JPS6029285A - ロボットによる組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明はロボットによる組立方法に関し更に詳細には、
ロボットを使用した多工程にわたる製品の組立を、経済
的に且つ異なる数種の組立が出来るよう兼用性を持たせ
ると共に、ラインストックを少くした組立方法に関する
。

（ロ）従来技術 従来の組立工程は、第１図に示されるように、組立コン
ベアａがあって、各組立工程の所に人が配置され、コン
ベアで流れてくる製品に次々部品を組立てる方法であっ
た。近年ロボット化が進み人に代わってロボットｂによ
って組立てが行われるようになった。しかしながら従来
の組立ラインについていた人をロボットに置き換えた事
により、多少ラインの様子が変ったがロボットにした事
によりロボットに都合よく変更したものでライン方式が
根本的に変ったとは云えない状態にあった。

（ノリ発明の目的 本発明の目的は、従来の組立ラインに比し、組立ライン
の短縮化と、−組立工程にロボット１台使用するのでは
なくて、１台のロボットで数工程の組立をやりかつ数種
類の兼用性を持たせたロボットによる組立方法を提供す
ることにある。

（ニ）発明の構成 本発明は、複数個の組立治具を配設した回転テーブルを
組立ロボットのアームの旋回中心を中心として回転可能
に設け、該回転テーブルの一周囲に複数の部品供給装置
を配設し、＃組立ロボットのアームを移動させて該アー
ムにより該部品供給装置から順次取り出して該組立治具
上の部材に組み伺ける組立方法において、該アームの移
動に合わせて該ターンテーブルを旋回して組立治具を組
み付けられる部品を供給する部品供給装置に対応する位
置に移動させるように構成されている。

（ホ）実施例 以下図面を参照して本発明の実施例について説明する。

第２図ないし第４図において、本発明による組立方法を
実施するだめの装置が概略的に示されている。この装置
１は組立ロボット２と、組立ロボット２のアームの旋回
中心を中心として回転可能なターンテーブルを有するタ
ーンテーブル装置３と、ターンテーブルの周囲に配設さ
れた複数の部品供給装置４（４ａ〜４Ｆ１）とで構成さ
れている。

組立ロボット２は、直立の支柱２１の上端に旋回可能に
設げられた多関節アーム２２を有している公知の構造の
ものである。アーム２２はこの実施例では３段（２２ａ
、２２ｂ、２２ｃ）になっていてその先端には部品供給
装置４から供給される部品Ｍｙ受は取る公知の構造のハ
ンド２４が設けられている。

ターンテーブル装置３は、第４図に示されるように組立
ロボット２の支柱２１に回転可能に支持されたターンテ
ーブル３１と、ターンテーブル３１を回転駆動する例え
ばサーボモータ等位置決め制御できる駆動モータ３２と
を有している。ター　ｙ　チー　フルに固定された歯車
３３はサーボモータ３２に取り付けられた歯車３４とか
み合っている。

ターンテーブルには部品供給装置４かも供給される部品
が取り付けられる部材を保持する数種（本実施例では４
種類）の組立治具３５（３５ａ〜３５ｄ）がそれぞれ複
数個円周方向に所定の間隔で設けられている（第３図）
。組立治具３５乞ターンテーブル３１に取り付ける方法
は公知の方法であるから詳細な説明は省略する。異なる
種類の組立治具３５　（３５ａ〜３５ｄ）の配列方法は
第３図に示されるように円周方向に沿って並べてもよい
し、或は半径方向に一直線状に並べてもよく、必要によ
り任意に選択できる。

各部品供給装置４（４ａ〜４ｄ）は公知のパーツフィー
ダのような公知の構造でもよいが、それぞれにはターン
テーブル上に設けられた組立治具３５の種類の数に対応
した数の部品供給端４１〜４４が設けられている。各部
品供給端からは異なる部品が、例えば、部品供給装置４
ａの部品供給端４１，４２．４３及び４４からはそれぞ
れ部品Ｍａ、　、　Ｍｃ２．　Ｍｃ３及びＭｃ４が、部
品供給装置４ｂの部品供給端４１，４２．４３及び４４
からはそれぞれ部品Ｍｌ）、、Ｍｂ２．　Ｍｌ）３及び
Ｍｂ４が、部品供給装置４Ｃの部品供給端４１，４２．
４３及び４４からはそれぞれ部品Ｍｃ；　、　Ｍｃ２．
　Ｍｃ３及びＭｃ４が、また部品供給装置４ｄの部品供
給端４１，４２゜４３及び４４からはそれぞれ部品Ｍａ
ｌ　、　Ｍ（１２，Ｍｄ３及びＭｄ４が、供給される。

