JPS6034281A - オ−トハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はオートハンドに関し、−Ｎ詳細には、狭い場所
での長尺物等の運１般が容易に行えるエアー駆動機構等
を用いた簡便なオートハンドに関する。

従来のハンドリング装置には、大別して平面上を揺動運
動するアーム機構を用いたものと、直線上を前後運動す
るアーム機構を用いたものとがあり、そのいずれも被１
駁送物を搬送するのにも多大な搬送スペースを要すると
共に、特に平面上を揺動運動するアーム機構を用ｔ）た
ちのは、長尺物等の被搬送物を運搬する場合に大きな範
囲に亘り長尺物が振り回されるので過大なｌ駁送スペー
スを必要とし、狭い機械装置のスペース内での長尺物等
の被搬送物の運搬が困難である。

また、従来のハンドリング装置は、いずれもその駆動源
にステッピングモータやサーボモータ等を用いており、
機構が複雑で取り扱いにくいものである。

本発明は、−Ｆ述の従来のハンドリング装置の難点を解
消せんとするものであり、その目的は、垂直面内で回動
するアーノ、機構を用いてハンＩ・リング装置全体の占
める作動スペースを狭くすると共に、アーム）ｌ■横売
先端部フィンガ一部をアーム機構の回動運動に同期させ
て回動してフィンガ一部を用いての被１股送物の製品ス
トッカー内からの取上げおよびフィンガ一部から機械装
置内への被搬送物の取出しを円１ｈに行い、かつ、駆動
源に空圧＋ｍ構等を用い“ζ装置の簡易化を図りその取
扱いを容易とした、昇降自在なりフタ−上に回転シリン
ダをその回転軸を水平方向に向けて固設し、この回転シ
リンダの回転軸にア−Ｊえを垂直面内で揺動可能に固定
し、回転シリンダの回転軸周囲に静止歯車を遊嵌すると
Ｊ（に、リフター上にこの静止歯車を固定し、さらに回
転シリンダの回転軸近傍のチー１２後端部側面にｉ！＆
星歯車を回転自在に支承して前記の静１ト歯中と噛合さ
せ、この遊星歯車の回転軸に遊星歯車と共に回転するＡ
プーリーを嵌着し、前記アームの先６１ＡＩ部側面にＢ
プーリーを回転自在に支承してＡ、８両プーリーをヘル
ドで共に回動可能に連結し、さらにＢプーリーの回転軸
にＢプーリーと共に回転する被搬送物を把持するフィン
ガ一部を嵌着したことを特徴とするオートハンドを提供
することにある。

以下、図面に従い、本発明の詳細な説明する。

第１図および第２図には、本発明のオートハンドが示さ
れ、１０は機枠１２内に内蔵された昇降シリンダ１４に
より機枠１２上を一対のガイド棒１６に沿って上下に昇
降するリフターで、該リフター１０」二に回転シリンダ
１Ｂがその回転軸２０を水平方向に向けて固設され、こ
の回転シリンダの回転軸２０にｈ尺なアーム２２の後端
部が回転軸２０と共に垂直面内で揺動可能に固定されて
いる。

第３図は回転シリンダ１８の一例を示す断面図であり、
油圧によって往復駆動されるピストンロッド１８ａに刻
設したランクに、回転軸２０の一端に固設したピニオン
１８ｂが噛合して回転軸２０が回転させられるようにな
っている。回転シリンダの回転軸２０の周囲には静止歯
車２４が遊嵌されると共に、リフター１０上方へと突設
された回転シリンダの回転軸２ｏを支承している軸受板
２６に上記の静１１−歯車２４側面が固定されている。

また、回転シリンダの回転軸２ｏ近傍のアーム２２後端
部の側面には、−１−記の静止歯車２６と同径な遊星歯
車２８が回転自在に支承されて前記の静止歯車２４と遊
子歯車２８とが噛合され、さらにこのアーム２２の側面
に支承された遊星歯車２８の回転軸３０に該遊星歯車と
共に回転するタイミングプーリー等のＡプーリー３２が
嵌着されている。

また、前記アーム２２の先端部側面には、Ａプーリー３
２と同径なタイミングプーリー等のＢプーリー３４が回
転自在に支承されてＡプーリー３２とＢプーリー３４と
がタイミングベルト等のベルト３６で結合され、Ａ、８
両プーリーが同期回動可能に連結されている。

