JPS6029286A - 配線工事用活線 - Google Patents
配線工事用活線Info
- Publication number
- JPS6029286A JPS6029286A JP6697583A JP6697583A JPS6029286A JP S6029286 A JPS6029286 A JP S6029286A JP 6697583 A JP6697583 A JP 6697583A JP 6697583 A JP6697583 A JP 6697583A JP S6029286 A JPS6029286 A JP S6029286A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- line
- robot
- hot
- freedom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、高圧線から引下線を引出すのに用いられる配
線工事用活線ロボットの改良に関するものである。
線工事用活線ロボットの改良に関するものである。
最近２作業者を重労働から解放し高電圧からの危険を避
けるためにへケア）市の如き高所作業車に活線ロボット
を搭載し作業者はこの高所作業車に乗って活線ロボット
に指令を与えつつ作業することが試みられている。
けるためにへケア）市の如き高所作業車に活線ロボット
を搭載し作業者はこの高所作業車に乗って活線ロボット
に指令を与えつつ作業することが試みられている。
準装柱で引下線を引出す工事を行なう場合、電線の皮剥
、コネクタの取付は及びコネクタのカバー取付けを行な
うために、活線ロボットの自動アームの先端に取付けら
れた工具を自由に移動することができるように自動アー
ムは幾つかの自由度を必要とし、また作業者の危険を避
けるために高所作業車の架台を高圧線から充分に離すこ
とができるように自動アームは充分に長いことが必要と
され、更に自動アームが高圧線及び低圧線に接触しない
ことか要求される。
、コネクタの取付は及びコネクタのカバー取付けを行な
うために、活線ロボットの自動アームの先端に取付けら
れた工具を自由に移動することができるように自動アー
ムは幾つかの自由度を必要とし、また作業者の危険を避
けるために高所作業車の架台を高圧線から充分に離すこ
とができるように自動アームは充分に長いことが必要と
され、更に自動アームが高圧線及び低圧線に接触しない
ことか要求される。
活線ロッポトの自動アームとしては伸縮型または直交座
標型多関節を有するものが考えられる。伸縮型の自動ア
ームはアーム自体の自重と工具のトルクを受けるために
補強メン／くを必要とし、このためこの補強メン、＜が
低圧線に接触する危険があり、アームを水平にすれば低
圧線に接触することはないが、アームの自重成分が太き
イなってアクチュエータの負担が増加し。
標型多関節を有するものが考えられる。伸縮型の自動ア
ームはアーム自体の自重と工具のトルクを受けるために
補強メン／くを必要とし、このためこの補強メン、＜が
低圧線に接触する危険があり、アームを水平にすれば低
圧線に接触することはないが、アームの自重成分が太き
イなってアクチュエータの負担が増加し。
更に高所作業車を上昇させる必要があるため作た、直交
座標型の自動アームは、高圧線と低圧線との間でＸ−Ｙ
移動する自由度を大きくするために材料の重量が相当に
大きくなる欠点がある。そこで多関節型が望ましいと考
えられる。
座標型の自動アームは、高圧線と低圧線との間でＸ−Ｙ
移動する自由度を大きくするために材料の重量が相当に
大きくなる欠点がある。そこで多関節型が望ましいと考
えられる。
この場合自由度をどのように選定するかが問題となる。
本発明の目的は、工具の取付は及び交換に必要な自由度
を有し、軽量でアクチュエータの負担が小さく、安全に
配電工事をすることができる活線口・ンポトを提供する
ことにある。
を有し、軽量でアクチュエータの負担が小さく、安全に
配電工事をすることができる活線口・ンポトを提供する
ことにある。
まず、多関節型とした場合の自由度について検討する。
多関節型の活線ロンホトは、自動アームとこの自動アー
ムの先端に設けられ配線工事用の工具が取付けられるリ
スＩ・とを有する。
ムの先端に設けられ配線工事用の工具が取付けられるリ
スＩ・とを有する。
自動アームは、第１図に示すように、電線ｌの軸線に対
して直交座標をＸ、Ｙ、Ｚとすると。
して直交座標をＸ、Ｙ、Ｚとすると。
低圧線に接触することなくかつ高圧配電線近傍でＸＺ方
向に動きしかも高所作業車の架台上で作業者が工具を交
換する必要があるため少なくとも３つの自由度を必要と
する。即ち、自由度を例えば２つとすると、アーム全長
の長さが一定であるので１つのアーム長が長くなり、高
圧配電線近傍での作業の際低圧線や引下線等に接触する
おそれが生じ、しかも工具交換等が行ない難くなる等の
問題が生じるものである。尚。
向に動きしかも高所作業車の架台上で作業者が工具を交
換する必要があるため少なくとも３つの自由度を必要と