なおそれぞれの部品形状は違っていても取出し易いよう
に形状の一部に工夫をこらしであることはもちろんであ
る。

次に動作について説明する。組立治具３５ａに保持され
た部材（図示せず）には部品Ｍａ、、Ｍｂ、。

Ｍｅ、及びＭｄ、が順次取り付けられ、組立治具３５ｂ
に保持された部材には部品Ｍａ２．Ｍｂ２．Ｍｃ、及び
Ｍｄ２が順次取り付けられ、組立治具３５ｃに保持され
た部材には部品Ｍａ３’、　Ｍｂ３．　Ｍｃ３及びＭｄ
、が順次取り付けられ、更に組立治具３５ｄに保持され
た部材には部品Ｍａ４　、　Ｍｂ、　、　Ｍｃ４及びＭ
ｄ４が順次取り付けられる。そこで部品Ｍａ、　、Ｍｂ
、　、　Ｍｃ。

及びＭｄ、の組立について説明する。

まず組立治具３５ａが部品供給装置４ａの前（例えば部
品供給装置４ａの中央の前）に位置決めされ、組立ロボ
ット２アーム２２が動作してハンド２４で部品供給装置
４ａの部品供給部４１から部品Ｍａ、乞取り出して組立
治具３５ａ土にある部材に取り付ける。

次にターンテーブル３１が一定角度（θ）回転して組立
治具３５ａは部品供給装置４ｂの前に位置決めされると
ともにアーム２２もターンテーブル３１と同じ角度だけ
回動し、ハンド２４で部品供給装置４ｂの部品供給端４
１から部品Ｍｂ、ｚ受は取って組立治具３５ａ上の部材
に組み付ける。

以下順次組立冶具３５ａ及びアーム２２を順次部品供給
装置４　ｃ＋　４　ｄの前に移動させて部品Ｍｃ、　、
　Ｍｃｄ　１７組み付ける。部品の組付けが完了した部
材は組立治具３５ａが位置Ｅに送られた後、次の工程に
送られる。

以下、組立治具３５　ｂ−、３５ｃ　、　３５　ｄに支
持された部材に部品に対応する部品Ｍａ、、〜Ｍｄ２　
。

Ｍａ５〜Ｍｄ３２Ｍａ４〜Ｍｄ４を組み付けていくとき
、その組立治具暑前述と同様に部品供給装置の前に移動
させて組み付ける。

（へ）効果 以上のように電気的に制御されるロボットと組立用回転
テーブルを連動制御することにより一台のロボットで数
工程の組立を効率よく出来、多種少量生産が可能である
。又従来の組立ラインに比し、ラインストックが少くな
り、ロボットの数も少くてすむ。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の組立ラインの概略説明図、第２図は本発
明による組立方法を実施する装置の斜視図、第３図は第
２図の装置の動作説明図、第４図はターンテーブル装置
の断面図である。 ２：組立ロボット ２１：支柱　２２：アーム ３：ターンテーブル装置 ３１：ターンテーブル　３５：組立治具４；部品供給装
置 特許出願人　シーケーデイ株式会社 （外４名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個の組立治具を配設した回転テーブル乞組立ロボッ
   トのアームの旋回中心を中心として回転可能に設け、該
   回転テーブルの周囲に複数の部品供給装置を配設し、該
   組立ロボットのアームを移動させて該アームにより該部
   品供給装置から順次取り出して該組立治具上の部材に組
   み付ける組立方法において、該アームの移動に合わせて
   該ターンテーブルを旋回して組立治具を、組み付けられ
   る部品を供給する部品供給装置に対応する位置に移動さ
   せることを特徴としたロボットによる組立方法。