPS6025848A

JPS6025848A - 車両の操舵制御装置

Info

Publication number: JPS6025848A
Application number: JP58131016A
Authority: JP
Inventors: 高山　雅幸
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-07-20
Filing date: 1983-07-20
Publication date: 1985-02-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は車両の操舵制御に係り、特に、小曲線全走行す
る構内輸送の小曲線走行台車の操舵制御装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、この種のもので実用化された例はないが、特開昭
５７−１７０３６１号公報に述べられた例では次のよう
な問題点があると考えられる。

（１）曲率半径を検出する装置が車輪間にあり、前軸に
対する操舵制御が遅れて行なわれる。

（２）後軸は前軸の操舵角度を機械的に伝達して操舵す
るようになっているが、後軸がまだ直線部にあるときは
、前軸によって後軸が操舵されるので問題がある。

（３）線路の曲率半径の検出が果して機械的検出によっ
てう筐く行なわれることが出来るか？〔発明の目的〕本発明の目的は、小曲線をスムーズに走行する車両の操
舵制御装置全提供するにある。

〔発明の概要〕

軌条の曲率半径は場所によって決まっているので、車両
の位置全セクショントロリーで検出し、誘導無線でその
場所に対応した操舵角信号を車両に伝送し、車両はその
信号全受信して指令された角度に車軸全制御する方式と
した。さらに、操舵角信号は曲線に入る前から伝送して
おき、操舵開始の指令はセクショントロリー全弁して、
別途伝送することによ）、信号の伝送遅れ′ｆｆ：解決
し、さらに、この操舵の開始終了の信号受信時点から車
両の走行距ＡＩ　’ｅカウントして、後軸に対する操舵
制御を前軸よシ遅らせることにより、前軸に対する後軸
の、曲線部、または、直線部進入時期の遅れに対応する
ようにした。

〔発明の実施例〕第１図は小曲線を走行する車両を示した図である。車両
１が小曲線をスムーズに走行するために、パワーステア
リング装置７と８によって、各々の前軸５と後軸６金軌
条９の曲率に合わせて、車軸を回転させるようにしてい
る。

２．３．３２は信号用セクショントロリーで、４はその
信号用セクショントロリーと接触している信号用集電装
置である。

第２図は本発明の操舵制御方式を示す図である。

１０は車軸位置全検出し、車両の各走行位置における線
路の曲率に相当した車軸の操舵角度を記憶し、誘導無線
１ａ１１に車軸角度を指令する装置である。

車両位置は、第２図を例にして説明すると、車両の送信
用直流電源装置２４からブレーキリン−２３と、地上側
の位置検知リレー１３が直列に接続された回路を通して
電流が流れることにより、地上側位置検知リレー１３が
ＯＮＬ、て、車両の位置情報全地上制御装置に伝える。

リレー１３がＯＮすることによって、車両の操舵開始受
信リレー２７がＯＮし、車両側の操舵開始を知ることが
できる。

誘導無線による操舵角信号は、結合器１２全通して誘導
線より、車両のアンテナ１８から、車両の誘導無線機１
９に入力される。

しかし、誘導無線機の伝送遅れ、さらに車両が複数ある
場合は、ポーリングによる遅れなどによって、操舵開始
のタイミングが遅れてしまう。

このこと金防ぐため、本発明では、操舵角信号を、曲線
に入る前に伝送しておき、車両が曲線部のセクションに
入り、りし／−１３がＯＮＩ、たとき、１３のリレー接
点が閉じて、車両側の操舵開始受信す１７−２７がＯＮ
し、始めて操舵制御を開ｊｈする。

地上側では、あらかじめ接点３５’ｋＯＮしてあるので
、実用上は遅れ時間が無視出来るタイミングで操舵制御
を開始することが出来る。

車両が移動し、直線部に入ったとき、車軸は元の中立位
置に戻す必要があるが、この場合も、地上側で、あらか
じめ、接点３３をＯＦＦ！、ておくことによシ、このセ
クションに車両が入ったとたん、車両側の操舵開始受信
リレー２７がＯＦＦするので、実用上、遅れ時間なく車
軸角度を元に戻す制御が行なえる。

