JPS6035272A - 車載用角速度測定装置 - Google Patents
車載用角速度測定装置Info
- Publication number
- JPS6035272A JPS6035272A JP58144623A JP14462383A JPS6035272A JP S6035272 A JPS6035272 A JP S6035272A JP 58144623 A JP58144623 A JP 58144623A JP 14462383 A JP14462383 A JP 14462383A JP S6035272 A JPS6035272 A JP S6035272A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- converter
- output
- vehicle
- zero
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5776—Signal processing not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動車などの車両に取付けられて角速度を測
定する装置に関する。
定する装置に関する。
角速度を測定する角速度センサとしては例えばガスレー
トセンザ、振動形し−トセ／す１回転形レートセンサな
どがあるが、これらは角速度がゼロの状態で出力が生じ
、しかもその出力が周囲温度の変化によって変動する欠
点がある。このような点よシその出力がゼロの状態を補
償することが考えられる。このため従来は第１図に示す
ように角速度センサ１１の出力はＡＤ変換器１２により
デジタル信号に変換されて演算処理部１３に供給される
。
トセンザ、振動形し−トセ／す１回転形レートセンサな
どがあるが、これらは角速度がゼロの状態で出力が生じ
、しかもその出力が周囲温度の変化によって変動する欠
点がある。このような点よシその出力がゼロの状態を補
償することが考えられる。このため従来は第１図に示す
ように角速度センサ１１の出力はＡＤ変換器１２により
デジタル信号に変換されて演算処理部１３に供給される
。
一方車両が停止している状態を車速センサ１４によって
検出し、この検出出力が演算処理部ｊ３に供給されると
、その時の角速度センサ１１の出力を？Ａ Ｎ：処理部
１３内に記憶しておき、車両走行中における角速度セン
サ１１の測定値から前記記憶値を引鏝−シてゼロ点を補
償する。即ち車速センサの測定値Ｖと角速度センサの測
定値Ωとは、その時の車両の回転半径をＲとするとＶ＝
ＲΩの関係にあり、■を測定すればＲ１が既知であれば
Ωを知ることができる。しかしＲが既知でない場合でも
角速度Ωかゼロかどうかは車両速度Ｖがゼロかどうかを
知れは充分である。即ち■がゼロの時の角速度はΩもゼ
ロであり、従ってこの時のＡＤ笈換器１２の入力を記憶
しておいて、車両速度Ｖが有限の場合におけるＡＤ変換
器１２かもの入力値より前記記憶したものを引算するこ
とによって正しい角速度を測定することができ、しかも
このようなことを車両が停止するごとに、例えば交叉点
々どで停止するごとに行うことによって周囲温度の変化
に影響されることなく正しい角速度の測定會行うことが
できる。
検出し、この検出出力が演算処理部ｊ３に供給されると
、その時の角速度センサ１１の出力を？Ａ Ｎ：処理部
１３内に記憶しておき、車両走行中における角速度セン
サ１１の測定値から前記記憶値を引鏝−シてゼロ点を補
償する。即ち車速センサの測定値Ｖと角速度センサの測
定値Ωとは、その時の車両の回転半径をＲとするとＶ＝
ＲΩの関係にあり、■を測定すればＲ１が既知であれば
Ωを知ることができる。しかしＲが既知でない場合でも
角速度Ωかゼロかどうかは車両速度Ｖがゼロかどうかを
知れは充分である。即ち■がゼロの時の角速度はΩもゼ
ロであり、従ってこの時のＡＤ笈換器１２の入力を記憶
しておいて、車両速度Ｖが有限の場合におけるＡＤ変換
器１２かもの入力値より前記記憶したものを引算するこ
とによって正しい角速度を測定することができ、しかも
このようなことを車両が停止するごとに、例えば交叉点
々どで停止するごとに行うことによって周囲温度の変化
に影響されることなく正しい角速度の測定會行うことが
できる。
しかしこの場合において角速度がゼロの状態の出力が比
較的大きい場合は更にこれに対して角速度の信号が加わ
るため、ＡＤ変換器１２の入力範囲を大きくする必要が
あり、このようにＡＤ変換器１２０入力範囲を太きくし
、しかもその変換を高い都度で行うこと、つま９変換ビ
ツト数を多くすることはＡＤ変換器が高価なものとなる
。これを避けるには角速度がゼロの状態における出力は
小さい角速度センサ、つま９高価々ものを使用する心安
