JPS6029298A - 産業用ロボットの腕構造 - Google Patents
産業用ロボットの腕構造Info
- Publication number
- JPS6029298A JPS6029298A JP13750683A JP13750683A JPS6029298A JP S6029298 A JPS6029298 A JP S6029298A JP 13750683 A JP13750683 A JP 13750683A JP 13750683 A JP13750683 A JP 13750683A JP S6029298 A JPS6029298 A JP S6029298A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive
- bellows
- shaft
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は部品の移載、製品の組立等に使用される産業用
ロボットに係り、特に駆動装置を軽景小型に構成し、構
造を簡略化して、好適な駆動装置を有する安価なロボッ
トを提供する目的に関する。
ロボットに係り、特に駆動装置を軽景小型に構成し、構
造を簡略化して、好適な駆動装置を有する安価なロボッ
トを提供する目的に関する。
従来の産業用ロボットを第１図により説明する。
１は本体、３は第１腕、５は第２腕、６ば第３腕９は工
具把持軸である。従来のロボットでは第３腕６ｉ取り巻
く周囲に蛇腹７を設けていたので。
具把持軸である。従来のロボットでは第３腕６ｉ取り巻
く周囲に蛇腹７を設けていたので。
第１図に示す様に例えば第３腕６が最大に下側に摺動し
た時、摺動方向とは反対の上側の蛇腹７は最大に圧縮さ
れるが、蛇腹の上端と蛇腹固定フランジ１１との間には
、確保されるべき必要寸法すなわち蛇腹の最大圧縮代８
が必要であるので第３腕６及び蛇腹７の高さに制約を受
け、蛇腹をコンパクトに構成できない欠点があった。
た時、摺動方向とは反対の上側の蛇腹７は最大に圧縮さ
れるが、蛇腹の上端と蛇腹固定フランジ１１との間には
、確保されるべき必要寸法すなわち蛇腹の最大圧縮代８
が必要であるので第３腕６及び蛇腹７の高さに制約を受
け、蛇腹をコンパクトに構成できない欠点があった。
更に、第２腕５の上下に配置した蛇腹７が第３腕６が上
側及び下側に自在に摺動する時に、摺動の大きな抵抗と
なって、第３腕６駆動の障害となるので、第３腕駆動モ
ーターはより大きな出力トルクが必要で第３腕駆動モー
ターはじめ駆動装置の大形化が必要となり、より重量も
増大し、コストアップを余儀なくさせる欠点があった。
側及び下側に自在に摺動する時に、摺動の大きな抵抗と
なって、第３腕６駆動の障害となるので、第３腕駆動モ
ーターはより大きな出力トルクが必要で第３腕駆動モー
ターはじめ駆動装置の大形化が必要となり、より重量も
増大し、コストアップを余儀なくさせる欠点があった。
本発明の目的は、ロボットの駆動装置の構造、及び駆動
保護装置をコンパクトにかつ簡単化して構成し、安価な
ロボットを提供することにある。
保護装置をコンパクトにかつ簡単化して構成し、安価な
ロボットを提供することにある。
〔発明の概要〕 ゛
本発明は、ロボットの駆動装置をコンパクトにするため
、駆動軸と平行に駆動補助スプリングを設け、従来のロ
ボットでは駆動軸周囲にあって、駆動軸と一体に摺動し
て、動作の抵抗となっていた蛇腹を、駆動軸の周囲に円
筒状の保護カバーを配置し、駆動軸のみを自在に摺動可
能としたので、第３腕駆動トルクを小さく出来、モータ
ーもコンパクトにできる。
、駆動軸と平行に駆動補助スプリングを設け、従来のロ
ボットでは駆動軸周囲にあって、駆動軸と一体に摺動し
て、動作の抵抗となっていた蛇腹を、駆動軸の周囲に円
筒状の保護カバーを配置し、駆動軸のみを自在に摺動可
能としたので、第３腕駆動トルクを小さく出来、モータ
ーもコンパクトにできる。
しかも、駆動補助スプリングを、第２腕内を貫通して長
く、柔かく構成したので第３腕は、穏やかに摺動できる
。
く、柔かく構成したので第３腕は、穏やかに摺動できる
。
以下、本発明の一実施例を第２図により説明する。３は
第１腕、５は第１腕３に突設して平行に回転可能な第２
腕、６は第２腕５に垂直に載設し、上下に摺動可能な第
３腕であり、９は第３腕６先端に連結して、旋回及び把
握可能な工具把持軸で。
第１腕、５は第１腕３に突設して平行に回転可能な第２
