JPS6030801A - サ−ボ機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は建設機械、一般産業機械等の油圧アクチェエー
タの制御に好適な電気−油圧サーボ機構に関する。

以前は、油出アクチュエータの制御をおこなう電気−油
泥サーボ機構として、電気−油圧サーボ弁を設けたもの
が一般的であった。しかし、電気−油圧サーボ弁は高価
であり、ゴミに弱いという理由から昨今ではこのような
′電気−７山圧サーボ機構はあまり活用されていない。

これに対して、安価でゴミに強い電磁弁（２位置２方形
）を設けた′這気−油圧サーボ機構が提案されている。

第１図はこの従来のサーボ機構の油田回路図である。こ
の図において、１は油圧アクチーエータ、例えば片ロッ
ードシリンダ、２はこの片ロンドンリンダ１によって操
作される負荷、３は油圧源である。４．５は２位置２方
形の電磁弁で、例えばノーマルクローズ型式によって構
成しである。片ロツドシリンダ１のヘッド側の油室１ａ
は電磁弁４を介してタンク６に接続してあり、また電磁
弁５を介して油圧源３、ロンド側の油室１ｂに接続しで
ある。また片ロツドシリンダ１のロンド側の油室１ｂは
、リリーフ弁９を介してタンク６に接続されている。さ
らに片ロツドシリンダ１のピストンＩＣに連結したピス
トンロッド１ｄには、変位検出手段例えばポテンショメ
ータ７が連結されている。なお、ポテンショメータ７の
電源端子７ａ、７ｂには竜′ｆ１．８が接続されている
。７Ｃはポテンショメータフの出力端子である。

このザーボ機構にあっては、電磁弁４のソレノイド４ａ
を励イｍし、電磁弁５のソレノイド５ａを解ｆｉｎする
と、ピストンｌｃは同第１図の右方向に移動し、また電
磁弁５のソレノイド５ａを励但し、電磁弁４のソレノイ
ド４ａを解磁すると、片ロッドシリンダ１の受圧面積差
によってピストンＩＣは同第１図の左方向に移動する。

そして、電磁弁４のソレノイド４ａおよび′Ｂ電磁弁の
ソレノイド５ａを共に解磁すると、同ＡＩＬ　１図に示
されるようにピストンＩＣは静止状態に保持される。

第２図は第１図に示すサーボ機構全構成する匍］御装置
の一例を示ゴーブロック図である。この図において１０
は制御部で、加算器１１、比較器１２、出力論理部１３
とを備えており、論理素子、あるいはマイクロコンピュ
ータから成っている。上述の加算器１１は、当該サーボ
機構の入力址すなわち入力指令電圧Ｘと、片ロツドシリ
ンダｌの変位ｉｒｉ：ｊなわちボテンショメータフによ
って検出され、ピストンＩＣの変位に比例した出力電圧
Ｙとの差を蹟算し、制御偏差すなわち偏差電圧εを出力
する。上述の比較器１２は偏差電圧εがあらかじめ設定
した５つの領域、すなわちε〈−Δ、、−Δ、≦ε≦−
Δ１、−Δ１くε〈Δ１、Δ１≦ε≦Δ１、Δ２〈εの
どの領域の中にあるかを判断し、その結果を出力論理部
１３に出力する。なお、上記したーΔ１くさくΔ、は片
ロツドシリンダ１の静止保持領域１°なわち不感帯を意
味し、−Δ、≦ε≦−Δ８．およびΔ、≦ε≦Δ、は片
ロツドシリンダ１の低速駆動領域すなわち減速帯金意味
する。

また、出力論理部Ｊ３は比較器１２かもの信号により偏
差電圧εが、ε〈−Δ２の領域では増幅器１５にハイレ
ベルを出力し、増幅器１５はこれに応じて電（直押５の
ソレノイド５ａに、該偏差電圧εを小さくする方向に該
片ロツドシリンダ１を動作させる位置に該ソレノイド５
ａの切換位置を選択する駆動信号を出力し、Δ２くεの
毎ｔＪ威では増（囲器１４にハイレベル葡出力し、増幅
器１４はこれに応じて電磁弁４のソレノイド４ａに該ソ
レノイド４ａの切換位ｌｆｉ、’＜　選択する駆動信号
を出力する。またこの出力論理部１３は比較器１２から
の信号により偏差電圧εが、−Δ１〈ε〈Δ、の領域で
は、増幅器１４．１５のどちらにもローレベルを出力し
、増幅器１４．１５は７Ｗ　磁弁４．５のソレノイド４
ａ、５ａに、片ロッドシリンダ１を静止保持する位置に
該ソレノイド４ａ、５ａの切換位置會選択する停止信号
を出力する。

