JPS6033352B2 - 画像目標追尾装置 - Google Patents
画像目標追尾装置Info
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- JPS6033352B2 JPS6033352B2 JP55019410A JP1941080A JPS6033352B2 JP S6033352 B2 JPS6033352 B2 JP S6033352B2 JP 55019410 A JP55019410 A JP 55019410A JP 1941080 A JP1941080 A JP 1941080A JP S6033352 B2 JPS6033352 B2 JP S6033352B2
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- JP
- Japan
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- target
- tracking
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- gate
- operator
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は近傍に類似物体あるいは、複雑な背景を伴な
う目標物体を追尾する画像目標追尾装置の改良に関する
ものである。
う目標物体を追尾する画像目標追尾装置の改良に関する
ものである。
この種の画像目標追尾装置は、目標物体をセンサーで撮
嫁し、その映像信号出力から、目標信号を抽出し、表示
画面内の基準位置に対する目標位置に偏位を検出して、
その偏位をゼロにする方向に撮像機を機械的に駆動する
ことにより追尾機能を得ている。第１図は、この種の従
来装置の一例を示すもので、図中１はセンサー、２は目
標の映像信号と追尾ゲート信号混合用のミキサ、３は目
標等を情報として表示するテレビモニタ、４はセンサー
１から得られた映像信号から目標を抽出する目標抽出器
、５は、上記目標のテレビモニタ表示画面内の位置を検
出し、テレビモニタ表示画面内基準位置からの偏位信号
を出力する目標位置検出器、６は上記偏位信号を増中す
るサーボアンプ、７は上記サーボアンプ６からの出力信
号によってセンサー１の方向を変える駆動部、８は画面
内の目標検出領域を決定するゲート信号、オペレータに
対する、上記領域の表示用のゲート信号発生回路である
。
嫁し、その映像信号出力から、目標信号を抽出し、表示
画面内の基準位置に対する目標位置に偏位を検出して、
その偏位をゼロにする方向に撮像機を機械的に駆動する
ことにより追尾機能を得ている。第１図は、この種の従
来装置の一例を示すもので、図中１はセンサー、２は目
標の映像信号と追尾ゲート信号混合用のミキサ、３は目
標等を情報として表示するテレビモニタ、４はセンサー
１から得られた映像信号から目標を抽出する目標抽出器
、５は、上記目標のテレビモニタ表示画面内の位置を検
出し、テレビモニタ表示画面内基準位置からの偏位信号
を出力する目標位置検出器、６は上記偏位信号を増中す
るサーボアンプ、７は上記サーボアンプ６からの出力信
号によってセンサー１の方向を変える駆動部、８は画面
内の目標検出領域を決定するゲート信号、オペレータに
対する、上記領域の表示用のゲート信号発生回路である
。
すなわちセンサー１、目標抽出器４、目標位置検出器５
、サーボアンプ６、駆動部７で負帰還ループを構成する
ことにより、目標の移動に対して、常に目標が画面内の
基準位置にとゞまるようにして追尾機能が得られる。
、サーボアンプ６、駆動部７で負帰還ループを構成する
ことにより、目標の移動に対して、常に目標が画面内の
基準位置にとゞまるようにして追尾機能が得られる。
ところが上記従来装置では、ゲート内に目標と類似コン
トラストの別物体が入ってくると、目標抽出器４で目標
と識別できないため、目標の位置検出が別物体の影響を
受け、場合によっては、追尾が継続できなくなる欠点が
あった。
トラストの別物体が入ってくると、目標抽出器４で目標
と識別できないため、目標の位置検出が別物体の影響を
受け、場合によっては、追尾が継続できなくなる欠点が
あった。
以下第２図、第３図第４図を用いて、その詳細を説明す
る。
る。
第２図は目標抽出器４の詳細な構成の一例であるが、９
は背景のビデオレベルを抽出するため、その処理領域の
設定用のしきし「値処理ゲート発生器、１０はセンサー
１からのビデオ信号からしきし、値処理ゲート発生器９