する。即ち、自由度を例えば２つとすると、アーム全長
の長さが一定であるので１つのアーム長が長くなり、高
圧配電線近傍での作業の際低圧線や引下線等に接触する
おそれが生じ、しかも工具交換等が行ない難くなる等の
問題が生じるものである。尚。
リストの自由度は、このＸ、Ｙ、Ｚの軸線のまわりの回
転自由度と種々の作業を行なうため自動アームの先端の
工具を回転するのに必要な回転自由度を必要とするが、
電線ｌに対して常に一方向から工事をすれば軸線Ｙのま
わりの回転自由度は必要ないので自動アームの先端に設
けられて工具を数句けるリストは少なくとも３つの自由
度を必要とする。
転自由度と種々の作業を行なうため自動アームの先端の
工具を回転するのに必要な回転自由度を必要とするが、
電線ｌに対して常に一方向から工事をすれば軸線Ｙのま
わりの回転自由度は必要ないので自動アームの先端に設
けられて工具を数句けるリストは少なくとも３つの自由
度を必要とする。
次に本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると
、第２図乃至第４図は本発明に係る配′心工東用の活線
ロボット１０を示し、この活線ロボットｌＯは１図示し
ないパケット車の如き高所作業車のパケット１２上に取
付けられた架台１４とこの架台１４に設けられ垂直軸線
を中心に回転する回転軸１６とこの回転軸１６に取付け
られた自動アーム１８とこの自動アーム１８の先端に設
けられ工具３が取（＝Ｊけられるリスト２０とから成っ
ている。Ｕ動アーム１８は、回転軸１６の頂部に取付け
られたブラケット２２に水平軸２４を介して取付けられ
た第１のアーム２６とこの第１のアーム２６の頂部に水
平軸２８を介して取付けられた第２のアーム３０とこの
第２のアーム３０の頂部に水平軸３２を介して数句けら
れた第３のアーム３４とから成っている。水平軸２４，
２８．３２は第１乃至第３のアーム２Ｂ、３．０．３４
の関節を構成している。第１のアーム駆動用のアクチュ
エータである油圧シリンンダ３６はブラケット２２に取
、付けられ、この油圧シリンダ３６のピストンロッド３
６ａは第１のアーム２６から直角に延びる延長部２６ａ
に連結されている。第２のアーム駆動用のアクチュエー
タである油圧シリンダ３８は第１のアーム２６に取付け
られ、そのビスＩ・ンロツド３８ａは水平軸２８の回転
輪２８Ａに巻付けられたベルト４０に接続されている。
、第２図乃至第４図は本発明に係る配′心工東用の活線
ロボット１０を示し、この活線ロボットｌＯは１図示し
ないパケット車の如き高所作業車のパケット１２上に取
付けられた架台１４とこの架台１４に設けられ垂直軸線
を中心に回転する回転軸１６とこの回転軸１６に取付け
られた自動アーム１８とこの自動アーム１８の先端に設
けられ工具３が取（＝Ｊけられるリスト２０とから成っ
ている。Ｕ動アーム１８は、回転軸１６の頂部に取付け
られたブラケット２２に水平軸２４を介して取付けられ
た第１のアーム２６とこの第１のアーム２６の頂部に水
平軸２８を介して取付けられた第２のアーム３０とこの
第２のアーム３０の頂部に水平軸３２を介して数句けら
れた第３のアーム３４とから成っている。水平軸２４，
２８．３２は第１乃至第３のアーム２Ｂ、３．０．３４
の関節を構成している。第１のアーム駆動用のアクチュ
エータである油圧シリンンダ３６はブラケット２２に取
、付けられ、この油圧シリンダ３６のピストンロッド３
６ａは第１のアーム２６から直角に延びる延長部２６ａ
に連結されている。第２のアーム駆動用のアクチュエー
タである油圧シリンダ３８は第１のアーム２６に取付け
られ、そのビスＩ・ンロツド３８ａは水平軸２８の回転
輪２８Ａに巻付けられたベルト４０に接続されている。
高圧線に対し絶縁するため第３のアーム３４は繊維強化
プラスチックの如き機械的強度の大きい絶縁物で構成さ
れ、また第１及び第２のアーム２６．３０はその表面に
ゴムカバーを施すのが好ましい。尚、第３のアーム駆動
用のアクチュエータである油圧シリンダは図示していな
いが、油圧シリンダ３８と同様に設けられている。ｍｌ
のアーム２６用の油圧シリンダ３６と第２及び第３のア
ーム３０．３４用の油圧シリンダとは別々に動くように
制御され、第２及び第３のアーム用の油圧シリンダはサ
ーボ弁によって駆動されるようにする。
プラスチックの如き機械的強度の大きい絶縁物で構成さ
れ、また第１及び第２のアーム２６．３０はその表面に
ゴムカバーを施すのが好ましい。尚、第３のアーム駆動
用のアクチュエータである油圧シリンダは図示していな
いが、油圧シリンダ３８と同様に設けられている。ｍｌ
のアーム２６用の油圧シリンダ３６と第２及び第３のア
ーム３０．３４用の油圧シリンダとは別々に動くように
制御され、第２及び第３のアーム用の油圧シリンダはサ
ーボ弁によって駆動されるようにする。
図示しない制御装置は各水平軸２４，２８゜３２ の位
置をエンコーダ信号として記憶し。
置をエンコーダ信号として記憶し。
この制御装置は作業者が高圧線の位置を教える教示モー