が生じてくる。
較的大きい場合は更にこれに対して角速度の信号が加わ
るため、ＡＤ変換器１２の入力範囲を大きくする必要が
あり、このようにＡＤ変換器１２０入力範囲を太きくし
、しかもその変換を高い都度で行うこと、つま９変換ビ
ツト数を多くすることはＡＤ変換器が高価なものとなる
。これを避けるには角速度がゼロの状態における出力は
小さい角速度センサ、つま９高価々ものを使用する心安
が生じてくる。
この発明の目的は比較的安価な角速度センサを用いて、
゛まだ変換範囲が比較的狭いＡＤ変換器を用いて正しく
角速度を測定することができる車載用角世］」度測定装
置を提供することにある。
゛まだ変換範囲が比較的狭いＡＤ変換器を用いて正しく
角速度を測定することができる車載用角世］」度測定装
置を提供することにある。
この発明によれば補正用ＤＡ変換器を用いてぞのＤＡ変
換器の出力と角速度センサの出力との差を取り、その差
出力をＡＩ）変換器によってデジタル信号に変換］７演
算処理部に供給する。丑／ζ中両が実質的に停止してい
る状態で人力されたＡＩ）変換器の値を前記補正用ＤＡ
ｆ換器に入力する。この場合ＤＡ変換器として１ｄ比較
的ヒツト数の少ない安価なものとしてＡＤ変換器の上位
ビットのみをＤＡ変換器に供給し、下位ビットについて
は浄ｌ算処理部で補正するようにすることもできる。
換器の出力と角速度センサの出力との差を取り、その差
出力をＡＩ）変換器によってデジタル信号に変換］７演
算処理部に供給する。丑／ζ中両が実質的に停止してい
る状態で人力されたＡＩ）変換器の値を前記補正用ＤＡ
ｆ換器に入力する。この場合ＤＡ変換器として１ｄ比較
的ヒツト数の少ない安価なものとしてＡＤ変換器の上位
ビットのみをＤＡ変換器に供給し、下位ビットについて
は浄ｌ算処理部で補正するようにすることもできる。
第２図はこの発明による車載用角速度測定装置の一例を
示し、第１図と対応する部分には同−杓号を伺けである
が、この発明においては補正用ＤＡ変換器１５が設けら
れ、この補正用ＤＡ変換器１５で変換されたアナログ信
号はアナログの差回路（例えば差動増幅器）１６におい
て角速度センサ１１の出力との差がとられ、その差出力
かｈＩ）ｗ換器１２によってデジタル信号に変換されて
電ｙｌ−処理部１３に供給される。
示し、第１図と対応する部分には同−杓号を伺けである
が、この発明においては補正用ＤＡ変換器１５が設けら
れ、この補正用ＤＡ変換器１５で変換されたアナログ信
号はアナログの差回路（例えば差動増幅器）１６におい
て角速度センサ１１の出力との差がとられ、その差出力
かｈＩ）ｗ換器１２によってデジタル信号に変換されて
電ｙｌ−処理部１３に供給される。
演算処理部１３において例えは車速センサ１４によりそ
の車両が実質的に停止している状態、つまり車両、津朋
がある程度以下になった状態においてその１．ｌ”ｉの
ＡＤ変換器１２より人力された値、つまり角速度センサ
１１の角速度ゼロ如おける出力を入力してその入力値（
デジタル値）をＤＡ＝換器１５に与え、つまりＤＡ変換
器１５内にはラッチ回路を内蔵しておυ、これに補正デ
ジタル信号（角速度ゼロの角速度センサ１１の出力）を
ラッチする。従ってＤＡ変換器１５の出力は角速度ゼロ
の時の角速度センサ１１の出力と対応し、差回路１６よ
り角速度ゼロにおける出力が除去されて正しい角速度信
号のみがＡＤ変換器１２に供給され、これがデジタル信
号に変換される。従って角速度センサ１１の角速度ゼロ
における出カッベルが大きな場合においてもＡＤ変換器
１２における変換レンジは角速度の最大変化範囲分に対
応した値であればよく、ＡＤ変換器１２としては変化範
囲が比較的狭いものを使用することができる。
の車両が実質的に停止している状態、つまり車両、津朋
がある程度以下になった状態においてその１．ｌ”ｉの
ＡＤ変換器１２より人力された値、つまり角速度センサ
１１の角速度ゼロ如おける出力を入力してその入力値（
デジタル値）をＤＡ＝換器１５に与え、つまりＤＡ変換
器１５内にはラッチ回路を内蔵しておυ、これに補正デ
ジタル信号（角速度ゼロの角速度センサ１１の出力）を
ラッチする。従ってＤＡ変換器１５の出力は角速度ゼロ
の時の角速度センサ１１の出力と対応し、差回路１６よ
り角速度ゼロにおける出力が除去されて正しい角速度信
号のみがＡＤ変換器１２に供給され、これがデジタル信
号に変換される。従って角速度センサ１１の角速度ゼロ
における出カッベルが大きな場合においてもＡＤ変換器
１２における変換レンジは角速度の最大変化範囲分に対
応した値であればよく、ＡＤ変換器１２としては変化範
囲が比較的狭いものを使用することができる。
なおりｈ＝換器１５に与える角速度ゼロの時の角速度セ
ンサ１１の出力値としては、ＡＤ変換器１２より人力さ
れたその角速度ゼロの時の入力値の上位ビットのみを与