さらに、アーム２２先端のＢプーリー３４の回転軸３８
に、被搬送物を把持するフィンガ一部４゜がＢプーリー
３４と共に回転可能に嵌着されている。さらに、図中の
実施例においては、垂直面内で回動するアーム２２の回
転むらを無くし、バランス良（アーム２２が回転シリン
ダの回転軸２０周囲を安定して回動可能なように、回転
シリンダの回転軸２０にアーム２２と共に回動する例え
ば扇形状のバランサ４２がアーム２２の延設方向と反対
方向に延出して嵌着されている。

本発明のオートハンドは以上の構成から成り、次にその
動作を説明すると、当該オートハンドの例えば右脇に被
搬送物を収納する製品ストッカー４４を設けると共に、
オートハンドの左脇に被搬送物を加工する加工装置４６
を設けておき、まず昇降シリンダ１４を駆動させてリフ
ター１０を上昇させた後、リフター上の回転シリンダ１
８の回転軸２０を右方向へと回動させて該回転軸２０に
固定した垂直上方に起立した状態のアーム２２を垂直面
内右方向へと例えば９０度回動させ、アーム２２先端を
オートハンド右脇の製品ストッカ−４４上面へと降下さ
せる。すると、アーム２２の回動に伴いアーム２２後端
部側面の遊星歯車２８が回転シリンダの回転軸２０上の
静止歯車２４と噛合しつつ静止歯車２４周囲を右方向へ
と回転移動し、それに伴って’＞ＷＴＩ歯車の回転軸３
０上のＡプーリー３２が９０度回転し、それにつれてベ
ルト３６を介してＡプーリーに連結されているアーム２
２先端部のＢプーリー３４が同期回転し、それに伴いＢ
プーリー３４の回転軸３８に嵌着されているフィンガ一
部４０が右方向へと９０度回動し、フィンガ一部４０先
端が製品ストッカー４４内下方へと向く。しかる後、し
７隆シリンダ１４を再駆動させてリフター１０を降下し
てリフター上のアーム２２先端のフィンガ一部４０を製
品ストッカー４４内へと降下させ、フィンガ一部４０を
作動させて製品ストッカー４４内の被）駁送物４８をフ
ィンガ一部４０内に把持する。次に、昇降シリンダ１４
を再駆動させてリフター１０を」１昇させ、製品ストッ
カー４４内からアーム２２と共に被搬送物４８を把持し
たフィンガ一部４０を取上げ、再びリフター上の回転シ
リンダ１８を駆動させてアーム２２を垂直面内で左方向
へと例えば１８０度回動し、アーム２２先端をオートハ
ンド左膝の加工機械装置４６上へと移送する。すると、
アーム２２が回動するのに伴いアーム後端側面の遊星歯
車２８が静止歯車２４周囲を静止歯車と噛合しつつ左方
向に回転移動し、それに伴い遊星歯車の回転軸３０上の
Ａプーリー３２が１８０度回軸回転それにつれてヘルド
３６を介してＡプーリーに連結されているアーム先端部
のＢプーリー３４が同期回転してＢプーリー３４の回転
軸３８に嵌着されているフィンガ一部４０がアーム先端
で左方向へと１８０度回動し、被ＩＩ！送物４８を把持
したフィンガ一部４０先端がオートハンド左膝の加工機
械装置４６がある下方向へと向く。しかる後、昇降シリ
ンダ１４を駆動させてリフター１０を降下してアーム２
２先端のフィンガ一部４０を加工機械装置４６内へと降
下挿入してフィンガ一部４０内に把持している被搬送物
４８を加工機械装置４６内へと取出した後、再びリフタ
ー１０を−に昇させてアーム２２を右方向へと１８０度
回動させ、アーム２２先端のフィンガ一部４０をオート
ハンド右脇の製品ストッカ−４４上面へと戻して上述の
動作を繰返し行えば、製品ストッカー４４内の被ＩＢ送
物４８をオートハンド左膝の加工機械装置４６内へと順
次搬送できる。

