JPS603009A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS603009A JPS603009A JP11154683A JP11154683A JPS603009A JP S603009 A JPS603009 A JP S603009A JP 11154683 A JP11154683 A JP 11154683A JP 11154683 A JP11154683 A JP 11154683A JP S603009 A JPS603009 A JP S603009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- central control
- display
- control unit
- robot
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意の点と点とを記憶し、この記憶された点
から点ヘロボット本体の作業アー１１の先端を自動的に
移動させるいわゆるＰＴＰ （、ポイン！・トウポイン
ｌ＝ ’）制御によるティーチンクブレイハッタ方式を
用い！、２１コボット制御装置に関づる。
から点ヘロボット本体の作業アー１１の先端を自動的に
移動させるいわゆるＰＴＰ （、ポイン！・トウポイン
ｌ＝ ’）制御によるティーチンクブレイハッタ方式を
用い！、２１コボット制御装置に関づる。
近年、多種少量生産の絹ｓ”１作業を行う際にその自動
化、省力化を図るため、汎用性に冨んた作業ロボットが
普及し始めている。
化、省力化を図るため、汎用性に冨んた作業ロボットが
普及し始めている。
この種の作業１コボツトでは、Ｌ１１ボツト体を動作さ
せるに必要な動作条件及び各点の位置情報等を入力する
とともに操作指令信号を送出するブロクラマ部と、前記
動作条件、位置情報等を記憶する記憶部と、前記操作指
令信号に応ジノであらかしめ決められたブロクラムに従
い動作する中央制御ｆ１１３とを一体に糾込んだ制御装
置を用いたＴ）Ｔ Ｐ制御によるディーチンクブレイハ
ック方式が採用されている。この方式では、任意の点の
位置情報をティーチングして後、ロボット本体を動作さ
Ｕｏる前にＬ７７ボツト体を１ステツプ毎に動作させて
、ｎ「記位置情報を！’ｆ ｍＮ ｐｇし、必要に応し
てこの位置情報をＩｌｌ、 ｉＥ Ｌ／でいる。
せるに必要な動作条件及び各点の位置情報等を入力する
とともに操作指令信号を送出するブロクラマ部と、前記
動作条件、位置情報等を記憶する記憶部と、前記操作指
令信号に応ジノであらかしめ決められたブロクラムに従
い動作する中央制御ｆ１１３とを一体に糾込んだ制御装
置を用いたＴ）Ｔ Ｐ制御によるディーチンクブレイハ
ック方式が採用されている。この方式では、任意の点の
位置情報をティーチングして後、ロボット本体を動作さ
Ｕｏる前にＬ７７ボツト体を１ステツプ毎に動作させて
、ｎ「記位置情報を！’ｆ ｍＮ ｐｇし、必要に応し
てこの位置情報をＩｌｌ、 ｉＥ Ｌ／でいる。
この場合、作業者は制御装置どにｚボ・ソト本体との間
を何度となく往復して仔位の点の位置情報を修正し、こ
れを記憶させるＩｙ・す！があ−〕か。そのため、う・
イー−トンクを行う点が多くなるとＩＩ″ｊ置情装の確
認を含むティーチング時間に数１１’ｒ ｌｉ！＋を要
し、極めて作業性の悪いものとなっていた。
を何度となく往復して仔位の点の位置情報を修正し、こ
れを記憶させるＩｙ・す！があ−〕か。そのため、う・
イー−トンクを行う点が多くなるとＩＩ″ｊ置情装の確
認を含むティーチング時間に数１１’ｒ ｌｉ！＋を要
し、極めて作業性の悪いものとなっていた。
この欠点を除去するため、１−１Ｉ開昭５７−１４９１
８１ 胃公報ζご開示のＩＩホット制御装置か用いられ
でいる。このロボット制御装置（＋）は第５図に示すよ
うここ中央制御部（５）と、記憶部（４）と、ブＩ−ｌ
クラマ部（２４）と、操作部（２５）と、これ（′）と