で指定された領域でのビデオレベル、すなわち、背景の
ビデオ・レベルを検出し、目標を抽出する目的の抽出ス
レショールド電圧発生器、１１は上記抽出スレショール
ド電圧を基準として、センサーｌからのビデオ信号を比
較判定して目標信号のみを出力する比較器である。
は背景のビデオレベルを抽出するため、その処理領域の
設定用のしきし「値処理ゲート発生器、１０はセンサー
１からのビデオ信号からしきし、値処理ゲート発生器９
で指定された領域でのビデオレベル、すなわち、背景の
ビデオ・レベルを検出し、目標を抽出する目的の抽出ス
レショールド電圧発生器、１１は上記抽出スレショール
ド電圧を基準として、センサーｌからのビデオ信号を比
較判定して目標信号のみを出力する比較器である。
また、比較器１１の下側に入力されている信号ａは目標
抽出が追尾希望領域内のみで行なわれるように比較器１
１を動作させるための追尾処理ゲート用信号であり、ゲ
−ト信号発生回路８から入力される。
抽出が追尾希望領域内のみで行なわれるように比較器１
１を動作させるための追尾処理ゲート用信号であり、ゲ
−ト信号発生回路８から入力される。
第３図はテレビ・モニタ３で観測される移動目標の映像
の表示の一例であり、１２はオペレータにより指定され
た追尾ゲート領域である。
の表示の一例であり、１２はオペレータにより指定され
た追尾ゲート領域である。
これに関する信号は第１図のゲート信号発生回路８によ
り作られている。また、便宜上表示画面は１２の内側の
み描いた。目標（図中Ｃ）は別物体（図中Ｂ）のそばを
左方向に空（図中Ｄ）と地面（図中Ｅ）を背景としてい
るものとする。
り作られている。また、便宜上表示画面は１２の内側の
み描いた。目標（図中Ｃ）は別物体（図中Ｂ）のそばを
左方向に空（図中Ｄ）と地面（図中Ｅ）を背景としてい
るものとする。
この時しきし、値処理ゲ−ト発生器９は背景のビデオレ
ベル検出領域として例えば、画面の端のＡを選定してい
る。
ベル検出領域として例えば、画面の端のＡを選定してい
る。
しきい値のレベルはこの場合画面の端の領域を用いて検
出しようとしている例をとりあげたが、ゲート１２の端
の領域を用いるこ．ともできるし、いずれにせよ目標を
抽出するのに目安となる領域があらかじめ設定されてい
るのが通例である。
出しようとしている例をとりあげたが、ゲート１２の端
の領域を用いるこ．ともできるし、いずれにせよ目標を
抽出するのに目安となる領域があらかじめ設定されてい
るのが通例である。
また、設定されている領域内において何点かのビデオ信
号を抽出し、平均化等を行なってしきい値となるレベル
を得ているのが通例である。従って、目標抽出しきし、
値発生器１０はＡ領域のビデオレベル、すなわち、空の
領域に相当するビデオレベルを目標抽出のためのＩＪフ
アレンス電圧として、比較器１１へ送出する。比較器１
１は上記ＩＪフアレンス電圧に対して、上記追尾ゲート
１２内のビデオレベルを比較し目標を抽出する。
号を抽出し、平均化等を行なってしきい値となるレベル
を得ているのが通例である。従って、目標抽出しきし、
値発生器１０はＡ領域のビデオレベル、すなわち、空の
領域に相当するビデオレベルを目標抽出のためのＩＪフ
アレンス電圧として、比較器１１へ送出する。比較器１
１は上記ＩＪフアレンス電圧に対して、上記追尾ゲート
１２内のビデオレベルを比較し目標を抽出する。
しかしながら、別物体Ｂと目標Ｃのコントラストが類似
レベルであるような状況では、目標抽出器４の出力信号
には、目標Ｃのみならず別物体Ｂに対する信号も含まれ
てしまう。
レベルであるような状況では、目標抽出器４の出力信号
には、目標Ｃのみならず別物体Ｂに対する信号も含まれ
てしまう。
このため目標位置検出器５で算出される追尾点は目標物
体の追尾点Ｆから位置がずれて第３図のＧ点のようにな
り、追尾を継続することが困難になることが多かった。
体の追尾点Ｆから位置がずれて第３図のＧ点のようにな
り、追尾を継続することが困難になることが多かった。
このことを第４図の信号波形を用いた図によってさらに
詳しく説明する。第４図は、第３図の映像信号を第３図
上に示した日、及び１のラインで見たものであり、日の
走査線に対する映像信号を第４一ａ図に、１の走査線に
対する映像信号を第４−ｂ図に示す。
詳しく説明する。第４図は、第３図の映像信号を第３図
上に示した日、及び１のラインで見たものであり、日の
走査線に対する映像信号を第４一ａ図に、１の走査線に
対する映像信号を第４−ｂ図に示す。
各々の機軸は時間軸、縦軸は電圧振中である。第３図の
１２に相当するゲートの領域は走査線上では第４図のＬ