なお、上述実施例においては、アーム２２がリフター１
０上の回転シリンダ１８の回転軸２０回りに回転して水
平方向を向いた際に、アーム２２先端のフィンガ一部４
０が垂直下方を向くように静止歯車２４と遊星歯車２８
との減速比を１とし、アーム２２後端部側面のＡプーリ
ー３２とアーム２２先端部側面のＢプーリー３４の外径
を同径としたが、オートハンド両脇の製品ストッカー４
４や加工機械装置４６の被搬送物４８の取出し位置に応
じて適宜上記の静止歯車２４と遊星歯車２８の減速比お
よびアーム先後端部のＡ、８両プーリーの外径を異径に
構成してアーム２２が回転シリンダ１８の回転軸２０回
りに所定角度回動するのに伴いアーム２２先端でフィン
ガ一部４０が適宜角度回転して製品ストッカー４４や加
工機械装置４６のある適宜方向を向くように構成しても
良い。

また、昇降シリンダー４およびリフター上の回転シリン
ダ１８に空圧をハイドロチェンジして油圧駆動させるよ
うにしたいわゆるハイドロチェンジ機構を持つ空圧装置
を用いれば、リフター１０の昇降運動およびリフター上
のアーＪ・２２の回動運動をむら無くなめらかに作動で
き、適確なハンドリングが行えて良い。

さらに、上述実施例では、先端に被ｔＵ送物４８を把持
するフィンガ一部４０を持つアーム２２を回転シリンダ
１８の回転軸２０回りに安定させてむら無く回動させる
ために、回転シリンダ１８の回転軸２０回りにバランサ
４２を設けているが、被搬送物４８およびアーム２２自
体が比較的軽量な場合は、バランサ４２は設けなくとも
良い。

以」ユのように本発明のオートハンドは、リフター上の
長尺なアーム機構を垂直面内で回動させて被＋１１１送
物をアーム機構先端のフィンガ一部に把持させて搬送す
るので、ワイヤーやパイプ等の長尺な被搬送物を１般送
する際にも被搬送物を従来のハンドリング装置のごとく
広い平面内を振り回さずに狭い搬送スペース内でＩｌ！
送でき、狭い機械装置内等での被搬送物の搬送が容易に
行える。

０ また、アーム機構先端のフィンガ一部は、アームの回動
に伴い適宜角度所定方向に回動して製品ストッカー内等
の被搬送物を無理なく確実にフィンガ一部内に把持した
り、加工機械装置内等へとフィンガ一部内から被搬送物
を離脱するので、被搬送物のハンドリングが極めて円滑
にかつ適確に行える。

さらに、本発明のオートハンドはその駆動源に空圧機械
等を用いているので、装置全体が簡単であって取扱い易
く、そのメンテナンスも容易である等の効果がある。

以上本発明につき好適な実施例を挙げて種々説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、発明
の精神を逸脱しない範囲内で多くの改変を施し得るのは
もちろんのことである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のオートハンドの正面図、第２図は第１
図のオートハンドの側面図である。第３図は回転シリン
ダの一例を示す断面図である。 ＩＯ・・・リフター、１２・・・機枠。 １ １４・・・昇降シリンダ、１６・・・ガイド棒。 １８・・・回転シリンダ、１８ａ・・・ピストンロッド
、１８ｂ・・・ピニオン、　２０・・・回転軸、２２・
・・アーム、２４・・・静止歯車、２６・・・軸受板、
２８・・・遊星歯車、３０・・・回転軸、３２・・・Ａ
プーリー、３４・・・Ｂプーリー、３６・・・ベルト、
３８・・・回転軸、　４０・・・フィンガ一部、４２・
・・バランサ、４４・・・製品ストッカー、４６・・・
加工機械装置。 ４８・・・被搬送物。 特許出願人 タカノ株式会社 代表者　鷹　野　忠　良 ２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、昇降自在なりフタ−上に回転シリンダをその回転軸
   を水平方向に向けて固設し、この回転シリンダの回転軸
   にアームを垂直面内で揺動可能に固定し、回転シリンダ
   の回転軸周囲に静止歯車を遊嵌すると共に、リフター上
   にこの静止歯車を固定し、さらに回転シリンダの回転軸
   近傍のアーム後端部側面に遊星歯車を回転自在に支承し
   て前記の静止歯車と噛合させ、この遊星歯車の回転軸に
   遊星歯車と共に回転するＡプーリーを嵌着し、前記アー
   ムの先端部側面にＢプーリーを回転自在に支承してＡ、
   ８両プーリーをベルトで共に回動可能に連結し、さらに
   Ｂプーリーの回転軸にＢプーリーと共に回転する被搬送
   物を把持するフィンガ一部を嵌着したことを特徴とする
   オートハンド。