別体のティーチングホックス（＋ｔ’；）とを有しでお
り、このティーチングボックス（１６）はロボット制１
ｎｌｌ装置（５］）内に記憶されたｌｉ’７置情報を呼
び出すとともに各点の位置修ｉＦが行えるようもこ橘成
されている。従って、各点の１りｌ置情や団の修正の際
ここ作業者は前記ティーチングボックス（１６）を用い
てＩ−１ホット本体（図示法ず）ζご接近することかて
さ、ティーチングに一叩する時間を短縮することが可能
と力ｒっでいる。ρ；ジノながら、この日ボット制御装
置では各点の位置修正に際して操作部（２５）にＦ’ｌ
！置されたモートセレクトスイッチをティーチングモー
トの位置にセットするように（１１１成しでいるため、
作業者かロボット制御装置のととろＡで移動しなＣｌれ
む［ならず、作岸゛現場が高温高温等の悪環境下にあっ
てもロボットｉｌｉ’ｌ ｆｕｌｌ ：！Ａ；Ｆｊ．を
作膚ｒ現場に設置しな（〕れはならず、ロボット制御ｌ
ｌ間装の誤動作なｌＹ４ ＜ばかりか、装置のｌｆ命に
も影響をもたらす等の欠点が牛しでいる。
８１ 胃公報ζご開示のＩＩホット制御装置か用いられ
でいる。このロボット制御装置（＋）は第５図に示すよ
うここ中央制御部（５）と、記憶部（４）と、ブＩ−ｌ
クラマ部（２４）と、操作部（２５）と、これ（′）と
別体のティーチングホックス（＋ｔ’；）とを有しでお
り、このティーチングボックス（１６）はロボット制１
ｎｌｌ装置（５］）内に記憶されたｌｉ’７置情報を呼
び出すとともに各点の位置修ｉＦが行えるようもこ橘成
されている。従って、各点の１りｌ置情や団の修正の際
ここ作業者は前記ティーチングボックス（１６）を用い
てＩ−１ホット本体（図示法ず）ζご接近することかて
さ、ティーチングに一叩する時間を短縮することが可能
と力ｒっでいる。ρ；ジノながら、この日ボット制御装
置では各点の位置修正に際して操作部（２５）にＦ’ｌ
！置されたモートセレクトスイッチをティーチングモー
トの位置にセットするように（１１１成しでいるため、
作業者かロボット制御装置のととろＡで移動しなＣｌれ
む［ならず、作岸゛現場が高温高温等の悪環境下にあっ
てもロボットｉｌｉ’ｌ ｆｕｌｌ ：！Ａ；Ｆｊ．を
作膚ｒ現場に設置しな（〕れはならず、ロボット制御ｌ
ｌ間装の誤動作なｌＹ４ ＜ばかりか、装置のｌｆ命に
も影響をもたらす等の欠点が牛しでいる。
本発明は」、記欠点の除去を目的とするもので、以下実
施例を図１ａ１ζごついで説明する。第１図及び第２図
において、（１）はＰ ′Ｉ” Ｐ制御によるデ、７−
チンクプレイハツク方式のロボット制御装置（以下、制
ｔａｌｌ ｕ置という）であり、与えられた動作条件、
位置情報等Ｃごまりロボット本体（２）を駆動するよう
に４１′み成されでいる。この制ｉ：ｌｌＩ Ｍ置（１
） ハｉｆＮＩ ｆＪＩ’盤（３） ’ｉ Ｙｉ シ、
コノ制ｉ３１１盤（３）はモータ（Ｘ） （Ｙ） （Ｚ
） （ ｆ） ）により駆動されるロボット木体（２）
の動作条（′１、（Ｆ意の点の１〜″ｉ置情報等を記憶
する記憶部（４）とこの記憶部（４）への入出力なあら
かしめ決められたブ１ー１クラノ、に１；（ｉって制御
する中央制ｉｆ１１１部（５）と中央制ｉａｌ１部（５
）からの指令信シゴにより動（’ｒ−４る士−夕１１べ
動部（（ｉ）とを有しＩでいる。又、この制ｉａｌｌ
ａ’Ｘ （３） ｉこはこれと別体のブロタラマ装置（
７）か通信用ケーーノルを介して着脱自在に連接されで
おり、１１ボット本体（２）の動作条件、汗：はの点の
イ装置情報等１ーｌボット本体（２）を動作させるに一
ｅ−要なずへての条件が記イ，α部（４）に人力されて
後、このブＩＪクラマ装置野（７）が取タトせる、上う
ζ．１４ｊ’＋ｌ ＋戊されでいる。
施例を図１ａ１ζごついで説明する。第１図及び第２図
において、（１）はＰ ′Ｉ” Ｐ制御によるデ、７−
チンクプレイハツク方式のロボット制御装置（以下、制
ｔａｌｌ ｕ置という）であり、与えられた動作条件、
位置情報等Ｃごまりロボット本体（２）を駆動するよう