‘こ対応する。また、スレショールドは第４図ａ、第４
図ｂ、の上でＪ．Ｋのように引いておくことによりゲー
ト内で各々に対して点線以下が目標として抽出される。
１２に相当するゲートの領域は走査線上では第４図のＬ
‘こ対応する。また、スレショールドは第４図ａ、第４
図ｂ、の上でＪ．Ｋのように引いておくことによりゲー
ト内で各々に対して点線以下が目標として抽出される。
しかしながらゲートの内類以目標（第３図のＢ）もＣと
共に抽出されてしまうことがあきらかである。
共に抽出されてしまうことがあきらかである。
このように、従来の装置では、レベル的に抽出しようと
してもしベルが同じであれば、常に近傍の類似物も目標
として信号処理されてしまう問題があった。
してもしベルが同じであれば、常に近傍の類似物も目標
として信号処理されてしまう問題があった。
この発明は前記従来の欠点を改善するため、目標抽出器
または、目標位置検出器の処理動作を行なう領域を目標
の形状に近いものに設定することにより、追尾を行なう
ことを欲する目標物体以外の別物体の信号を排除するこ
とを可能にした画像目標追尾装置を提供するものである
。
または、目標位置検出器の処理動作を行なう領域を目標
の形状に近いものに設定することにより、追尾を行なう
ことを欲する目標物体以外の別物体の信号を排除するこ
とを可能にした画像目標追尾装置を提供するものである
。
第５図はこの発明の一実施例であり、１〜５は従来のも
のと同一であり、同様な機能を持つ。１３はゲート信号
発生回路であり、追尾ゲート形状記憶回路１４の内容を
参照して、ゲート信号を発生するという点が従釆のゲー
ト信号発生回路８とは異なる。
のと同一であり、同様な機能を持つ。１３はゲート信号
発生回路であり、追尾ゲート形状記憶回路１４の内容を
参照して、ゲート信号を発生するという点が従釆のゲー
ト信号発生回路８とは異なる。
追尾ゲート形状記憶回路１４は、オペレータが目標抽出
領域として画面上にカーソル（またはマ−力）で指定し
た位置を、画面上で垂直方向に何番目の走査線に当り水
平方向にどの位置に当るかという画面上番地対応のメモ
リに１ビットの情報として記憶する回路である。１５は
ポィンティングデバィスで上記追尾ケー−ト形状記憶回
路１４にオペレータ力汀Ｖモニタを見ながら形状を指定
するためのマン・マシン・インターフェイスであり、ジ
ョイステイツク、トラツクボ−ル、マウス等が用いられ
る。
領域として画面上にカーソル（またはマ−力）で指定し
た位置を、画面上で垂直方向に何番目の走査線に当り水
平方向にどの位置に当るかという画面上番地対応のメモ
リに１ビットの情報として記憶する回路である。１５は
ポィンティングデバィスで上記追尾ケー−ト形状記憶回
路１４にオペレータ力汀Ｖモニタを見ながら形状を指定
するためのマン・マシン・インターフェイスであり、ジ
ョイステイツク、トラツクボ−ル、マウス等が用いられ
る。
第６図は追尾ゲート形状記憶回路の構成の一例であり、
１６はポィンティングデバィスの信号を画面対応のアド
レスに変換するためのＡ／Ｄコンバータ、１７は前記Ａ
／Ｄコンバータ１６の出力の信号を一時蓄えるためのア
ドレス・レジスタであり、Ａ／Ｄ１６の変換サイクルに
対応させて、内容を書き換えて保持する。
１６はポィンティングデバィスの信号を画面対応のアド
レスに変換するためのＡ／Ｄコンバータ、１７は前記Ａ
／Ｄコンバータ１６の出力の信号を一時蓄えるためのア
ドレス・レジスタであり、Ａ／Ｄ１６の変換サイクルに
対応させて、内容を書き換えて保持する。
このアドレスは、オペレータが指定する閉領域の境界と
なる点を表わしており、オペレータがポインテイングデ
バイスを動かして、追尾を欲する処理領域を指定してい
くと、このレジスタにはポインテイングデバイスの動き
‘こつれて、その画面対応アドレスがストアされていく
ことになる。１８はアドレスカウンタであり外界の情景
をセンサーで撮像するのに用いられるラスタ・スキャン
のアドレス及びＴＶモニタ３の画面上のアドレスと対応
した内容を持つ。１９はセレクタであり、オペレータが
指定領域の修正を行ないたいという状況下では、帰線期
間にポィンティングデバイスからの、系統の信号が出力
に得られるように切りかわる。
なる点を表わしており、オペレータがポインテイングデ
バイスを動かして、追尾を欲する処理領域を指定してい
くと、このレジスタにはポインテイングデバイスの動き
‘こつれて、その画面対応アドレスがストアされていく
ことになる。１８はアドレスカウンタであり外界の情景
をセンサーで撮像するのに用いられるラスタ・スキャン