腕、６は第２腕５に垂直に載設し、上下に摺動可能な第
３腕であり、９は第３腕６先端に連結して、旋回及び把
握可能な工具把持軸で。
組付工具等を装着できる。又、前記第３腕６を取巻く周
囲に第３腕保護カバー１０が第２腕５の上下に各々配置
、固定されている。この様に構成されるロボットに於い
て、第３駆動モーターを運転すると、第３腕６及び第３
腕下端に連結された工具把持軸９が第３腕６と一体に上
下に摺動して、作業域を得る。該第３腕６の軸に平行に
駆動補助スプリング１２を第２腕５内部を貫通して、前
記第３腕保護カバー１．０１こ内蔵して、設置する。
囲に第３腕保護カバー１０が第２腕５の上下に各々配置
、固定されている。この様に構成されるロボットに於い
て、第３駆動モーターを運転すると、第３腕６及び第３
腕下端に連結された工具把持軸９が第３腕６と一体に上
下に摺動して、作業域を得る。該第３腕６の軸に平行に
駆動補助スプリング１２を第２腕５内部を貫通して、前
記第３腕保護カバー１．０１こ内蔵して、設置する。
本実施例のロボットによれば、第３腕保護カバー１０を
第３腕６の周囲に円筒状に形成して、第２腕５の上下に
各々配置して固定したので、第３腕６の駆動軸とそれに
平行な駆動補助スプリング１２は係る駆動保護カバー１
０の中を自在に摺動でき、従来のロボットに見られた蛇
腹の最大圧縮代か必要なくなるので、上下寸法、形状に
制約を受けることがない。しかも駆動保護カバー１０は
、該第３腕及び第３腕駆動軸と一緒に動作することがな
く、又、第３腕駆動軸上下端にも各々上下蓋がなくてす
むので前記駆動スプリング１２に全く当ることはないの
で、該駆動スプリング１２を長くて柔かいバネとして構
成できるため、第３腕６先端に連結した工具把持軸９が
組付工具を持たない無負荷の時にも、最大に可搬重量を
担った時にも、第３腕６及び第３腕駆動軸は、駆動補助
スプリング１２の力をかりて穏やかに対応して摺動がで
きる効果がある。更に、駆動補助スプリング１２は、工
具把持軸が組付工具を把持し、駆動モーターが最大トル
クを必要とする時にも伸ばされた状態から元に戻ろうと
して最大の威力を発揮し。
第３腕６の周囲に円筒状に形成して、第２腕５の上下に
各々配置して固定したので、第３腕６の駆動軸とそれに
平行な駆動補助スプリング１２は係る駆動保護カバー１
０の中を自在に摺動でき、従来のロボットに見られた蛇
腹の最大圧縮代か必要なくなるので、上下寸法、形状に
制約を受けることがない。しかも駆動保護カバー１０は
、該第３腕及び第３腕駆動軸と一緒に動作することがな
く、又、第３腕駆動軸上下端にも各々上下蓋がなくてす
むので前記駆動スプリング１２に全く当ることはないの
で、該駆動スプリング１２を長くて柔かいバネとして構
成できるため、第３腕６先端に連結した工具把持軸９が
組付工具を持たない無負荷の時にも、最大に可搬重量を
担った時にも、第３腕６及び第３腕駆動軸は、駆動補助
スプリング１２の力をかりて穏やかに対応して摺動がで
きる効果がある。更に、駆動補助スプリング１２は、工
具把持軸が組付工具を把持し、駆動モーターが最大トル
クを必要とする時にも伸ばされた状態から元に戻ろうと
して最大の威力を発揮し。
第３腕駆動モーターを補助するので、該駆動モーターの
必要出力トルクは少くてすみ小形にできる効果があり、
第３腕が降りる時には工具把持軸９の自重で軽くてすむ
。
必要出力トルクは少くてすみ小形にできる効果があり、
第３腕が降りる時には工具把持軸９の自重で軽くてすむ
。
本発明によれば、駆動軸に平行に駆動補助スプリングを
設置したので必要トルクが小さくてすみ駆動モーターを
小形軽量にてきる効果かある。
設置したので必要トルクが小さくてすみ駆動モーターを
小形軽量にてきる効果かある。
又、駆動軸の周囲に保護カバーを固定して、配置したの
で、駆動軸が摺動する時の抵抗にならすにすみ、上記効
果と重ねて、必要トルクが小さくてすみ、駆動装置をコ
ンパクトに構成できる効果がある。
で、駆動軸が摺動する時の抵抗にならすにすみ、上記効
果と重ねて、必要トルクが小さくてすみ、駆動装置をコ
ンパクトに構成できる効果がある。
第１図は従来のロボットの側面概略図、第２図は本発明
の実施例であるロボットの側面図である。 １・・・本体、２・・・第１回転軸、３・・・第１腕、
４・・・第２回転軸、５・・・第２腕、６・・・第３腕
、７・・・蛇腹、８・・・蛇腹最大圧縮代、９用工具把