ドのときには直交座標的にアーム３０．３２を移動しこ
の教示位置に対して繰返し移動するプレイバックモード
のときにはアーム３０．３２が最短距離を移動するよう
に制御する次に９本発明の活線ロボット１０の動作を第
２図乃至第４図を参照して説明すると、先ず。
ドのときには直交座標的にアーム３０．３２を移動しこ
の教示位置に対して繰返し移動するプレイバックモード
のときにはアーム３０．３２が最短距離を移動するよう
に制御する次に９本発明の活線ロボット１０の動作を第
２図乃至第４図を参照して説明すると、先ず。
第２図及び第３図に示すように、第１のアーム２６を高
圧線ＩＲ，ｉｓ、ＩＴに向けて傾斜するように駆動して
その状態に固定し、その後。
圧線ＩＲ，ｉｓ、ＩＴに向けて傾斜するように駆動して
その状態に固定し、その後。
第２及び第３のアーム３０．３２を協調しつつ駆動制御
して高圧線ＩＲ，ｉｓまたはＩＴに接近させる。第２図
は工具３が高圧線ＩＲに接近した状態を示し、第３図は
工具３が高圧線ＩＴに接近した状態を示す。これらの図
から判るように自動アーム１８は高圧線にも低圧線２．
２′にも接触することがない。第１のアーム２６は、第
４図に示すように、リスト２０の先端の工具３を交換す
るときに垂直になるように駆動ｉｕｌ ｆｉｌされる。
して高圧線ＩＲ，ｉｓまたはＩＴに接近させる。第２図
は工具３が高圧線ＩＲに接近した状態を示し、第３図は
工具３が高圧線ＩＴに接近した状態を示す。これらの図
から判るように自動アーム１８は高圧線にも低圧線２．
２′にも接触することがない。第１のアーム２６は、第
４図に示すように、リスト２０の先端の工具３を交換す
るときに垂直になるように駆動ｉｕｌ ｆｉｌされる。
このようにして、自動アーム１８は高圧線ＩＲ，Ｉｓ、
ＩＴに対して精度よく位置制御することができる。尚、
上記実施例では、第２及び第３のアーム３０．３２は油
圧サーボモータによって制御しているが、これらは電気
サーボモータによって制！シてもよい。
ＩＴに対して精度よく位置制御することができる。尚、
上記実施例では、第２及び第３のアーム３０．３２は油
圧サーボモータによって制御しているが、これらは電気
サーボモータによって制！シてもよい。
本発明によれば、上記のように１作業者が高圧線の位置
と工具の交換を指令するだけで作業するので作業者の負
担が著しく軽減され、また自動アームは少なくとも３つ
の自由度を有する関節構造によって高圧線及び低圧線に
接触することなく高い精度で工具を位置決めすることが
でき、更に自動アームは上方の少なくとも２つのアーム
協調によって位置決めされるので制御装置の負担か小さ
く、また軽量化できるのでアクチュエータの負担も小さ
くてすむ実益がある
と工具の交換を指令するだけで作業するので作業者の負
担が著しく軽減され、また自動アームは少なくとも３つ
の自由度を有する関節構造によって高圧線及び低圧線に
接触することなく高い精度で工具を位置決めすることが
でき、更に自動アームは上方の少なくとも２つのアーム
協調によって位置決めされるので制御装置の負担か小さ
く、また軽量化できるのでアクチュエータの負担も小さ
くてすむ実益がある
第１図は活線ロボットに必要な自由度を説明するための
説明図、第２図乃至第４図は本発明に係る活線ロボット
の異なる動作位置を示す側面図である。 ＩＲ，ＩＳ 、ＩＴ−−−−一高圧線、２．２゜−一一
一一低圧線、３−−−−−工具、１〇−一一一一括線ロ
ボット、１８−−−−一自動アーム、２０−−−−−リ
スト、２４，２８．３２−−−−一水平軸、２６．３０
．３４−−−一一第１乃至第３のアーム、３６．３８−
−−−一油圧シリング。 特許出願人 １ １ｉ１７１５１丁 ｏ ０ ０ ノ ら ａ−２′ 痺４図 子糸プ′６７山ＩＦ−書 １招和５９年５月１日 特許庁長官 若杉 和夫殿 １、Ｎ″４件の表示 特願昭５８−６６９７５号 ？１発眺駒名称 配′取工Ｊ［ト用活線ロボット ３ 、 ？ｌＩｊ正をする者 事件との関係 特許出願人 （５２９’）古河゛セ気口業株式会社 ４、代理人 東京都港区六本木６−２−３５ 明細書の１１゛特許請求の範囲」の欄 ６、補正の内容 別紙の通り 以上 ２、特許請求の範囲 高所作業車に搭載されん自動アームと前記自動アームの
先端に設けられ配線工事用の工具が１（ヌ付けられるリ
ストとを有する配線工事用活線ロホットにおいて、前記
自動アームに少なくとも３つの自由度を付与したことを
特徴とする配線工Ｑｒ、用を６締ロボット。 手続？巾正書（方式） ％式％ １、事件の表示 特願昭５８−６６９７５号 ２、発明の名称 配線工事用活線ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 （５２９）古河電気工業株式会社 ４・代理人 〒１０６ 東京都港区六本木６−２−３５麻布６６ビル昭和５９年