また、この出力論理部１３は比較器１２からの信号によ
り偏差電圧εが、−Δ、≦ε≦−Δ、の領域では増幅器
１５　Ｋ　、〕・イレベルとローレベルトラ一定ノ周期
で交互に切換える繰返し信号（以下、「オンオフパルス
列」という）を図示しな−・オンオフノくルス列発生回
路から出力させ、増幅器１５はこれに応じて電磁弁５の
ソレノイド５ａにパルス信月を出カシ、Δ１≦ε≦Δ、
の領域では増幅器１４に、オンオフパルス列を図示しな
いオンオフノ（ルス列）ｌ主回路から出力させ、増幅器
１４はこれに応じて電磁弁４のソレノイド４ａにパルス
信号を出力する。

このように構成した電気−油圧サーボ機すイにあっては
、Δ、〈εの場合には電磁弁５のソレノイド５ａが励砥
され、電磁弁４のソレノイド４ａが解磁されるので、片
ロツドシリンダｌのピストンＩＣは同第１図において高
速で左方向に動く。また、Δ１≦ε≦Δ、の場合にはｔ
ｌｌ、＠弁５のソレノイド５ａにパルス信号が出力され
、電（社弁４のソレノイド４ａは解磁されるので、ピス
トンＩＣは同第１図において低速で左方向に動く。そし
て、−Δ、〈さくΔ１の場合には電磁弁４．５０ソレノ
イド４ａ、５ａのどちらも励磁されないので、ピストン
ＩＣは静止する。さらに、−Δ、≦６≦−Δ、の場合に
は電磁弁４のソレノイド４ａにパルス信号が出力され、
’Ｅ＝　４＋Ｍ弁５のソレノイド５ａが解磁されるので
、ピストｙｔｃは同第１図において低速で右方向に動（
。またε〈−Δ、の場合には、電磁弁４のソレノイド４
ａが励磁され電磁弁５のソレノイド５ａが解イーされる
ので゛、ピストン１ｃは同第１図において高速で右方向
に動（。第３図は上述した動作を例示するフローチャー
トである。

このように４’：Ｎ成された５値オンオフサ一ボ機４Ｉ
ηにあっては、電イ蝕弁のむだ時間、すなわち片ロツド
シリンダ１の低速動作に相応するパルス信号が出力され
た後、屯（直押の開閉動作が開始されるまでの時間をτ
、ピストン１ｃの高速時の速度ｋＶ＋。

低速時の速度を■２とした場合の安定限界は、２Δ笈＞
　Ｖ２τ　（１） ２Δ、〉■１τ十（Δ、−Δｌ）　Ｖ２／　Ｖｌ　（２
Ｃである。したがって、電磁弁のむだ暗時τを小さくす
ればΔ１を小さくすることができ、また速度Ｖ。

およびΔ、の選び方によっては速度■、ヲ大きくしても
Δ１を小さくすることができ、制御精度を向上させるこ
とかでさる。

しかし、この従来のサーボ機構にあっては、第４図（ａ
）　Ｋ例示するように偏差電圧εが一Δ、くさくΔ１で
示される不感帯から−Δ、≦ε≦−Δ１、およびΔ、≦
ε≦Δ、で示される減速帯に入る際の最初の一周期に着
目すると、前述したオンオフパルス列発生回路から出力
されるオンオフパルス列はどの部分から始まるか規定さ
れていないことから、同第４図（ｂ）に示すように、電
磁弁會励（おするパルス信号がローレベルから始まるこ
ともあり、同第４図（Ｃ）に示すように、このときの電
磁弁におけるむだ時間τは、当該パルス信号のローレベ
ルの時間をＴＬ、電磁弁に個有の立上り時間をτ、とし
たとき、見かけ上最大ＩＩＩＬ、十τ１と大きくなる。

すなわら、このときのむだ時間τはτ１からｌ１ｌＬ＋
τ１の範囲で変化し、それ故第１図に示す電磁弁４．５
が開状態になるまでの時間が一定せず、これに伴って片
ロツドシリンダ１の制御精度にばらつきを生じやすい。