に４１′み成されでいる。この制ｉ：ｌｌＩ Ｍ置（１
） ハｉｆＮＩ ｆＪＩ’盤（３） ’ｉ Ｙｉ シ、
コノ制ｉ３１１盤（３）はモータ（Ｘ） （Ｙ） （Ｚ
） （ ｆ） ）により駆動されるロボット木体（２）
の動作条（′１、（Ｆ意の点の１〜″ｉ置情報等を記憶
する記憶部（４）とこの記憶部（４）への入出力なあら
かしめ決められたブ１ー１クラノ、に１；（ｉって制御
する中央制ｉｆ１１１部（５）と中央制ｉａｌ１部（５
）からの指令信シゴにより動（’ｒ−４る士−夕１１べ
動部（（ｉ）とを有しＩでいる。又、この制ｉａｌｌ
ａ’Ｘ （３） ｉこはこれと別体のブロタラマ装置（
７）か通信用ケーーノルを介して着脱自在に連接されで
おり、１１ボット本体（２）の動作条件、汗：はの点の
イ装置情報等１ーｌボット本体（２）を動作させるに一
ｅ−要なずへての条件が記イ，α部（４）に人力されて
後、このブＩＪクラマ装置野（７）が取タトせる、上う
ζ．１４ｊ’＋ｌ ＋戊されでいる。
前記制御盤（３）はｆロクラマ装置（７）を取外り。
て後も操作盤（８）からの操作指令（：τ弓ζこ，１、
す、与・えられたブ１１グラム通りにロボッ］・本体ｃ
ノ）を動作させるようこご椹成されでいる。１）１１記
操作盤（８）は中央制御部（５）に操作指令１５号を送
出する各種スイッチ、即ち自動手動切換スイッチ（９）
、ステップ連続スイッチぐ１０）、ホーノ、・（）”イ
クルスイッヂ（１ｊ）、スキップ一時停市スイッチ（１
２）、原点スイッチ（１３）、モニタ切換スイッチ（＋
４）及びブト１クラ１１セレクトスイツチ（２２）を有
している。前記スイッチ＋ｊＹでは、自動手動切換スイ
ッチ（１（）が自動ζこセットされている時、仙のスイ
ッチｔ！Ｙｌ ｌｉ自動的に連続−ｔ： −１’ 、サ
イクル七−１・、−・時停市−［ニー１・が夫々選択で
さるように、文通りこ手動にセットされている時、自動
的にステップ士−１・、ホームモート、スキップモート
が選択てさる。］、うに（Ｍ成されている。叉、この操
作盤０１）はＬ Ｉ’： ＋１数字表示器でなる８］１
ｆのデータを表示する人；ｉ＼部り１５）を有し、第３
図に示すように前記モニタ切換スイッチ（１４）が作動
すると、 １）士二タＩＪＪＩ！々スイッチ オンか。
す、与・えられたブ１１グラム通りにロボッ］・本体ｃ
ノ）を動作させるようこご椹成されでいる。１）１１記
操作盤（８）は中央制御部（５）に操作指令１５号を送
出する各種スイッチ、即ち自動手動切換スイッチ（９）
、ステップ連続スイッチぐ１０）、ホーノ、・（）”イ
クルスイッヂ（１ｊ）、スキップ一時停市スイッチ（１
２）、原点スイッチ（１３）、モニタ切換スイッチ（＋
４）及びブト１クラ１１セレクトスイツチ（２２）を有
している。前記スイッチ＋ｊＹでは、自動手動切換スイ
ッチ（１（）が自動ζこセットされている時、仙のスイ
ッチｔ！Ｙｌ ｌｉ自動的に連続−ｔ： −１’ 、サ
イクル七−１・、−・時停市−［ニー１・が夫々選択で
さるように、文通りこ手動にセットされている時、自動
的にステップ士−１・、ホームモート、スキップモート
が選択てさる。］、うに（Ｍ成されている。叉、この操
作盤０１）はＬ Ｉ’： ＋１数字表示器でなる８］１
ｆのデータを表示する人；ｉ＼部り１５）を有し、第３
図に示すように前記モニタ切換スイッチ（１４）が作動
すると、 １）士二タＩＪＪＩ！々スイッチ オンか。
２）オンから表示計−シに＋１を加算する・３）表示番
号かＥ３か。
号かＥ３か。
４）８なら表示番号をφにリセットする。
５）オフなら次ステツプへ。
６）表示布−号がφか。
７）ヴ）ならブに１クラノ、番Ｓ１、リブブＤクラＪＸ
番号セット。
番号セット。
８）φてないなら次スうツブへ。
９）表示番号が１か。
１０）】ならポイント番号セ・ソト。
１１）ｌてないなら次ス）１ツブへ。
１２）表示番号が２か。
１３）２ならＸう一一タセ・・ノド。
１４）２てないなら次スコツ′ツブへ。
１５）表示番号が：３ｈ）。