８月２８日（発送日） ６、補正の対象 昭和５９年５月１日付手続補正書の 手糸売ネ市工Ｅ書 昭和５９年５月１日 特許庁長官 若杉 和夫殿 １、事件の表示 特願昭５８−６６９７５号 ２、発明の名称 配線工事用活線ロボット ３、補正をする者 、・１￥件との関係 特許出願人 （５２９）古河電気工業株式会社 ４、代理人 東京都港区六本木６−２−３５ 明細書のｆ特許請求の範囲」の欄 ６、補正の内容 別紙の通り 以上
説明図、第２図乃至第４図は本発明に係る活線ロボット
の異なる動作位置を示す側面図である。 ＩＲ，ＩＳ 、ＩＴ−−−−一高圧線、２．２゜−一一
一一低圧線、３−−−−−工具、１〇−一一一一括線ロ
ボット、１８−−−−一自動アーム、２０−−−−−リ
スト、２４，２８．３２−−−−一水平軸、２６．３０
．３４−−−一一第１乃至第３のアーム、３６．３８−
−−−一油圧シリング。 特許出願人 １ １ｉ１７１５１丁 ｏ ０ ０ ノ ら ａ−２′ 痺４図 子糸プ′６７山ＩＦ−書 １招和５９年５月１日 特許庁長官 若杉 和夫殿 １、Ｎ″４件の表示 特願昭５８−６６９７５号 ？１発眺駒名称 配′取工Ｊ［ト用活線ロボット ３ 、 ？ｌＩｊ正をする者 事件との関係 特許出願人 （５２９’）古河゛セ気口業株式会社 ４、代理人 東京都港区六本木６−２−３５ 明細書の１１゛特許請求の範囲」の欄 ６、補正の内容 別紙の通り 以上 ２、特許請求の範囲 高所作業車に搭載されん自動アームと前記自動アームの
先端に設けられ配線工事用の工具が１（ヌ付けられるリ
ストとを有する配線工事用活線ロホットにおいて、前記
自動アームに少なくとも３つの自由度を付与したことを
特徴とする配線工Ｑｒ、用を６締ロボット。 手続？巾正書（方式） ％式％ １、事件の表示 特願昭５８−６６９７５号 ２、発明の名称 配線工事用活線ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 （５２９）古河電気工業株式会社 ４・代理人 〒１０６ 東京都港区六本木６−２−３５麻布６６ビル昭和５９年
８月２８日（発送日） ６、補正の対象 昭和５９年５月１日付手続補正書の 手糸売ネ市工Ｅ書 昭和５９年５月１日 特許庁長官 若杉 和夫殿 １、事件の表示 特願昭５８−６６９７５号 ２、発明の名称 配線工事用活線ロボット ３、補正をする者 、・１￥件との関係 特許出願人 （５２９）古河電気工業株式会社 ４、代理人 東京都港区六本木６−２−３５ 明細書のｆ特許請求の範囲」の欄 ６、補正の内容 別紙の通り 以上
Claims (1)
- 高所作業車に搭載され自動アームと前記自動アームの先
端に設けられ配線工事用の工具が取付けられるリストと
を有する配線工事用活線ロボットにおいて、前記自Ｉｊ
ＪＪアームに少なくとも３つの自由度を付与したことを
特徴とする配線工事用活線ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6697583A JPS6029286A (ja) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | 配線工事用活線 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6697583A JPS6029286A (ja) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | 配線工事用活線 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029286A true JPS6029286A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=13331529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6697583A Pending JPS6029286A (ja) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | 配線工事用活線 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029286A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57160900A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Work device for height service car |
-
1983
- 1983-04-18 JP JP6697583A patent/JPS6029286A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57160900A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Work device for height service car |
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