なお第４図（ｂ）におけるＩｌｌ　Ｉ！は電磁弁に与え
られるパルス信号のハイレベルの時間ケ示し、同第４図
（シ）におけるτ２は電磁弁に個有の復帰時間を示し、
τＯＮは電磁弁が開状態にある時間を示している。

そして上記と同様にこの従来のサーボ機構にあっては、
第５図（ａ）に示すように偏差電圧εがΔ、〈εおよび
さく一Δ２の領域すなわち減速帯の外側かＶ）、−Δ２
≦ε≦−Δ８．Δ１≦ε≦Δ、の領域すなわぢ減速帯に
入る際の最初の一周期に着目すると、同第５しＵ　（ｔ
））に幻り−４−ように電イ眠弁金励磁するパルス１６
号かハイレベルから始まることもあり、同第５１゛・１
（ｃ）に示づ−ようにこのときの１日、磁弁のむだ時間
τけ１、兄かり一上最太で′九十τ、と大きくなる。す
なわちこのときのむだ時間τは、τ、から′１゛８＋τ
、まて゛の範囲で笈化し、それ故第１図に示す電磁弁４
．５が閉状態になるまでの時間が一定せず、これにｆｌ
’−って片ロンドシリンダ１の制御精度にばらつきを生
じゃ−１−い。／よお第５図＜ＣＩにおけるτ。ア、は
電磁弁か閉状ｊ虎にある時間を示している。

本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、油圧アクチュエータの低速動
作に相応する電磁弁の開閉動作が開始されるまでのむだ
時間を一定にすることができるサーボ機構を提供するこ
とにある。

この目的を達成するために本発明は、油圧アクチュエー
タと、この油圧アクチュエータに接続され、油圧源から
の圧油をオンオフ的に切換える複数の電磁弁と、入力量
と油圧アクチーエータの変位量との制御偏差によって′
ＩｔＬ磁弁を操作する制御装置を有し、該制御装置は一
定の幅の不感帯およびこの不感帯の外側に設定された一
定の輻の減速帯を備えており、制御偏差が不感帯の中に
あるときには、油田アクチュエータを静止保持１−る位
置に電磁弁の切換位置を選択する停止信号を出力し、制
御偏差が減速帯の外側にあるときには、制御偏差を小さ
くする方向に油圧アクチュエータを移動させる位置に電
磁弁の切換位置を選択する駆動信号を出力し、制御偏差
が減速帯の中にあるときには停止信号と駆動信号とを一
定周期で交互に切換える繰返し信号を出力するものにお
いて、上述した制御装置が、制御偏差が減速帯の中に入
る際に、上述した繰返し信号を形成する停止信号および
駆動信号のうちのあらかじめ定められた一方の信号から
出力する手段を備えた構成にしである。

以下、本発明のサーボ機構ケ図に基づいて説明１−る。

ＩＬお、以下に述べる本発明のサーボ機構の一実施例ヲ
４１４成する油出回路の基本構成は例えば前述した紀１
図に示ずものと同等であり、またこの一実施例に備えら
れる制御装置の基本’＋’：４成は第２図に示す出力論
理部１３の内容を除けば同等に構成してル、る。

すなわち、この一実施例における出力論理部１３は、シ
ー１示しないオンオフパルス列発生回路から出力される
前述のオンオフパルス列ヲノ・イレベルから始まるよう
に設定する第１の設定部と、オンオフパルス列をローレ
ベルから始まるように設定する第２の設定部と、オンオ
フパルス列がノ・イレベルかどうかを判断し、その判断
結果に応じて増幅器１４．１５のいずれかに第１の設定
部において設定された信号、または第２の設定部におい
て設定された信号のいずれか一方を選択的に出力する選
択部とを備えている。

このように構成した出力論理部１３を有する一実施例に
あっては、例えば第６図のフローチャートで示す動作が
おこなわれる。

すなわち、前述した偏差′電圧εが一Δ１〈ε〈Δ１の
場合には同第６図の手順６０で示すように、比較器１２
からの信号により出力論理部１：つの第１の設定部にお
いて前述したオンオフパルス列がハイレベルから始まる
ように設定され、次いで手順６１で示すように増幅器１
４．１５にローレベルが出力される。

これに応じて増幅器１４．１５はＩｉｉ、　磁弁４．５
のソレノイド４ａ、５ａのそれぞれに前述した停止４ｊ
　＠に出力する。これにより片ロツドシリンダ１は第１
図に示す静止状態に保たれる。