＋１’ｉ） ３ならＹデータセット。
＋７） ３でないなら次ステツプへ。
）８）表示８号か４か。
１９）４ならＺデータセット。
２０）４でないなら次ステツーノ゛へ。
２＋）表示番号か５か。
２２）５ならＯデータセット。
２３）５てかいならン欠ステ・ンーブへ。
２４）表示番号か〔３か。
２！’ｉ） に １．２らシーケンス番号、補間有無速
一度データセット。
一度データセット。
２１′ｉ） にて１ｒいなら次ステツプへ。
２７）５″會１？古あるプハ。
２）わｙ＋！當よ）れはＷ常う一タセット。
２１（）異？＾なりればｌＩ′Ｉ！常なしデータセット
。
。
３０） Ｌ卜：１）数字表示器による８桁表示を行う。
３１）Ｉ）に戻る。
）１’Ｉ ｎ己フにｔ−チャートにｆ；（：い、）゛に
１クラノ、番ｔシ、スうツブ計ｉ号、Ｘう−タ、Ｙラー
タ、Ｚデータ、Ｏデータ、シーツアンステータ、異常表
示等各種の動作条件か順次表示、Ｘれるように（＋６成
されでいる。
１クラノ、番ｔシ、スうツブ計ｉ号、Ｘう−タ、Ｙラー
タ、Ｚデータ、Ｏデータ、シーツアンステータ、異常表
示等各種の動作条件か順次表示、Ｘれるように（＋６成
されでいる。
又、前記操作盤（８）ｔこ！；ｔ １． ＥＩ）異常表
示ランプ（２３〉か前記表示部（１５）に隣接して配置
され′Ｃいる。この■、、 ＥＤｒＡ常表示ランプ（２
３）は１）中央制御部（５）の５°１１常たとえばバッ
クアップ電圧の異常、ＬマＯＭ−ＲＡＭの異常、りしフ
ックパルスの異常叉乙よ内部Φス送の異常等があるか。
示ランプ（２３〉か前記表示部（１５）に隣接して配置
され′Ｃいる。この■、、 ＥＤｒＡ常表示ランプ（２
３）は１）中央制御部（５）の５°１１常たとえばバッ
クアップ電圧の異常、ＬマＯＭ−ＲＡＭの異常、りしフ
ックパルスの異常叉乙よ内部Φス送の異常等があるか。
２）異常かあるなら、そのｒ（ｙ、常に対応【）か異？
；′。
；′。
データをセット−４る。１４）ステップへ。
３）異常かないなら、供給゛層圧テ４當かａｉ＋るか。
４）供給電圧皮？６°があるなら異常（５［ｊ所に応ジ
ノ１１異常データなセ・ント覆る。１４）スニ１〜・ソ
フ゛へ。
ノ１１異常データなセ・ント覆る。１４）スニ１〜・ソ
フ゛へ。
５）供給電圧異常がないなら、１−１ボット本（，１、
（ン）のオーバランかあるか。
（ン）のオーバランかあるか。
６〉オーバランがあれは、これζこ対応し・た−゛４常
データとともにぞの軸に応ＩＪた異常う−夕をセットす
る。１４〉スゲ゛ツブへ。
データとともにぞの軸に応ＩＪた異常う−夕をセットす
る。１４〉スゲ゛ツブへ。
７）オーバランがないなら、モー９１１１１部（に）の
異常があるか。
異常があるか。
８）モータ駆動部（（ｉ）のｙ膏８があるなら、これに
応した！７へ當データ及びその軸に応ｊ−ノたへ１′帛
データをセットする。１４）ステップへ。
応した！７へ當データ及びその軸に応ｊ−ノたへ１′帛
データをセットする。１４）ステップへ。
９）モータ駆動部（（ｉ）の！、′Ｉｊ、 Ｔ、！ｆ；
かないなら、フ゛Ｌ１グラム、ミスがあるか。
かないなら、フ゛Ｌ１グラム、ミスがあるか。
１０）ブＵグラム、ミスかあるなら、１ヱれＣごノア１
“４、した異常データをセットする。１４）スう′ツブ
へ。
“４、した異常データをセットする。１４）スう′ツブ
へ。
＋＋）プロクラムミスがないなら、原点不良があるか。
１２）原点不良があるなら、これに応した異常データな
セ・ソトする。１４）スデップへ。
セ・ソトする。１４）スデップへ。
１３）原点不良がないなら、１）乙こ戻る。
１１１）ロボット木１４．（２）左１・９市させ°る。
１５） Ｌ ＥＩ）テく常表示０ランプ（２３）を点灯
させる。
させる。
前記フローチャー１・ζごｆ、゛（ってｌｉ′＋１常箇
所が自己診断され、前記モニタ切１９スイッチ（１４）
か押圧されて、表示部（１５）の表示かル進すると、前
記与゛晶常データが表示されるようＣご４．１４成され
ている。・又、前記操作ａｉ＋、 （ｆ（）に乙Ｊこれ
