JPS6030319Y2 - 荷物検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は無人フォークリフトの荷物検出装置に関する。

無人フォークリフトで倉庫内に荷物を積む際にはすでに
置いである荷物（パレット上に載置されている）の位置
を正確に検出することが必要である。

従来、かかる荷物の検出器としては光或は超音波等を利
用した検出器がある。

しかしながら、上記従来の検出器は環境の影響を受は易
いために正確に位置を検出することが難しいという欠点
があった。

本考案は上記従来の欠点を除去する目的でなされたもの
で、無人フォークリフトが最下位の荷物に当ったことを
判断し、荷物検出信号を得るようにした荷物検出装置を
提供するものである。

以下本考案を添附図面の一実施例に基いて詳述する。

第１図において、無人フォークリフト１は走行路、レー
ン等に敷設された誘導ケーブル（図示せず）に沿って自
動走行して荷役作業を行なうもので、このフォークリフ
ト１には走行パルス発生器３が配設されている。

この走行パルス発生器３には一定の走行距離例えば１ｍ
ｍ毎に１個のパルス信号Ｐｓを出力するものである。

従って、このパルス数を計測することによりフォークリ
フト１の走行距離を検出することができる。

そして、前記パルス信号Ｐｓの周期はフォークリフト１
の車速に応じて変化する。

この走行パルス信号Ｐｓは第２図に示す荷物検出装置１
０の走行パルスカウンタ１５にダウンパルス信号として
加えられる。

時刻パルス発生器１２は一定の時間を毎にパルス信号ｐ
ｔを出力してタイムカウンタ１６にダウンパルス信号と
して加える。

一方、第１図に示すように荷物を持っている無人フォー
クリフト１のフォーク２の揚高位置を地上すれすれの高
さすなわち、荷物６ａを載置したパレット５ａを引きず
らないで且つこのパレット５ａがレーン４上に置かれた
パレットに当たる高さにして所定の走行路を一定の車速
で前進走行させる。

このときには、走行パルスカウンタ１５、タイムカウン
タ１６は走行パルス発生器３、時刻パルス発生器からパ
ルスＰｓ、 Ｐｔが加えられても作動しない。

そして、フォークリフト１が所定のレーン４内に進入す
ると、シーケンス制御回路１１ （第２図）が所定のプ
リセットデータＤａ、 Ｄｂを出力する。

データＤａは掛算器１３に加えられる。この掛算器１３
はフォークリフト１の車速に応じて適当な係数Ｋをデー
タＤａに乗算する。

すなわち、車速か速いときには大きな値Ｋを、遅いとき
には小さな値ｋを乗算する。

これは通常の走行中において、走行パルスカウンタ１５
の内容をタイムカウンタ１６よりも先に０にすべくフォ
ークリフト１の車速に応じてデータＤａの値を変えるた
めである。

周波数−電圧変換器１４はパルス信号Ｐｓの周波数に応
じた信号ｅｓを出力して掛算器１３に加える。

掛算器１３は入力信号ｅｓに応じて所定の係数をデータ
Ｄａに乗算し、データＤａ’として出力して走行パルス
カウンタ１５にプリセットする。

また、データＤｂはものままタイムカウンタ１６にプリ
セットされる。

そして、これらの走行パルスカウンタ１５、タイムカウ
ンタ１６は走行パルスＰｓ、時刻パルスｐｔが加えられ
る毎にカウントダウンされる。

一定車速で走行中は走行パルスカウンタ１５の内容がタ
イムカウンタ１６よりも先に０となり、ナンド回路Ｎ１
からリセット信号が出力され、オア回路ＯＲを介して走
行パルスカウンタ１５、タイムカウンタ１６に加えられ
、これらのカウンタをリセットする。

そして、再びデータＤａ’、 Ｄｂがプリセットされる
。

このような動作はフォークリフト１が一定車速で走行し
ている間繰返して行なわれる。

フォークリフト１のパレット５ａがレーン４内に置かれ
ている荷６ｂの載置されたパレット５ｂに当たると、フ
ォークリフト１の車速が低下する。

すると、走行パルス発生器３の出力パルスＰｓの周期が
長くなり、走行パルスカウンタ１５のカウントダウンが
遅くなる。

一方、時刻パルス発生器１２は前記一定の時間間隔ｔで
パルス信号ｐｔを出力している。

従って、タイムカウンタ１６の内容が走行パルスカウン
タ１５よりも先に０となる。

ナンド回路Ｎ２はタイムカウンタ１６の内容がＯになる
と信号を出力する。

そして、この信号を荷物検出信号とする。

この荷物検出信号を走行制御装置（図示せず）に加え、
当該フォークリフト１を即座に停止させる。

尚、フォークリフト１のレーン内での車速、時刻パルス
ｐｔの周期ｔ１プリセットデータＤａ、 Ｄｂ等はフォ
ークリフト１がレーン内に置かれている荷物に当ったと
きに、当該荷を移動させずに且つ非常に短時間に当該フ
ォークリフト１を停止させ得るような適宜の値に設定さ
れていることは勿論である。

そして、この停止位置から所定距離後退させて積荷の高
さ等の探索動作及び荷役作業に移せばよい。

以上説明したように本考案によれば、環境の影響を受け
ることなく正確に荷物の位置を検出することができ、ま
た、従来の無人フォークリフトにも容易に取付けること
ができる。

更に、構成が簡単であり安価な装置を提供することがで
きる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る荷物検出装置を装備した無人フォ
ークリフトを示す図、第２図は本考案に係る荷物検出装
置の一実施例を示すブロック図である。 １・・・・・・フォークリフト、２・・・・・・フォー
ク、３・・・・・・走行パルス発生器、５ａ、５ｂ・・
曲パレット、６ａ、６ｂ・・・・・・荷物、１１・・・
・・・シーケンス制御回路、１２・・・・・・時刻パル
ス発生器、１３・・・・・・掛算器、１４・・・・・・
周波数電圧変換器、１５・・・・・・走行パルスカウン
タ、１６・・・・・・タイムカウンタ、Ｎ１゜Ｎ２・・
・・・・ナンド回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 所定のシーケンスに従って荷役作業を行なう無人フォー
   クリフトにおいて、一定距離走行する毎に走行パルスを
   出力する走行パルス発生器と、一定の時間毎に時刻パル
   スを発生する・時刻パルス発生器と、前記走行パルスを
   ダウン入力とする走行パルスカウンタと、前記時刻パル
   スをダウン入力とする時刻パルスカウンタと、当該フォ
   ークリフトが所定のレーンに進入したときに前記各カウ
   ンタに所定のデータをプリセットするシーケンス制御回
   路と、時刻パルスカウンタの内容が走行パルスカウンタ
   の内容より先に０になったときに荷検出信号を出力し反
   対のときには両カウンタをリセットし前記各データをプ
   リセットさせるゲート回路とを具え、荷を積載したフォ
   ーク高さをレーン内の最下位の荷に当る位置にして走行
   させ、積載した荷が前記置かれた荷に当たり車速か低下
   して時刻パルスカウンタが先に０になったときに前記荷
   検出信号を得るようにした荷物検出装置。