え、ＤＡ変換器１５としてピッ］・数の少ない安価なも
のを使用し、その時ＤＡ変換器１５に与えない下位ビッ
トについては演算処理部１３内に記憶しておき、この通
常の測定Ｈ，ＨにおいてＡＤ変換器１２よりの入力信号
から前記記憶していた下位ビット分を差引いて正しい角
速度を得るようにすることもできる。また演鏝処理部１
３では角速度を測定するが、外部にその測定値を出力す
ることなく、例えば演算処理部１３内で車速センサ１４
よりの車速と、先のようにして得られた角速度とからそ
の車両の走行位置を演算するようにしてもよい。
ンサ１１の出力値としては、ＡＤ変換器１２より人力さ
れたその角速度ゼロの時の入力値の上位ビットのみを与
え、ＤＡ変換器１５としてピッ］・数の少ない安価なも
のを使用し、その時ＤＡ変換器１５に与えない下位ビッ
トについては演算処理部１３内に記憶しておき、この通
常の測定Ｈ，ＨにおいてＡＤ変換器１２よりの入力信号
から前記記憶していた下位ビット分を差引いて正しい角
速度を得るようにすることもできる。また演鏝処理部１
３では角速度を測定するが、外部にその測定値を出力す
ることなく、例えば演算処理部１３内で車速センサ１４
よりの車速と、先のようにして得られた角速度とからそ
の車両の走行位置を演算するようにしてもよい。
以上述べたようにこの発明によれは乱正用１）Ａ変換器
によってゼロ点における出力に対応した分を差引いて角
速度センサ出力をＡＤ変換器−・供給するため、ゼロ点
の出力が大きい安価な角速度センサを使用することがで
き、しかも高精度に測定することができ、このような補
償動作を始終行うことによって温度変動に影響されるこ
となく長期にわたってゼロ点変動に対して正しい角速度
を得ることかでき、しかもＡＤ変換器１２としてはその
入力範囲の比較的小さい安価なものを使用することがで
きる。
によってゼロ点における出力に対応した分を差引いて角
速度センサ出力をＡＤ変換器−・供給するため、ゼロ点
の出力が大きい安価な角速度センサを使用することがで
き、しかも高精度に測定することができ、このような補
償動作を始終行うことによって温度変動に影響されるこ
となく長期にわたってゼロ点変動に対して正しい角速度
を得ることかでき、しかもＡＤ変換器１２としてはその
入力範囲の比較的小さい安価なものを使用することがで
きる。
第１図は従来の車両用角速度測定装置を示すブロック図
、第２図はこの発明による車両用角速度測定装置の一例
を示すブロック図である。 １１：速度センサ、１２：ＡＤ変換器、１３：演算処理
部、１４：車速センサ、１５：補正用ＤＡ変換器、１６
：差動増幅器。 特許出願人 矢崎総業株式会社 代理人 草野 卓 １ｆ″１１ 図 外２ 図
、第２図はこの発明による車両用角速度測定装置の一例
を示すブロック図である。 １１：速度センサ、１２：ＡＤ変換器、１３：演算処理
部、１４：車速センサ、１５：補正用ＤＡ変換器、１６
：差動増幅器。 特許出願人 矢崎総業株式会社 代理人 草野 卓 １ｆ″１１ 図 外２ 図
Claims (1)
- （１）車両が実質的に停止している状態を検出する車両
停止検出手段と、角速度センサと、デジタル信号をアナ
ログ信号に変換する補正用ＤＡ変換器と、その補正用Ｄ
Ａ変換器の出力と上記角速度センサの出力との差を出力
する差回路と、その差回路の出力をデジタル信号に変換
するＡＤ変換器と、そのＡＤ変換器の出力が入力され、
上記停止検出手段が検出中の時に上記ＡＤ変換器の出力
を上記補正用ＤＡｉ換器へ与える演算処理部とを具備す
る車載用角速度測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58144623A JPS6035272A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 車載用角速度測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58144623A JPS6035272A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 車載用角速度測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035272A true JPS6035272A (ja) | 1985-02-23 |
Family