車両が直線部に入ったとき、操舵制御装置２０よシ、パ
ワーステアリング装置７に指令信号を出して車軸を回転
させ、その回転角度を実舵角検出装［２１で検出して、
指令された角度まで、すみやかに車軸を制御する。

後軸は前軸が曲線部に入ったとき、まだ、直線部にある
ので、後軸に対する操舵角制御は、前軸がホイルベース
相当距離走行した時、後軸が曲線部に入るのでこの時点
で後軸に対する操舵制御を開始する必要がある。

また、曲線部から直線部に進入するときも、同じように
、行なう必要がある。

第３図は前軸と後軸の操舵開始のタイミングを制御する
ブロック図である。

車輪の回転パルスを検出する検出器２８の信号は、操舵
開始のリレー２７の接点全経由して夫々のカウンター３
０と３１に入力される。

車輌が曲線部に進入したとき、リレー２７の接点２９が
ＯＮし、走行距離カウンター３０に走行パルスが入り、
ホイルベース相当の距離だけ走行したとき、出力信号が
操舵制御装置２０に入力される。また、逆に曲線部から
直接部に入ったとき、リレー接点２９はＯＦＦになるの
で、走行パルスはカウンター３１に入カレ、ホイルベー
ス相当走行したとき、カウンター３１の出力が操舵制御
架（近２０に入り、この時点で、後軸に対して、直線部
走行に対応した操舵角制御が行なわれる。

第４図は以上の操舵制御装置の前記と後軸に対する制御
タイミングのフローチャートｆ示す。

なお、図中１４．１５は位置検知リレー、１６゜１７．
２６は信号用バンク、２２は後軸の実舵角検出装置、２
５はゼナーダイオード、２８は検出器、３２は信号用セ
クショントロリーである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、車両が小曲線をスムーズに走行するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は小曲線全通過する、車軸の操舵機構を有する車
両の図、第２図は本発明の一実施例の操舵制御系統図、
第３図は本発明の後軸に対する操舵角制御の開始タイミ
ング全入力する制御ブロック図、第４図は本発明の操舵
制御の前軸及び後軸に対する制御タイミングのフローチ
ャートである。１０・・・地上制御装置、１１・・・誘導無線接地−Ｆ
局、１２・・・結合器、１３〜１５・・・位置検知リレ
ー、１６．１．７．２６・・・信号用バンク、１８・・
・アンテナ、１９・・・誘導無線機（車上局）、２０・
・・操舵制御装置、２１・・・前軸の実舵角検出装置、
２２・・・後軸の実舵角検出装置、２３・・・ブレーギ
指令リレー、２４・・・送信用直流電源、２５・・・ゼ
ナーダイオード、２７・・・操舵開始受信リレー、２８
・・・車両の走行距離を測定する検出器、３２・・・信
号用セクショント第　１図垢２０／／１

Claims

【特許請求の範囲】１、小曲線を走行する車両の市軸の角度を、曲線に対応
して変える操舵システムにおいて、前記車両の位置を検
出する装置と、操舵開始終了の信号伝送装置と、前記車
両の前軸及び後軸に対する操舵開始タイミング制御を備
えた操舵制御装置と、車軸角度を制御するパワーステア
リング装置と、操舵角信号を伝送する訪導無線装置とか
らなること全特徴とする車両の操舵制御装置。２、特許請求の範囲第１項において、前記操舵制御装置に、操舵開始及び終了の信号を送受信
する装置と、この開始または終了からの車両の走行距離
を計数する装置と、前記操舵開始及び終了の信号によっ
て前記車両の前軸及び後軸に対する操舵開始終了のタイ
ミング制御手段を備えたことを特徴とする車両の操舵制
御装置。３、特許請求の範囲第１項において、前記車両の位置を検出する装置及び操舵開始終了の信号
伝送装置にセクショントロリー金相いたことを特徴とす
る車両の操舵制御装置。