また、Δ、〈εの場合には同第６図の手順６２で示すよ
うに、比較器１２からの信号により出力論理部１３の第
２の設定部においてオンオフパルス列がローレベルから
始まるように設定され、次いで手順６３で示すように増
幅器１４にローレベルが、増幅Ｔ：＋”ｆ　１５にハイ
レベルが出力される。これに応じて増幅器゛１４は電磁
弁４のソレノイド４ａに停止信号を出力し、増幅器１５
は’ｈ　４Ｊｉ弁５のソレノイド５ａに前述した駆動４
４号を出力する。これまり片ロンドシリンダ１のピスト
ンＩＣは高速で左方向に動く。

また、ε〈−Δ２の場合には同第６図の手順６４で示す
ように、比較器１２からの信号により出力論理部１３の
第２の設定部においてオンオフパルス列がローレベルか
ら始まるように設定され、次いで手Ｊｌｉｆｔ　６５で
示すように増幅器１４にハイレベルか、増幅器１５にロ
ーレベルか出力される。これに応じて増幅器１４は電磁
弁４のフレノイド４ａＫ、駆動信号を出力し、増＋１１
ｉろ器１５は電磁弁５のソレノイド５ａに停止信号を出
力する。これにより片ロツドシリンダ１のピストンＩＣ
は高速で右方に動く。

また、偏差電圧εがΔ、≦ε≦Δ、の減速帯である場合
には同第６図の手順６６で示すように、比較器工２から
の４６号により出力論理部１３の選択部においてオンオ
フパルス列がハイレベルかどうか判断され、ハイレベル
であれば第７図（ａ）に示すように偏差電圧εが不感帯
から減速帯に入る場合を含んでおり、次いで手順６７に
移り、増幅器１４にローレベルが、増幅器１５にハイレ
ベルから始まるオンオフパルス列が出力される。゛これ
に応じて増幅器１４は電磁弁４のソレノイド４ａに停止
信号を出力し、増幅器１５は第７図Φ）に示すように′
電磁弁５のソレノイド５ａにハイレベルから始まるパル
ス信号を出力する。これにより片ロソドシ”リンダ１は
１氏速で左方に動く。なお上記の手１［ｔ　６６でオン
オフパルス列がハイレベルではないと判断されたとき、
すなわちローレベルのときは、第８図（ａ）で示すよう
に偏差電圧εが減速帯の外側から減速帯に入る場合を含
んでおり、次いで手順６８に移り、増幅器１４にローレ
ベルが、増幅器１５にローレベルから始ぼるオンオフパ
ルス列が出力される。これに応じて増幅器１４はｖＬ電
磁弁のソレノイド４ａに停止信号を出力し、増幅器１５
は第８図（ｂ）で示すよ、うに′電磁弁５のソレノイド
５ａにローレベルから始まるバルス信号を出力する。こ
れにより片ロツドシリンダ１は低速で左方に動く。

また、偏差電圧εが一Δ、≦ε≦−Δ１の減速帯にある
場合には、第６図の手順６９で示すように比較器１２か
らの信号により出力論理部１３の選択部においてオンオ
フパルス列がノ・イレベルかどうか判断され、ノ・イレ
ベルであれば手順７０に移り、増幅器１４にハイレベル
から始まるオンオフノくルス列が、Ｊ＋、’Ｑ幅器１５
にローレベルか出力される。これに応じて増１’：Ａ　
＋＝’、’ｒ　１４は電磁弁４のソレノイド４ａＫ第７
図（１りに示１−のど同等の）・イレベルから始まるノ
くルス・（６−吟を出力し、増１１゛晶器１５は′電磁
弁５のソレノイド５ａに停止（ｇ号ケ出力する。これに
より片ロンドシリンダ１は、低速で右方に動く。なお、
上記の手ＩＩＩＱ　６９でオンオフパルス列がハイレベ
ルでないと刊１υｉされたときは、手脂７１に移り、増
幅器１４にローレベルから始まるオンオフパルス列が、
増幅器Ｉ５にローレベルが出力される。これに応じて増
１陥Ｔ：”＋　１４は＋ｔｇ弁４のソレノイド４ａＶＣ
’１ｊＬＢ図（ｂ）に示すのと同等のローレベルから始
まるノ（ルス信号を出力し、増幅器１５は電磁弁５のソ
レノイド５ａに停止信号を出力する。これにより片ロン
ドシリンダ１は低速で右方に動く。

