JPS62178108A - 配電工事用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は高所活線作業を行なうための配電工事用ロボ
ットに関するものである。

〈従来の技術〉 最近、配電工事における高所活線作業の労働安全条件を
改善するため、活線作業の自動化が各所で検討されてお
り、例えば高所作業車にロボットを搭載し、作業者がこ
のロボットに指令を与え、高圧電線に対して電線の皮剥
、電線の切断接続等の作業を行なうものである。

ところで、高所活線作業を行なうために用いるロボット
は並列する高圧電線に対して接触することなく先端の工
具を通過させて所望作業位置に臨ませなければならない
と共に、各種作業を行なうために工具を移動させる自由
度が必要でおり、また作業者を危険からまもるために作
業車のパケットを高圧電線から十分に距離をとることが
できる長さが要求される。

従来、上記のような高所活線作業用に提案されているロ
ボットは、特開昭６０−２９２８６号等の如く、複数の
アームを屈伸動自在に枢止連結した多関節構造に形成し
、最先端アームに工具取付用のリストを装着した構造に
なっている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、上記のような多関節構造のロボットは、
作業時の電線保持機能をリストに取付ける工具によって
代用させるようにしていたため、単一の作業しか行なう
ことができず、例えば電線の切断、接続の作業時には人
力等信の手段で電線を保持しなければならないという不
便と危険を必要とし、また電線接続のためのスリーブの
挿入とカシメ作業のような連繋動作を行なうのが困難で
あり、作業の融通性に欠しプるという問題がある。

この発明は上記のような問題を解決するためになされた
ものであり、電線を工具とは別の位置で保持して作業を
行なうことができ、複数の作業を連繋して実施できる配
電工事用ロボットを提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は起立す
るボデーの上端に起伏動が自在となる作業アームと、こ
の作業アームの起伏動と直角の方向に延びる水平のシャ
フトを取付け、作業アームの先端に配電工事用工具を取
付けるリストを装着し、前記シャフトに電線等の保持ア
ームを取付Ｃブ、この保持７−ムを、シャフトを中心と
する回動と、シャフトの軸方向に沿う移動とが自在とな
るようにしたものである。

〈作用〉 ボデーの上端に取付けた作業アームの起伏動により、そ
の先端に取付けたリストの工具を所望する電線の作業位
置に臨ませることができると共に電線に対してシャフト
を平行させた状態で保持アームにより作業せんとする電
線を保持して作業を行なう。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。

図示のように作業車１の昇降動自在となるバケット２の
架台３上に駆動機構４を設置し、この駆動機構４上に立
設したボデー５の上端に作業アーム６が起伏動するよう
に取付けられている。

上記ボデー５は駆動機構４により、旋回と起伏動が付与
されると共に、ボデー５の上端部両側には、作業アーム
６の起伏動に対して直角方向に延び、しかも作業アーム
６の起伏動支点と同軸心状の水平配置となるシャフト７
．７′が突設され、シャフト７．７′には作業アーム６
を挟んで両側に一対となる保持アーム８．８′が取付り
られている。

前記作業アーム６は、シリンダの如く伸縮自在に形成さ
れ、その先端に起伏動と回動が自在となるよう取付けた
りスト９に配電工事用の工具がセットされる。

保持アーム８．８′は基端側をシャフト７．７′に取付
けた基部アーム８ａと、基部アーム８ａの先端に起伏動
するよう取付けた先端アーム８ｂと先端アーム８ｂの先
端部に取付けた電線や電線接続用スリーブを保持するク
ランプ８Ｃとによって構成され、両保持アーム８．８′
は、シャフト７．７′を中心とする回動と、シャフト７
．７′の軸方向に沿う移動とを行なうようになっている
。

第３図は上記ロボットの自由度説明図であり、工具には
ボデー５の起伏動によって上下２方向の勤ぎが、また作
業アーム６の伸縮によって前後ｙ方向の動ぎが得られ、
更に保持アーム８．８′は水平Ｘ方向に移動することに
なり、更にこれらの動きにボデー５を中心とする旋回、
作業アーム６及び保持アーム８．８′の起伏動等が付加
されることになる。

なお、保持アーム８．８′は、作業アーム６を挟む両側
に設けたが、作業内容によっては、左右何れか一方にの
み設けてもよい。

この発明のロボットは上記のような構成であり、バケツ
１〜２を所望高さに上昇させた状態で、ボデー５の起伏
動と旋回により、シャツ］〜７．７′を電線１０と略平
行させて固定支持点とし、両側の保持アーム８．８′を
シャフト７．７′に沿って移動させ、先端のクランプ８
Ｃで電線１０の作業位置両側を保持し、この後作業アー
ム６の伸縮と起伏を操作してリスト９の工具により電線
に対する所定の作業を行なうものでおる。

第４図は電線の接続作業を行なう場合を示しており、皮
剥した一方の電線１０ａを一方の保持アーム８で支持し
、他方の保持アーム８′で支持した圧縮スリーブ１１を
、シャフト７′に沿う保持アーム８′の移動によってＸ
方向に移動させ、電線１０ａの導体にスリーブ１１を挿
入する。

スリーブ１１の挿入後は保持アーム８′を退勤させ、作
業アーム６のリスト９に取付りた圧縮工具で、スリーブ
１１の圧縮作業を行なうものでおる。

〈効果〉 以上のように、この発明によると、配電工具取付用の作
業アームに並べて保持アームを配置し、この保持アーム
に回動と作業アームに対する接離動とを付与したので、
電線を保持しながら作業が行なえ、電線の切断接続等の
作業が安全に能率よ〈実施できる。

また、保持アームをシャフトに沿って移動自在としたの
で、シャツ１〜を電線と略平行に配置すれば、保持アー
ムを電線に対して平行移ｖＪさせることができ、電線保
持のための固定支持点の設定が容易にできる。

更に保持アームをシャフトに沿う移動自在としたので、
作業アームの工具による作業に保持アームの動きによる
作業を付加することができ、多種類の作業をこなすこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る配電工事用ロボットの斜視図、
第２図は同上の使用状態を示す正面図、第３図はロボッ
トの自由度説明図、第４図は電線接続時の状態を示す説
明図である。 ５・・・ボデー　　　　　　　６・・・作業アーム７・
・・シャフト　　　　　　８・・・保持アーム９・・・
リスト

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）起立するボデーの上端に、起伏動が自在となる作
   業アームと、この作業アームの起伏動と直角の方向に延
   びる水平のシャフトを取付け、作業アームの先端に配電
   工事用工具を取付けるリストを装着し、前記シャフトに
   電線等の保持アームを取付け、この保持アームが、シャ
   フトを中心とする回動と、シャフトの軸方向に沿う移動
   とが自在となっている配電工事用ロボット。
2. （２）シャフトがボデーの両側に突出するように設けら
   れ、電線保持アームは、作業アームを挟む両側に配置さ
   れて各々シャフトに取付けられている特許請求の範囲第
   １項に記載の配電工事用ロボット。
3. （３）作業アームは、長手軸方向に伸縮自在である特許
   請求の範囲第１項に記載の配電工事用ロボット。