JPS6010310A - ロボツト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、任意の点と点とを記憶し、この記憶された点
から点へロボット本体の作業アームの先端を自動的に移
動させるいわゆるＦＴＰ（ポイントトウボイン１・）制
御によるティーチングプレイバ，夕方式を用いたロポ，
ト制御装置ｔこ関する。

近年、多種少量生産の組立作業を行う際にその自動化省
力化を図るため汎用性に冨んだ作業ロボ，トが普及し始
めている。この種の作業ロホ，トでは、ロボ，ト本体を
動作させるに必要な動作条件及び各点の位置情報等を入
力するとともに操作指令信号を送出するプログラマ部と
、前記動作条件、位置情報等を記憶する記憶部と、０１
Ｓ記操作指令信号ｔこ応じてあらかじめ決められたプロ
グラムに従い動作する中央制御部とを一体に油込んだ制
御装置を用いたｐＴＰｆｌｉｌｌ御によるティーチング
プレイバ，夕方式が採用されている。この方式では任意
の点の位置情報を投入して後ロボット本体を動作させる
前ｅこロボ，ト本体を１ステ，プ毎ｅこ動作させて、前
記位置情報を再確認し、必要シこ応じてこの位置情報を
修正している。この場合、作業者は制御装置とロポ，１
・本体との間を同度となく往復して任意の点の位置情報
を修正し，これを記憶させる必要があった。そのため、
ティーチングを行う点が多くなると位置情報の確認を含
むティーチング時間に数時間を要し、極めて作業性の悪
いものとなっていた。この欠点を除去するため、特開昭
５７−１４９１８１号公報ｅこ開示のロボ，ト制御装置
が用いられている。このロボ，ト制御装置ｉ５１）は第
５図ｔこ示すようｅこ中央制御部（５５）と、記憶部６
１ｌと、プログラマ部はと操作部閥と、これらと別体の
ティーチングボ，クス（田とを有しており、このティー
チングポノクス画はロボ，ト制御装置５１）内に記憶さ
れた位置情報を呼出すとともをこ各点の位置修正が行え
るよう冫こ構成されている。従って、各点の位置情報の
修正の際Ｆこ作業者は前記ティーチングボ，クス伍を用
いてロボ，１・本体（図示せず）に接近することかでぎ
、ティーチンクに要する時間を短縮することが可能とな
っている。然しなから、このロボット制御装置では各点
の位置修正？こ際して操作部１７４｝こ配置されたモー
ドセレク１スイ，チｆｆ５１をティ〜チングモードの位
置にセ，トするように構成しているため、作業者がロポ
，ト制御装置Ｉ５１｝のところまで移動しなければなら
ず、作業現場が高温高湿等の悪環境下にあってもロボ，
ト制御装置を作業現場に設置しなければならず、ロボッ
ト制御装置の誤動作を招くばかりか、装置の青命にも影
響をもたらす等の欠点が生じている。

本発明はＥ記欠点の除去を目的とするもので、堤下実施
例を図面ｔこついて説明する。第１図及び第２図１ｃお
いて、（１）はｐ’ｒｐ＋ｌＩＩＩ御ｃよるティチング
プレイバ，夕方式のロボット制御装置（以下、制御装置
というノであり、与えられた動作条件、位置情報等によ
りロボ，ト本体｛２｝を駆・動するように構成されてい
る。この制御装置＋１１は制御盤｛３｝を有し、この制
御盤｛３）はモーク（Ｘ）（Ｙｌ（Ｚ）（θ）をこより
駆動されるロボット本体｛２｝の動作条件、任意の点の
位置情報等を記憶する記憶部｛４｝とこの記憶部（４）
への入出力をあらかじめ決められたプログラムｅこ従っ
て制御する中央制御部（５）と中央制御部（５）からの
指令信号により動作するモータ駆動部｛６｝とを有して
いる。又、この制御盤（３）ｔこはこれと別体のプログ
ラマ装置（７｝が通信用ケーブルを介して着脱自在に連
接されており、ロポ，１一本体（２）の動作条件、任意
の点の位置情報等ロボ，ト本体（２）を動作させるに必
要なすべての条件が記憶部（４）に入力されて後、この
プログラマ装置（７｝が取外せるように構成されている
。

１１Ｊ記制御盤（３）はプログラマ装置（７）を取外し
て後も操作盤１８）からの操作指令信号により、与えら
れたプログラム通りにロポ，１一本体（２）を動ずヤさ
ぜ２）ように１１４成されている。前記操作盤（８）は
中央制御部｛５｝に操作指令信号を送出する各種スイ７
チ、即ち自動手動切換スイ，チ｛９｝ステノプ連続スイ
，チ＋Ｉ［Ｉｌ，ホームサイクルスイ，チ（Ｉｌ１スキ
ップ一時停止スイ，チＬｌ２１、原点ヌイノチ０３）、
モニタ切換スイッチ０４ｌ及びプログラムセレクトスイ
ッチ（４）を有している。前記スイ，チ群では、自動手
動切換スイッチ（９）が自動にセノトされている時、他
のスイ，チ群は自動的ｔこ連続スイ，チ、サイクルスイ
ノチ、一時停止スイッチが夫４選択でぎるように、又逆
に手動にセ，トされてい７）時、自動的にステ，プスイ
，チ、ホームスイノチ、スキノプヌイ，チが選択でぎる
ようｔこ構成されている。又、この操作盤（８）はＬＥ
Ｄ数字表示器でなる８桁のデータを表示する表示部（１
５１を有し、第３図ｅこ示すように前記モニタ切換スイ
，チ（Ｉ４）が作動すると、 】）モニタ切換スイ，チがオンか。