と別体のティーチツクボックス（１＋；）か通信用ケー
ブルを介しで接続されでおり、このティーチングボック
ス（１６）は各モータ（Ｘ）、（Ｙ）、（Ｚ）、 （（
３）を駆動し、座標系の（Ｘ）、（Ｖ）、（７）、 （
θ）方向で正方向又ζＪｉ：１方方向に一定量回転させ
るキースイッチ（１７）を有し、キースイッチ（１７〉
弔独叉は速瓜キースイ・ンチ（＋８）と協働してロホッ
Ｉ・本体（２）を任意の１スｌ置まで移動さゼ°るよう
に（１１１成されている。又、このティーチツクボック
ス（ｌ ［ｉ ） ｌ（１’ｉ・イーチンクモートをｊ
巽択するう゛イーチンクへ−（＋ｒ＋）をｆ−ｆシ、フ
′ロクラマ装置斤（７）ここよりずでここｈ己憶部（４
）に記憶された（１°１置情報を修正する際ディーチン
クギ−（１９）を月ンにしてこのＩＷ作指仝信弓な中央
制御部（５）に送り、１１′ノ置情ψ）Ｊをイｌど’、
＋Ｅ ’ｃ’さる。１、うに＋７８成されでいる。さ
らに、このうｚ７−チンクボツクス（１＋４ ）は］−
ノトリキー（２（］）を有【ノ、ロボット本体（２）の
ＲｉＥ Ｉ；７置に応じた１１“ｌ開情報を記憶部（４
）に記憶さυ、る］ｙ！作指令イＲ”ｊ：Ｊが発υられ
るようにｔ：に成されでいる。
所が自己診断され、前記モニタ切１９スイッチ（１４）
か押圧されて、表示部（１５）の表示かル進すると、前
記与゛晶常データが表示されるようＣご４．１４成され
ている。・又、前記操作ａｉ＋、 （ｆ（）に乙Ｊこれ
と別体のティーチツクボックス（１＋；）か通信用ケー
ブルを介しで接続されでおり、このティーチングボック
ス（１６）は各モータ（Ｘ）、（Ｙ）、（Ｚ）、 （（
３）を駆動し、座標系の（Ｘ）、（Ｖ）、（７）、 （
θ）方向で正方向又ζＪｉ：１方方向に一定量回転させ
るキースイッチ（１７）を有し、キースイッチ（１７〉
弔独叉は速瓜キースイ・ンチ（＋８）と協働してロホッ
Ｉ・本体（２）を任意の１スｌ置まで移動さゼ°るよう
に（１１１成されている。又、このティーチツクボック
ス（ｌ ［ｉ ） ｌ（１’ｉ・イーチンクモートをｊ
巽択するう゛イーチンクへ−（＋ｒ＋）をｆ−ｆシ、フ
′ロクラマ装置斤（７）ここよりずでここｈ己憶部（４
）に記憶された（１°１置情報を修正する際ディーチン
クギ−（１９）を月ンにしてこのＩＷ作指仝信弓な中央
制御部（５）に送り、１１′ノ置情ψ）Ｊをイｌど’、
＋Ｅ ’ｃ’さる。１、うに＋７８成されでいる。さ
らに、このうｚ７−チンクボツクス（１＋４ ）は］−
ノトリキー（２（］）を有【ノ、ロボット本体（２）の
ＲｉＥ Ｉ；７置に応じた１１“ｌ開情報を記憶部（４
）に記憶さυ、る］ｙ！作指令イＲ”ｊ：Ｊが発υられ
るようにｔ：に成されでいる。
■、記ＩＺＩボット制御装置では、フ゛１−ｔクーンマ
装置（７）からロボット本体く２）を動作さゼ′るに際
し、必要な動作冬１１、任意の点の位置情報を中央制御
部（５）を介して記憶部（４）に記１．ｉ７さ（Ｊる。
装置（７）からロボット本体く２）を動作さゼ′るに際
し、必要な動作冬１１、任意の点の位置情報を中央制御
部（５）を介して記憶部（４）に記１．ｉ７さ（Ｊる。
ぞの後、任意の点の位置情報を実際の相−「物ζに応じ
て１１）正する。位置情報の１１冬ｊ）−後、相ず物が
所定の位置へ供給されてＩＸｌホット本＋４： （２）
は１リイクル′ＩＩｉ季１％続しで１す・動する。Ｌ１
ホット木１４．（２）が作動中、いずれかの１１所Ｃご
１．、ｌ、ｊ當か生じろど、中央制御部（５）は第１Ｉ
図のフＬ１−チャー１・に従い―を常ｉη所の自己診断
を常時所定間隔をおいて行っているため、中央制御部（
５）は異常箇所を検出する。さらに、中央制御部（５）
は異常１イ１所に応じて異常データをセットし、ロボッ
ト本体（２）を停止させる。これどともここ、操作盤（
８）に配置された＋、 Ｙ： Ｊ）異常表示ランプ（２
３）が点灯し、この状態を維続する。
て１１）正する。位置情報の１１冬ｊ）−後、相ず物が
所定の位置へ供給されてＩＸｌホット本＋４： （２）