このように構成した一実施例にあっては、片ロツドシリ
ンダ１の所望の静止、高速、低速動作を実現させること
ができる。また、偏差電圧εが不感帯から減速帯に入る
際の最初の一周期に着目すると、第７図（Ｃ）に示すよ
うに片ロツドシリンダ１の低速動作に相応するパルス信
号が出力された後、電磁弁の開閉動作が開始されるま゛
でのむだ時間τは、当該電磁弁に個有の最少のむだ時間
τ、で揖み、かつ、このむだ時間τ、は常時一定である
。同様に、偏差電圧εが減速帯の外側から減速帯に入る
際の最初の一周期に着目すると、第８図（Ｃ）に示すよ
うに片ロンドシリンダ１の低速動作に相応するパルス信
号が出力された後、電磁弁の開閉動作が開始されるまで
のむだ時間τは、当該′ｌ２ｊＩａＨ弁に個有の最少の
むだ時間τ、で済み、かつ、このむだ時間τ２は常時一
定である。

なお上記実施例では、出力論理部１３がオンオフパルス
列をハイレベルから始まるように設定するＦ？４１　ノ
設定部ト、オンオフパルス列をローレベルから始まるよ
うに設定する第２の設定部と、これ「）の第１の設定部
および第２の設定部において設定された信号のいずれか
全選択的に出力する選択ｔ：１５とを備え、偏差電圧と
が不感帯から減速帯に入る際の電磁弁のむだ時間τをτ
１、偏差電圧εが減速帯の外側から減速帯に入る際の電
磁弁のむだ時間τをτ２となるようにしであるが、出力
論理部１３の内在、ずなわちむだ時間τの設定のし方に
ついては本発明はこれに限られるものではない。

例えば、出力論理部１３を上述した第１の設定部、第２
の設定部および選択部のうちの第１の設定部のみを（ｉ
ｉｉｊえた構成にし、第６図に示す手順６２．６４のそ
れぞれにおいて、オンオフパルス列γローレベルに設定
する代りにハイレベルに設定すれば、不感帯から減速帯
に入る際のむだ時間τはτ１、減速帯の外側から減速帯
に入る際のむだ時間τはＴヨ＋τ２となり、これらが一
定に保たれる。なおこの場合には、オンオフパルス列は
全てハイレベルから始まることから、第６図に示す手順
６６．０８．６９．７エは不要になる。

また上述とは逆に、出力論理部１．３を第２の設定部の
みを備えた構成にし、第６図に示す手順６ｏにおいて、
オンオフパルス列をハイレベルに設定スる代りにローレ
ベルに設定すれば、不感帯がも減速帯に入る際のむだ時
間τはＴＬ＋τ１、減速イｉ￥の外側から減速帯に入る
際のむだ時間τはて、となり、これらが一定に保たれる
。なおこの場合には、オンオフパルス列は全てローレベ
ルから始まることから、第６図に示す手順６６．６７．
６９．７０は不要になる。

また、出力論理部１３を第１の設定部、第２の設定部お
よび選択部を備えた構成にし、第６図に示−ｒ　手順６
０において、オンオフパルス列ヲハイレペルに設定する
代りにローレベルに設定し、手１１ｊｊ　６２．６４に
おいて、オンオフパルス列をローレベルに設定する代り
にハイレベルに設定すれば、不感４ｊＶから減速帯に入
る際のむだ時間τはＩｌｌ　Ｌ＋τ２、減速帯の外側か
ら減速帯に入る際のむだ時間τはＴＩＬ＋τ２となり、
これらが一定に保たれる。

本すラ明のサーボ機４ニア４は以上のように構成しであ
ることから、油出アクチーエータの低速動作に相応する
電磁弁の開閉動作が開始されるまでのむだ時間を一定に
することができ、それ故、油圧アクチーエータの制御棺
度を従来に比べて安定させることができる効果がある。