２）オンなら表示番号に＋１を加算する。

３）表示番号が８か。

４）８なら表示番号をφにリセ，トする。

５）オフなら次ヌテノフへ。

６）表示番号がφか。

７）φならプログラム番号、サブプログラム番写゜セノ
ト。

８）φでないなら次ヌテ，プヘ。

９）表示番号が１か。

１０）１ならポイン１番号セノト。

１１）１でないなら次゛ステ，プヘ。

１２）表示番号が２か。

１３）２ならＸデータセ，ト。

１４）２でないなら次ステノプへ。

１５）表示番号が３か。

１６）３ならＹデータセ，ト。

ｌ７）３でないなら次ステノプへ。

１８）表示番号が４か。

１９）４ならＺデータセ，ト。

２０）４でないなら次７−テノプヘ。

２１）表示番号が５か。

２２）５ならθデークセ，ト。

２３）５でないなら次ステ，プヘ。

２４）表示番号が６か。

２５）６ならシーケンス番号、補間有無、速度デ１タセ
，ト。

２６）６でないなら次ステ，プヘ。

２７）異常あるか。

２８）異常あれば異常データセ，ト。

２つ）異常なければ異常なしデークセ，ト。

３０）ＬＥＤ８桁表示を行う。

３１）１）＆こル９る。

前記フローチャートに従い、プログラム番号、ステ，プ
番号、Ｘデーク、ＹデーＪ，Ｚデーク、ρデータ、シー
ケンスデータ、異常表示等各種の動作条件が順次表示さ
れるように構成されている。

又、ｔｑｉＪ記中央制御部（５１は第４図に示すように
、■）スキ，プスイ，チがオンであるか判１１ｉｆる。

２）７．キノプ７−イ，チがオンでないなら他のプログ
ラムを実行する。

３）スキノプスイノチがオンであるなら、タイマ時間を
Ｑ．５Ｓｅｅｔこ設定する。

４）．Ｉ′′イント番号を歩進させ、これｔこ応じた点
の位置情報をセットする。

５）ｔｉｉｌ記タイマを作ａさせ、設定時間経過後、ス
キノプスイ，チがオンであるかを判断する。

６）スキノプスイ，チがオンでないなら２ハこもどる。

７）スキ，プスイ，チがオンてあるなら、前記タイマの
設定時間を０．０５ｓｅｃに短縮し、４）｝こ戻る。

上記フローチャートに従って表示部（１５Ｉに任意の点
の位置情報を順次表示するようＥこ構成されている。

前記操作盤｛８｝にはこれと別体のティーチングボノク
ス０６）が通信用ケーブルを介して接続されており、こ
のティーチングボ，ク７−ｔｌ６）は各モークｔＸｌ（
Ｙｌ（Ｚ）ｔθ）を正転又は逆転方向に一定量回転させ
るキースイ，チ０７＋を有し、キ〜スイノチ０η単独又
は連続キースイ，チ０８ｌと協働してロポ，ト本体（２
）を任意の位置まで移動させるよう？こ構成されている
。又、このティーチングポ，クス叩はティーチングモー
ドを選択するティーチングギー（＋９１を有し、プログ
ラマ装置（７）ｔこよりすでに記憶部（４）に記憶され
た位置情報を修正する際にティーチングキー（１９をオ
ンにしてこの操作指令信号を中火制御部（５）に送り、
位置情報を修正できるように構成されている。さら？こ
、このティチングボック；Ｌ００はエントリキ−（支）
｝を有し、ロボット本体（２）の修正位置に応じた位置
情報を記憶部（４）に記憶させる操作指令信号が発せら
れるように溝成されている。

上記ロボ，トルｊ御装置では、プログラマ装置（７）か
らロボ，１・本体（２）を動作させるに際し、必要な動
作条件、任意の点の位置情報を中央制御部（５）を介し
て記憶部（４）ｆこ記憶させる。その後、任意の点の位
置情報を修正する時ｅこは操作盤＋８１の表示部＋＋５
１ｔこ所望の点を呼出す必要がある。この場合、モニク
切換スイ，チＩにより表示部｛１５１の表示を歩進させ
、ポイント番号を表示させる。