のアドレス及びＴＶモニタ３の画面上のアドレスと対応
した内容を持つ。１９はセレクタであり、オペレータが
指定領域の修正を行ないたいという状況下では、帰線期
間にポィンティングデバイスからの、系統の信号が出力
に得られるように切りかわる。
オペレータが修正を行なう必要がないと判断している状
況では、セレクタは常にアドレスカウンタ１８の信号が
出力に出している。２０はオペレータ指定領域パターン
を記憶するメモリであり、セレクタ１９の出力信号に対
応したアドレスにデータを書き込み、アドレスカウンタ
１８の出力に対応したアドレスからのデータを読み出す
。
況では、セレクタは常にアドレスカウンタ１８の信号が
出力に出している。２０はオペレータ指定領域パターン
を記憶するメモリであり、セレクタ１９の出力信号に対
応したアドレスにデータを書き込み、アドレスカウンタ
１８の出力に対応したアドレスからのデータを読み出す
。
入力デー外ま定常的に１の論理状態になっており、オペ
レータの追尾領域設定により、メモリ中に１のパターン
が書き込まれる。メモリの出力デー外ま追尾ゲート及び
その領域表示用信号を発生するためにゲート信号発生回
路１３に送出される。なおＩＤは入力データ、ＯＤは出
力データ、ＳＳ，はセレク夕切換信号、ＳＳ２はＲＥＡ
Ｄ／ＷＲＩＴＥ切換信号である。次に第５図に示した追
尾ゲート形状記憶回路を含んだこの発明による装置の説
明を第７図の一例を用いて説明する。第７図はテレビモ
ニタ３で観測される移動目標の映像例で、２１はオペレ
ータにより指定された追尾ゲート領域であり、追尾を欲
する目標（図中Ｃ）は別物体（図中Ｂ）その他の別物体
（図中１．Ｊ）のそばを左方向に空（図中Ｄ）と地面（
図中Ｅ）を背景として移動しているとする。
レータの追尾領域設定により、メモリ中に１のパターン
が書き込まれる。メモリの出力デー外ま追尾ゲート及び
その領域表示用信号を発生するためにゲート信号発生回
路１３に送出される。なおＩＤは入力データ、ＯＤは出
力データ、ＳＳ，はセレク夕切換信号、ＳＳ２はＲＥＡ
Ｄ／ＷＲＩＴＥ切換信号である。次に第５図に示した追
尾ゲート形状記憶回路を含んだこの発明による装置の説
明を第７図の一例を用いて説明する。第７図はテレビモ
ニタ３で観測される移動目標の映像例で、２１はオペレ
ータにより指定された追尾ゲート領域であり、追尾を欲
する目標（図中Ｃ）は別物体（図中Ｂ）その他の別物体
（図中１．Ｊ）のそばを左方向に空（図中Ｄ）と地面（
図中Ｅ）を背景として移動しているとする。
この時しきし、値処理ゲート発生器９は背景のビデオレ
ベルの抽出領域として例えば画面の端のＡを選定してい
る。オペレータの指定追尾ゲート領域２１が追尾を欲す
る目標Ｃに類似した形状、サイズであるために周辺の別
物体の影響が最少眼ですむ。
ベルの抽出領域として例えば画面の端のＡを選定してい
る。オペレータの指定追尾ゲート領域２１が追尾を欲す
る目標Ｃに類似した形状、サイズであるために周辺の別
物体の影響が最少眼ですむ。
そのため目標の重心位置日‘ま周辺の物体がない理想的
な状態に非常に近い値を保つことができる。以上のよう
に、追尾ゲート形状記憶回路１４及びポィンティングデ
バィス１５を従来装置に付加し、オペレータが指定した
追尾希望領域内のみについて目標検出器中の比較器が動
作するように、追尾ゲート形状記憶回路１４の出力信号
参照機能をゲート発生回路１３に追加すれば、従来装置
では困難であった近傍に頚以コントラスト物体あるいは
複雑な背景を伴なう目標物体を追尾することが可能な画
像目標追尾装置が実現できる。
な状態に非常に近い値を保つことができる。以上のよう
に、追尾ゲート形状記憶回路１４及びポィンティングデ
バィス１５を従来装置に付加し、オペレータが指定した
追尾希望領域内のみについて目標検出器中の比較器が動
作するように、追尾ゲート形状記憶回路１４の出力信号
参照機能をゲート発生回路１３に追加すれば、従来装置
では困難であった近傍に頚以コントラスト物体あるいは
複雑な背景を伴なう目標物体を追尾することが可能な画
像目標追尾装置が実現できる。
なお、上記説明では目標検出器４にゲート信号発生回路
１３の出力を導き入れて説明したが、目標位置検出器５
に１３の出力を導き入れた場合も同じ効果が得られるこ
とは明らかである。
１３の出力を導き入れて説明したが、目標位置検出器５
に１３の出力を導き入れた場合も同じ効果が得られるこ
とは明らかである。
第１図は従来の画像目標追尾装置のブロック図、第２図
は従釆の画像目標追尾装置、第３図は従来の画像目標追
尾装置、第４図は第３図に示した映像の２本の走査線に