は１リイクル′ＩＩｉ季１％続しで１す・動する。Ｌ１
ホット木１４．（２）が作動中、いずれかの１１所Ｃご
１．、ｌ、ｊ當か生じろど、中央制御部（５）は第１Ｉ
図のフＬ１−チャー１・に従い―を常ｉη所の自己診断
を常時所定間隔をおいて行っているため、中央制御部（
５）は異常箇所を検出する。さらに、中央制御部（５）
は異常１イ１所に応じて異常データをセットし、ロボッ
ト本体（２）を停止させる。これどともここ、操作盤（
８）に配置された＋、 Ｙ： Ｊ）異常表示ランプ（２
３）が点灯し、この状態を維続する。
ロボット本体（２）が停止りすると、Ｌ ＥＩ’）異常
表示ランプ（２３）が点す：１４°るため、作業者かモ
ニタ１；ＪＪ １９！スイツチ（１４）を必要回数押圧
すると表示部（１５）に表示番号（（１７）とともに１
１η記異常箇所に応した異常データが表示される。従っ
て、作業者は表示部（１５）から′？、”？＋＋、°１
・１１所及び異常内容を知り、異常箇所の峰理を行うこ
とができる。
表示ランプ（２３）が点す：１４°るため、作業者かモ
ニタ１；ＪＪ １９！スイツチ（１４）を必要回数押圧
すると表示部（１５）に表示番号（（１７）とともに１
１η記異常箇所に応した異常データが表示される。従っ
て、作業者は表示部（１５）から′？、”？＋＋、°１
・１１所及び異常内容を知り、異常箇所の峰理を行うこ
とができる。
以−１−説明したように、本発明は中央制御部と記憶部
とを有する制御盤と中火制御部に作動指令を送る１）８
作盤とを別体に配置するとともに、操作盤にディーチン
クモ−１・を選択するキースイッチとモータ駆動用キー
スイッチど修ｉＥされた位ｔ？を情報を記憶させる」−
ントリキーとを４−ｒするティーチツクボックスをｊ中
１多し、ロボット本体に接近して任意の点の位置情報を
１１ス正するように（１・１成しているため、１「Ｃ５
の点の伎：：＋７，１．、ｌ目１・」が正Ｗ（Ｖ′かつ
迅速に條市でざるｔ；Ｌかりか、高ｄ、、！高）〜ｊ１
の悲環境の影響を受ζノや−１い制ｉ：１１１ ｊｉｂ
； ｌ、Ｈ作冑；現用から隔訓覆ることが可能とソｅｔ
す、装置の＝°゛ＩφＩ＋ ｌ’＋−を招くようかこと
がなく、叉装置のＪｊ Ｑも伸長する等の利点かある。
とを有する制御盤と中火制御部に作動指令を送る１）８
作盤とを別体に配置するとともに、操作盤にディーチン
クモ−１・を選択するキースイッチとモータ駆動用キー
スイッチど修ｉＥされた位ｔ？を情報を記憶させる」−
ントリキーとを４−ｒするティーチツクボックスをｊ中
１多し、ロボット本体に接近して任意の点の位置情報を
１１ス正するように（１・１成しているため、１「Ｃ５
の点の伎：：＋７，１．、ｌ目１・」が正Ｗ（Ｖ′かつ
迅速に條市でざるｔ；Ｌかりか、高ｄ、、！高）〜ｊ１
の悲環境の影響を受ζノや−１い制ｉ：１１１ ｊｉｂ
； ｌ、Ｈ作冑；現用から隔訓覆ることが可能とソｅｔ
す、装置の＝°゛ＩφＩ＋ ｌ’＋−を招くようかこと
がなく、叉装置のＪｊ Ｑも伸長する等の利点かある。
又、本発明は次ステツプを選ひ゛ロボット本体か高速て
移φＪ１．； ４Ｊ′る時ｔ、［必ず作業者が操作盤を
１・■作しなｉＪれＣ；１ならず、−Ａ−操作ミスかあ
ってもロｉＪトソト本体が作業片に衝突するような危険
は未然に防かれるＡＩ、の利、＋１．ｊかばらる。さら
に、本発明Ｃ１［ブロクラマ装置が制御装置から取外さ
れていでも操１′１盤かＩ’１０ホット本体の−が常を
知ることかでうＮ、父、ぞのｌ、’ＩＭ ：：、’：：
筒所、異児°内容等も確実にｊｌ：！ ＩＪＸ ＝Ｊる
ことかで：″Ｃる等の利点がある。
移φＪ１．； ４Ｊ′る時ｔ、［必ず作業者が操作盤を
１・■作しなｉＪれＣ；１ならず、−Ａ−操作ミスかあ
ってもロｉＪトソト本体が作業片に衝突するような危険
は未然に防かれるＡＩ、の利、＋１．ｊかばらる。さら
に、本発明Ｃ１［ブロクラマ装置が制御装置から取外さ
れていでも操１′１盤かＩ’１０ホット本体の−が常を
知ることかでうＮ、父、ぞのｌ、’ＩＭ ：：、’：：