この状態からスキノプスイ，チをオ，ンにすると、タイ
マが所定時間ｅこ設定され、その後がイント番号が歩進
され、そのポイント番号ｔこ応じた位置情報が表示部（
１５１にセ，トされる。これと同時に、前記タイマが作
動し、設定時間が経過するまで位置情報は表示部（１５
ｌに表示される。この設定時間が経過してもスキノデス
イノチが継続してオンとなっている場合には前記タイマ
の設定時間が短縮され、再度ポイント番号が歩進する。

従って、表示部ｆ＋５１ｔこはこの時のポイント番号に
応じた位置情報がセ，）・される。同時に、前記タイマ
が作動するが、設定時間が短いので、所定位置情報が表
示されるが、スキップスイッチがなおオンとなっている
場合にはただちにヂイント番号が歩進する。そのため表
示部｛ｌ５１の表示は高速で歩進し、設定位置が多くな
っても迅速をこポイント番号を呼出すことができる。

以上説明したように、本発明は中央制御部と記憶部とを
有する制御盤と中央制御部に作動指令を送る操作盤とを
ｆｌｌｌ体に配置するとともｅこ、操作盤ｔこティーチ
ングモードを選択するキースイノチとモータ駆動用キー
スイ，チと修正された位置情報を記憶させるエントリキ
ーとを有するティーチングボンクスを連接し、ロポ，ト
本体ｔこ接近して任意の点の位置情報が正確かつ迅速に
修正でぎるばかりが、高温高湿の悪環境の影響を受けや
すい制御盤を作業現場から隔離することが可能となり、
装置の誤動作を招くようなことがなく、又装置のヲｔ命
も伸長する等の利点がある。又、本発明は操作盤ｔこＬ
ＥＤ数字表示器からなる表示部を設けているためＣＲＴ
ブラウン管等高価な表示部が不要となり、安価な装置を
提供することができる等の利点がある。

又本発明は表示部の表示の変更を１回毎又は連続して行
えるよう冫こ構成しているため、位置設定点が多くなっ
ても迅速ｔこがっ、特別な操作も必要なく、ただ７−イ
ッチを押圧するだけの簡単な操作で所望点を呼出すこと
ができ、任意の点の位置情報の確認修正も短時間で行う
ことがでぎる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体説明図、第２図は本発明の要部を
示す回路説明図、第３図は本発明ｅこ係る表示部の動作
を説明するフローチャート、第４図は本発明ｔこ係る表
示部のスキ，プ機能を説明するフローチャート、第５図
は従来例のロボ，１一制御装置の回路説明図である。 ｉｌ＋１５１１ロボ，ト制御装置、 （２）ロポ，ト本体、（３）鰻制御盤、＋４１ｔ５４１
記憶部、ｉ５１ｆ５５１中央制御部、（６）モータ駆動
部、（７）プログラマ装置、＋８１操作盤、 （９）自動手動切換スイ，チ、 ００｝ステノプ・連続スイノチ、 （１ｌ）ホームサイクノレスイ，チ、 （１２１スキノプ・一時停止スイノチ、（ｌ３）原点ス
イノチ、 （１４（モニグ切換スイ，チ、 （１５１表示部、 ０６）（（ト）ティーチングポ，クス、０７ｌ（面キー
スイ，チ、１８ｌ連続キースイッチ、ｆ＋９１ティ−チ
ングキ〜、＠）Ｕαエントリキー、Ｑ２ｌプログラムセ
レク１・スイノチ、υ３）プログラマ部、σω操作部、 Ｃｌ５１モードセレクトスイ，チ、 −４８ー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）任意の点の位置情報を記憶する記憶部と記憶部（４
   ）への入出力信号を制御する中央制御部｛５）と中央制
   御部（５）からの操作指令信号シこより駆動されるモー
   〃駆動部（６）とを有する制御盤（３）、制御盤（３）
   ？こロボ，ト本体｛２｝を動作させるｔこ必要な動作条
   件、各点の位置価報等を入力するプログラマ装置（７｝
   、中央制御部（５）に操作指令を与えるとともに前記制
   御盤（３）と別体に配置された操作盤（８）及び操作盤
   （８）に通信用ケーブルを介して連接され、しかも、テ
   ィーチングモードを選択するティーチングキー０９１を
   有して任意の点の位置修正指令を操作盤（８）を通して
   中央制御部｛５｝に入力してこれにより記憶部（４）内
   の位置情報を修正するティーチングポ，クｙ−０６１か
   らなるロポ，ト制御装置において、操作盤（８）にＬＥ
   Ｄ数字表示器からなる表示部（工５１を設けるとともに
   モニタ切換スイ，チ圓を配置し、モニタ切換スイ，チ（
   １ａにより表示番号を歩進させ、ＬＥＤ数字表示器をこ
   順次ロポノｌ一本体（２）の動作条件を表示するように
   構成し、 しかも、操作盤｛８｝にスキノプスイノチを配置し、ス
   キノプスイッチトこより任意の点のポイント番号を歩進
   させ、その点での位置情報を所定時間表示部（１５１に
   設定し、所定時間経過後もスキノプスイ，チが押圧され
   ている時ｐこ前記時間を短縮して上記動作を高速で繰返
   すことを特徴とするロボ，ト制御装置。