ID=15366338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58144623A Pending JPS6035272A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 車載用角速度測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035272A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714772A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Shimadzu Corp | Radial type gap camera |
| JPS5754870A (en) * | 1980-09-19 | 1982-04-01 | Hitachi Denshi Ltd | Offset voltage compensating circuit for oscilloscope |
| JPS5769256A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-27 | Tektronix Inc | Signal generator |
| JPS57200813A (en) * | 1981-06-04 | 1982-12-09 | Honda Motor Co Ltd | Method for adjusting zero point of rate sensor |
-
1983
- 1983-08-08 JP JP58144623A patent/JPS6035272A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714772A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Shimadzu Corp | Radial type gap camera |
| JPS5754870A (en) * | 1980-09-19 | 1982-04-01 | Hitachi Denshi Ltd | Offset voltage compensating circuit for oscilloscope |
| JPS5769256A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-27 | Tektronix Inc | Signal generator |
| JPS57200813A (en) * | 1981-06-04 | 1982-12-09 | Honda Motor Co Ltd | Method for adjusting zero point of rate sensor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59660A (ja) | センサ信号の温度補償方法 | |
| JPS62294927A (ja) | 力測定装置 | |
| JP2000111348A (ja) | 移動体用角速度検出手段の零点出力補正装置 | |
| JPS6035272A (ja) | 車載用角速度測定装置 | |
| JPH03165265A (ja) | 標高差計測装置 | |
| JP2634021B2 (ja) | ロボットの走行経路測定装置 | |
| JP2801124B2 (ja) | トルクセンサの零点誤差の補正方法 | |
| JP3116833B2 (ja) | 自動車速度演算装置 | |
| JPH037883B2 (ja) | ||
| JPH04204059A (ja) | 角加速度及び角速度検出装置 | |
| JPS6118816A (ja) | 温度ドリフト補償測定器 | |
| JPH06294652A (ja) | ジャイロのドリフト補正装置 | |
| JP3273889B2 (ja) | ホール素子駆動回路 | |
| JP2001174304A (ja) | 演算装置内蔵センサ | |
| JP2523912B2 (ja) | 車載用角速度検出装置 | |
| JP2003515117A (ja) | 慣性測定システム | |
| JPS6339613Y2 (ja) | ||
| JPH0921604A (ja) | 円筒体の軸心変位量計測方法及び計測装置 | |
| JPH10221127A (ja) | センサ信号変換回路 | |
| JPS62231874A (ja) | ステアリングセンサの０点補正方法 | |
| JPH05240659A (ja) | 走行距離検出装置 | |
| JPH09189717A (ja) | ピエゾ抵抗ブリッジ型センサの温度補償方式 | |
| JP2586424B2 (ja) | 計測シシテムにおける測定信号処理回路 | |
| JPH02194314A (ja) | 車両の角度変化量検出装置 | |
| JPH05248882A (ja) | 慣性装置 |