対する信号を波形で示したものであり、第５図はこの発
明の実施例にもとづく画像目標追尾装置の一例、第６図
は追尾ゲート形状記憶回路の構成の一例、第７図はテレ
ビモニタ３で観測される移動する目標の映像例である。 図において、１はセンサー、２はミキサ、３はＴＶモニ
タ、４は目標抽出器、５は目標位置検出器、６はサーボ
アンプ、７は駆動部、８はゲート信号発生回路、９はし
きい値処理ゲート発生器、１０は抽出しきし、値発生器
、１１は比較器、１２は追尾ゲート、１３はゲート信号
発生回路、１４は追尾ゲート形状記憶回路、１５はポィ
ンティングデバイス、１６はＡ／Ｄコンバータ、１７は
アドレスレジスタ、１８はアドレスカウン夕、１９はセ
レクタ、２０はメモリ、２１は追尾ゲート、Ａは背景の
ビデオレベル検出預城、Ｂは別物体、Ｃは目標物体、Ｄ
は空、Ｂは地面、日は目標の追尾点位置、１．Ｊは別物
体である。なお、図中同一あるいは相当部分には同一符
号を付して示してある。 多ｌ図 多ｚ図 婆３凶 多ム図 多ク図 多５図 多７麓
は従釆の画像目標追尾装置、第３図は従来の画像目標追
尾装置、第４図は第３図に示した映像の２本の走査線に
対する信号を波形で示したものであり、第５図はこの発
明の実施例にもとづく画像目標追尾装置の一例、第６図
は追尾ゲート形状記憶回路の構成の一例、第７図はテレ
ビモニタ３で観測される移動する目標の映像例である。 図において、１はセンサー、２はミキサ、３はＴＶモニ
タ、４は目標抽出器、５は目標位置検出器、６はサーボ
アンプ、７は駆動部、８はゲート信号発生回路、９はし
きい値処理ゲート発生器、１０は抽出しきし、値発生器
、１１は比較器、１２は追尾ゲート、１３はゲート信号
発生回路、１４は追尾ゲート形状記憶回路、１５はポィ
ンティングデバイス、１６はＡ／Ｄコンバータ、１７は
アドレスレジスタ、１８はアドレスカウン夕、１９はセ
レクタ、２０はメモリ、２１は追尾ゲート、Ａは背景の
ビデオレベル検出預城、Ｂは別物体、Ｃは目標物体、Ｄ
は空、Ｂは地面、日は目標の追尾点位置、１．Ｊは別物
体である。なお、図中同一あるいは相当部分には同一符
号を付して示してある。 多ｌ図 多ｚ図 婆３凶 多ム図 多ク図 多５図 多７麓
Claims (1)
- １ 目標物体を撮像するセンサーと、このセンサーより
得られるビデオ信号から目標物体を抽出する目標抽出器
と、目標の表示画面上の位置を検出して表示画面の基準
位置からの偏位を出力する目標位置検出器と、この検出
器の出力を受けて、上記センサーの脂向する方向を制御
する駆動機構と、撮像された目標物体の画像を表示する
ための表示装置とから成る画像目標追尾装置において、
オペレータが目標抽出領域として表示画面上に指定した
位置を表示画面上番地対応情報として記憶する記憶回路
と、オペレータによる指定を上記記憶回路に記憶させる
ためのマン・マシン・インターフエイスとを設け、追尾
を欲する領域を表示画面上に境界を表わすマーカとして
表示し、目標抽出器または目標位置検出器の表示画面上
における動作範囲をオペレータの手動設定により、目標
と類似形状に指定修正するようにしたことを特徴とする
画像目標追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55019410A JPS6033352B2 (ja) | 1980-02-19 | 1980-02-19 | 画像目標追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55019410A JPS6033352B2 (ja) | 1980-02-19 | 1980-02-19 | 画像目標追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56116386A JPS56116386A (en) | 1981-09-12 |
| JPS6033352B2 true JPS6033352B2 (ja) | 1985-08-02 |
Family
ID=11998476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55019410A Expired JPS6033352B2 (ja) | 1980-02-19 | 1980-02-19 | 画像目標追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033352B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4110132A1 (de) * | 1990-03-28 | 1991-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugabstandssteuergeraet |
| DE4118605A1 (de) * | 1990-06-06 | 1991-12-19 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugzwischenabstands-erfassungseinrichtung zur automatischen zielverfolgung eines vorausfahrenden fahrzeugs |
| DE4130010A1 (de) * | 1990-09-10 | 1992-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugbeobachtungs-vorrichtung mit abstandsmess-funktion |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137776A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 画像追尾方法 |
| JPS62266396A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-19 | 防衛庁技術研究本部長 | 目標検出装置 |
| JPH07119606B2 (ja) * | 1990-03-20 | 1995-12-20 | 三菱電機株式会社 | 追尾式車間距離検出装置 |
| JPH0812072B2 (ja) * | 1990-06-13 | 1996-02-07 | 三菱電機株式会社 | 距離測定装置 |
| JPH0827188B2 (ja) * | 1990-11-22 | 1996-03-21 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
-
1980
- 1980-02-19 JP JP55019410A patent/JPS6033352B2/ja not_active Expired
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| DE4110132C2 (de) * | 1990-03-28 | 1995-03-23 | Mitsubishi Electric Corp | Abstandsteuergerät für ein Fahrzeug |
| DE4118605A1 (de) * | 1990-06-06 | 1991-12-19 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugzwischenabstands-erfassungseinrichtung zur automatischen zielverfolgung eines vorausfahrenden fahrzeugs |
| DE4118605C2 (de) * | 1990-06-06 | 1995-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinrichtung zur automatischen Zielverfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs |
| DE4130010A1 (de) * | 1990-09-10 | 1992-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugbeobachtungs-vorrichtung mit abstandsmess-funktion |
| US5139327A (en) * | 1990-09-10 | 1992-08-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle following apparatus with a distance measuring function |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56116386A (en) | 1981-09-12 |
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