区１面の簡単な１況明 第１図はサーボ機（ｊ、、の油出回１１−１図、第２図
は第１図に示すサーボ機Ｍｌを構成する制御装置の一例
に示すブロック図、第３図は第１．２図に示すサーボ４
ｒ、ｊ　’Ｌ４における従来の動作全例示するフローチ
ャート、第４図、第５図は第１．２１／］に示すサーボ
機構における従来の電磁弁開度の特性図で、第４１ンＱ
　（２）は偏差Ｔｉ：ｊ圧か不感（ｉｔから減速’ｉｌ
’ｊに入る状態例示す説明図、第４図（ｂ）は第４図（
ａ）に示す状態に相応して記２ドＩに示す制御装置から
出力されるメルフ１６号の形ｊｌＨの一例を示す説明図
、第４図（Ｃ）は’ｉｉ’、　４１；ｌ◇））に示すパ
ルス信号に応じて駆動される電（＋！′ｉ弁の開度を示
す説明図、第５図（ａ）は偏差電圧が減速帯の外側から
減速帯に入る状態を示す説明図、第５図（ｂ）は第５図
（ａ）に示す状態に相応して第２図に示す制御装置から
出力されるパルス信号の形伸の一例を示す説明図、第５
し１（Ｃ）は第５し、１の）に示すパルス信号に応じて
、駆動される１）４．磁弁の開度を示す説明図、第６図
は本発明のサーボ機１１．１の一実施例においておこな
われる動作の一例を示すフローチャート、第７図、第８
図はこの一実施例における電磁弁開度の特性図で、第７
区１　（ａ）は偏差ｌｄ、圧が不感帯から減速帯に入る
状態を示す説明し」、第７図（ｂ）は第７図（ａ）に示
す状態に相応してこの一実施例において出力されるパル
ス信号の形態留水す説明図、第７図（Ｃ）は第７図（ｂ
）に示すバルスイ凸号に応じて駆動される電磁弁の開度
を示す説明図、第８図（ａ）は偏差電圧が減速帯の外側
から減速帯に入る状態を示す説明図、第８図（ｂ）は第
８図（ａ）に示す状態に相応してこの一実施例において
出力されるパルス信号の形態を示す説明図、第８し；ｌ
　（Ｃ）は第８図（ｂ）に示すパルス信号に応じて駆動
される゛電磁弁の開度？示す説明図である。

１・・・・・・片ロツドシリンダ（油圧アクチュエータ
）、ｌｃ・・・・・・ピストン、１ｄ・・・・・・ピス
トンロッド、３・・・・・・油圧源、４．５・・・・・
・′電磁弁、４ａ、５ａ・・・・・ソレノイド、７・・
・・・・ポテンショメータ、１０・・・・・制御部、１
１・・・・・・加算器、１２・・・・・・比較器、１３
・・・・・・出力論理部、１４．１５−・・増幅器。

第１　図 ×　ｘ 第３図 第４図 １１１５　図 第６地 手続補正書（方式） 昭和５８年１２月５　日 特許庁長官　若杉和夫　殿 １、事件の表示 昭和５８年特　許　願第１３７６２１号２、発明の名称
　サーボ機構 ３、　補正をする者 事件との関係　出願人 ｌｌ−＋＋ｉ　東京都千代田区大手町二丁目６番２号４
、代理人 ７　補正の対象 別紙記載の通り （１）　明細書のｊ１Ｍ！１９頁、第１４イｆの「で、
」から（ｔ］」第２０頁、第６行の「説１９」図］址で
を削除する。

（２）　同第２０頁、第９行の「で、」から同第２０頁
、第２０行の「説明図」ｉでｔ削除する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■、　油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータ
   に接続され、油圧源からの圧油をオンオフ的に切換える
   値数の電磁弁と、入力景と上記油圧アクチーエータの変
   位量との制御偏差によって上記電磁、千ヶ操作する制御
   装置を有し、該制御装置は一定の幅の不感帯およびこの
   不感帯の外側に設定された一定の幅の減速帯とを備えて
   おり、上記制ｆｉｉｌｌ偏左が上記率１１に蛍の中にあ
   るとぎには、上記油圧アクチュエータ全静止保持する位
   置に該電磁弁の切換位置を選択する停止信号を出力し、
   上記制御偏差が上記減速帯の外１１１１１にあるときに
   は、該制御偏差を小さくする方向に上記油圧アクチュエ
   ータ〒動作させる位置に該電磁弁の切換位置を選択する
   駆動信号を出力し、上記制御偏差が上記減速・１；？の
   中にあるときには、上記停止信号と上記駆動信匂とγ一
   定周期で交互に切換える繰返し信号を出力するサーボ機
   構において、上記制御装置が、上記制御偏差が上記減速
   帯の中に入る際に、上記繰返し信号を形成する停止信号
   および駆動信号のうちのあらかじめ定められた一方の信
   号から出力する手段を備えていることを特徴とするサー
   ボ機構。