筒所、異児°内容等も確実にｊｌ：！ ＩＪＸ ＝Ｊる
ことかで：″Ｃる等の利点がある。
第１しＩは本発明の全体説明図、第′、２図１．Ｌ本発
明の要部を示す回路説明図、＠：（図は本発明に係る１
・を作盤内の表示部の表示を切換えるフローチャー１・
、第４図は本発明の建部の動作を説明する）「、：１−
チャー１・、第５図は従来例のロボット制御装置の全体
説明図である。 （１）ロボット制御装置、（２） ＋：＋ホット本体、
（３）制御盤、 （４）記憶部、 （５）中央制御３１１部、 （に） ＋−タ駆ｔｔｉｌ
＋部、（７）ブ〔ｌクラマ装置；そ、 ０（）Ｉ）Ｖｒ
ｌ’＋ｐ ＩＩ’ａ 。 （９）自動手チノ１ｔＪＪ換ノイノ１、（１０）ノｊｙ
ノ連続スイッチ、（Ｉ＋）４．−ム・サイク１１スイッ
プ、 （１２）ハソ）・ 一時停止スイソ１（１３）原
点スイッチ、（１４）モニタＩｌ１月灸スイッｆ・（１
５）表示部、 （ｌｌｉ）ティーｙングポノクＺ、（１
７）キースイッチ、（１８）速１５（キースイッチ、（
１９）ティーチンクキ−１（２０）エントリキー、（２
２）月ｌリッツ、トシクトズイッｆ、（２３）１．Ｅｌ
ｌ Ｑｉ 表示ｙｙブ、 （２４）ブｌ−’？ ’／’
９７＃ｌ（、（２５）操作部、 （シロ） ｔ −ｊ
＋： シフ１スイソｆ、代理人 石 １）冨 夫′１
′（ら）
明の要部を示す回路説明図、＠：（図は本発明に係る１
・を作盤内の表示部の表示を切換えるフローチャー１・
、第４図は本発明の建部の動作を説明する）「、：１−
チャー１・、第５図は従来例のロボット制御装置の全体
説明図である。 （１）ロボット制御装置、（２） ＋：＋ホット本体、
（３）制御盤、 （４）記憶部、 （５）中央制御３１１部、 （に） ＋−タ駆ｔｔｉｌ
＋部、（７）ブ〔ｌクラマ装置；そ、 ０（）Ｉ）Ｖｒ
ｌ’＋ｐ ＩＩ’ａ 。 （９）自動手チノ１ｔＪＪ換ノイノ１、（１０）ノｊｙ
ノ連続スイッチ、（Ｉ＋）４．−ム・サイク１１スイッ
プ、 （１２）ハソ）・ 一時停止スイソ１（１３）原
点スイッチ、（１４）モニタＩｌ１月灸スイッｆ・（１
５）表示部、 （ｌｌｉ）ティーｙングポノクＺ、（１
７）キースイッチ、（１８）速１５（キースイッチ、（
１９）ティーチンクキ−１（２０）エントリキー、（２
２）月ｌリッツ、トシクトズイッｆ、（２３）１．Ｅｌ
ｌ Ｑｉ 表示ｙｙブ、 （２４）ブｌ−’？ ’／’
９７＃ｌ（、（２５）操作部、 （シロ） ｔ −ｊ
＋： シフ１スイソｆ、代理人 石 １）冨 夫′１
′（ら）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）任意の点の１＼′１置情悟を記憶−４る記憶部（４
）と記（、Ｑ ｆｌＢ （４）の人出力（菖ぢを制ｉ＋
＋＋＋する中央制御部（５）と中央制御部（５）からの
操作指令信月により駆動されるモータ駆Ｊｉ７１部（６
）とを有する制御！１ｉｔ（：１） 、制１１１１１盤
（：））にしｚホット本体（２）を動ｊす２さＵるζこ
必すヌなφＪＪ作条１′１、各点の位置情報等を人力す
るブ［コクラマ装置（７）、中央制御部（５）に操１′
１指令を与えるとともに前記制御盤（３）と別体にｆｆ
ｌ！置された操作盤（）（）及び操作盤（８）に通信用
ケーブルを介しで連接され、しかもディーチンクモード
を選択するティーチンクキ−（１９）を有して１Ｆ、ｇ
の点の位置條ｉＥ指令を操作盤（８）を通して中央制御
部（５）に入力してこれにより記憶部（４）内の位置情
報を修正するティーチンクホツクス（１Ｇ）からなるロ
ボ・ント制御装置においＣ１ 操作！ｌ＆（８）ζこ■、Ｉ’：ｌ’）数字表示器から
なる表示部（１５）を設（ブ、この１． Ｅ ＋）数字
ｉ（＝小器を制御盤（：（）内の中央制御部（５）に沖
接するとともに二［：ニタし１月９スイツチ（１４）を
配置（）、モニタ切換スイッチ（１４）により表示番号
な歩進さ１１．表示、；１３（＋５）＋こ１１ｉｌｉン
欠ロボツｉ・本（本（２）の（〜゛ｉ置情報Ｊ支ひづり
Ｓ作条イ！１を表示するように４１．ｊ成［ハさらに、