持軸、１ｏ・・・第３腕保護カバー、１１・・・蛇腹固
定フランジ、１２・・・第３腕駆動補助スプリング、１
３・・・補助スプリング支持軸、１４・・・補助スプリ
ング掛は金具。 代理人弁理士 高 橋 明 夫くＪべ
の実施例であるロボットの側面図である。 １・・・本体、２・・・第１回転軸、３・・・第１腕、
４・・・第２回転軸、５・・・第２腕、６・・・第３腕
、７・・・蛇腹、８・・・蛇腹最大圧縮代、９用工具把
持軸、１ｏ・・・第３腕保護カバー、１１・・・蛇腹固
定フランジ、１２・・・第３腕駆動補助スプリング、１
３・・・補助スプリング支持軸、１４・・・補助スプリ
ング掛は金具。 代理人弁理士 高 橋 明 夫くＪべ
Claims (1)
- 本体に回転可能に第１腕（３）を載設し、第１腕（３）
と平行に回転可能な第２腕（５）を突設し、第２腕（５
）の先端に前記第１腕、及び第２腕（５）に垂直に上下
に摺動可能な第３腕（６）を配設して成る産業用ロボッ
トに於いて、前記第２腕（５）内を貫通して、第３腕（
６）に平行に駆動補助スプリング（１２）を配置し、か
つ第３腕周囲に円筒状の保護カバー（１０）を配設して
構成したことを特徴とする産業用ロボットの腕構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13750683A JPS6029298A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 産業用ロボットの腕構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13750683A JPS6029298A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 産業用ロボットの腕構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029298A true JPS6029298A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15200253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13750683A Pending JPS6029298A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 産業用ロボットの腕構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029298A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04132649U (ja) * | 1991-05-14 | 1992-12-09 | 船井電機株式会社 | デイスクプレーヤ |
| JP2021041480A (ja) * | 2019-09-09 | 2021-03-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 水平多関節ロボット及びその製造方法 |
| JP2021070073A (ja) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業用ロボットのケーブルガイド |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP13750683A patent/JPS6029298A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04132649U (ja) * | 1991-05-14 | 1992-12-09 | 船井電機株式会社 | デイスクプレーヤ |
| JP2021041480A (ja) * | 2019-09-09 | 2021-03-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 水平多関節ロボット及びその製造方法 |
| JP2021070073A (ja) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業用ロボットのケーブルガイド |
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