１％作盤（８）に１． ｌ’： ［〕兇常表ボランプ（
３）を配置するとともζこ、制ｔａｌｌ盤に（）内の中
央制御部（５）の舛常、中央制御ｌｌζ＜＋＋（ｓ）の
供給律、源の異常、ロボット本体（２）のメーハラノ叉
は原点不良を所定間隔をおいで常１１ｊ ｌ’ ＝ｒ、
ツタし、′−・５常が生ずれはぞの異常ｆ：？ｉ所にＬ
Ｌ、（）た異常う一タをセットし、ロボット本体（２）
ｔ？ Ｉｒｉ’ ＋ｌさｌＬ、１１「１記１−、 Ｅ
ｒ＋ ｙ４常表示ランプ（２３）を、１１７．Ｎ：Ｉ
’ ｌ／、その後、モニタ切換スイッチ（１４）により
表示ｉ？ｉ （ｌ ５）を歩進させ、表示ｆ４Ｂ （］
５ ）に前記ｐ：當う・−夕を表示するように１８成
したことを特徴とするＩＪボット；Ｉ１１御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11154683A JPS603009A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11154683A JPS603009A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS603009A true JPS603009A (ja) | 1985-01-09 |
Family
ID=14564115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11154683A Pending JPS603009A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS603009A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6392722U (ja) * | 1986-12-06 | 1988-06-15 | ||
| JPH0215284U (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-30 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
| JPS5231943A (en) * | 1975-09-08 | 1977-03-10 | Hitachi Ltd | Arc welding robot |
| JPS54141972A (en) * | 1978-04-20 | 1979-11-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Programmed manipulator |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP11154683A patent/JPS603009A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
| JPS5231943A (en) * | 1975-09-08 | 1977-03-10 | Hitachi Ltd | Arc welding robot |
| JPS54141972A (en) * | 1978-04-20 | 1979-11-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Programmed manipulator |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6392722U (ja) * | 1986-12-06 | 1988-06-15 | ||
| JPH0215284U (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-30 |
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