JPH06294652A - ジャイロのドリフト補正装置 - Google Patents
ジャイロのドリフト補正装置Info
- Publication number
- JPH06294652A JPH06294652A JP10603093A JP10603093A JPH06294652A JP H06294652 A JPH06294652 A JP H06294652A JP 10603093 A JP10603093 A JP 10603093A JP 10603093 A JP10603093 A JP 10603093A JP H06294652 A JPH06294652 A JP H06294652A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】車両走行中においても、ドリフト補正の可能な
ドリフト補正装置を提供する。 【構成】ＣＰＵ３は、車両走行中のジャイロの出力が、
車両が直線走行していると推定されるジャイロの出力上
限値及び下限値の範囲内にあるか否かを判定する。車両
走行中のジャイロの出力が、この出力上限値及び下限値
の範囲内にある時、ＣＰＵ３は該出力の移動平均値を演
算し、この演算された移動平均値が減算器５において、
ジャイロセンサ１の出力から減算され、車載ナビゲーシ
ョン装置９に与えられる。
ドリフト補正装置を提供する。 【構成】ＣＰＵ３は、車両走行中のジャイロの出力が、
車両が直線走行していると推定されるジャイロの出力上
限値及び下限値の範囲内にあるか否かを判定する。車両
走行中のジャイロの出力が、この出力上限値及び下限値
の範囲内にある時、ＣＰＵ３は該出力の移動平均値を演
算し、この演算された移動平均値が減算器５において、
ジャイロセンサ１の出力から減算され、車載ナビゲーシ
ョン装置９に与えられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はジャイロのドリフト補
正装置に関する。
正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ジャイロは車載用ナビゲーション装置等
に広く利用されているが、ジャイロにはドリフトと呼ば
れる誤差が生ずる問題がある。図４は例えば圧電セラミ
ック型ジャイロの出力特性図であるが、同図に示すよう
に、ジャイロの出力電圧値は角速度０の時には所定値に
あるが、この特性が破線に示すように＋側又はー側にず
れることがあり、これをドリフトと呼んでいる。このよ
うなドリフトの補正は、車両を一定時間以上停止させて
おき、その時の静止電圧を測定し、この電圧を補正値と
して用いて行っていた。
に広く利用されているが、ジャイロにはドリフトと呼ば
れる誤差が生ずる問題がある。図４は例えば圧電セラミ
ック型ジャイロの出力特性図であるが、同図に示すよう
に、ジャイロの出力電圧値は角速度０の時には所定値に
あるが、この特性が破線に示すように＋側又はー側にず
れることがあり、これをドリフトと呼んでいる。このよ
うなドリフトの補正は、車両を一定時間以上停止させて
おき、その時の静止電圧を測定し、この電圧を補正値と
して用いて行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の補正方
法では車両が長時間停止する必要があり、高速道路等を
走行中には車両の停止がほとんどないため、ドリフトの
補正が行われない欠点があった。そのため、ドリフトが
時間と共に増加して、これを角度変化として計測してし
まい、その結果ナビゲーション動作における位置の推測
が正常に行われず、ナビゲーション誤差を引き起こす欠
点があった。本発明は上記した従来技術の問題点を解決
することを目的とする。
法では車両が長時間停止する必要があり、高速道路等を
走行中には車両の停止がほとんどないため、ドリフトの
補正が行われない欠点があった。そのため、ドリフトが
時間と共に増加して、これを角度変化として計測してし
まい、その結果ナビゲーション動作における位置の推測
が正常に行われず、ナビゲーション誤差を引き起こす欠
点があった。本発明は上記した従来技術の問題点を解決
することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両に設けられ、車両の角速度変化を検出
するジャイロのドリフト補正装置において、車両走行中
のジャイロの出力が、車両が直線走行していると推定さ
れるジャイロの出力上限値及び下限値の範囲内にあるか
否かを判定する出力レベル判定手段と、車両走行中のジ
ャイロの出力が、前記出力上限値及び下限値の範囲内に
ある時、該出力の移動平均値を演算する移動平均値演算
手段と、前記移動平均値に基づいてジャイロのドリフト
を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。
に本発明は、車両に設けられ、車両の角速度変化を検出
するジャイロのドリフト補正装置において、車両走行中
のジャイロの出力が、車両が直線走行していると推定さ
れるジャイロの出力上限値及び下限値の範囲内にあるか
否かを判定する出力レベル判定手段と、車両走行中のジ
ャイロの出力が、前記出力上限値及び下限値の範囲内に
ある時、該出力の移動平均値を演算する移動平均値演算
手段と、前記移動平均値に基づいてジャイロのドリフト
を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】出力レベル判定手段は、車両走行中のジャイロ
の出力が、車両が直線走行していると推定されるジャイ
ロの出力上限値及び下限値の範囲内にあるか否かを判定
する。車両走行中のジャイロの出力が、この出力上限値
及び下限値の範囲内にあるとき、角速度はほぼ０である
と推定できるから、このときのジャイロの移動平均値が
移動平均値演算手段により演算され、この演算されたあ
と移動平均値に基づいてジャイロのドリフトが補正する
手段により補正される。
の出力が、車両が直線走行していると推定されるジャイ
ロの出力上限値及び下限値の範囲内にあるか否かを判定
する。車両走行中のジャイロの出力が、この出力上限値
及び下限値の範囲内にあるとき、角速度はほぼ０である
と推定できるから、このときのジャイロの移動平均値が
移動平均値演算手段により演算され、この演算されたあ
と移動平均値に基づいてジャイロのドリフトが補正する
手段により補正される。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１において、圧電セラミックを使用した振動ジャ
イロセンサ１の出力をＡ／Ｄコンバータ２でデジタル量
に変換してＣＰＵ３に入力し、ここでジャイロセンサ１
からの出力が所定の範囲内にあるか否か判定するように
なっている。該範囲は、車両が直線走行していると推定
される範囲であり、換言すれば、静止電圧とみなせる範
囲内である。図２は、ジャイロセンサ１の出力電圧と車
両の進行状態の説明図であり、車両が直進中の時にはジ
ャイロセンサ１の出力電圧は所定の範囲内に納まってい
る。ＣＰＵ３は、ジャイロセンサ１の出力がこの範囲内
にあると判断した場合には、ジャイロセンサ１からの出
力の移動平均を計算するように構成されている。この平
均値によりドリフト電圧を推定できる。該平均値はＤ／
Ａコンバータ４によりアナログ量に変換されて減算器５
に送られ、ここでジャイロセンサ１からの出力から該平
均値が減算され、この出力がドリフト補正された値とし
て、車載ナビゲーション装置９に与えられるように構成
されている。
る。図１において、圧電セラミックを使用した振動ジャ
イロセンサ１の出力をＡ／Ｄコンバータ２でデジタル量
に変換してＣＰＵ３に入力し、ここでジャイロセンサ１
からの出力が所定の範囲内にあるか否か判定するように
なっている。該範囲は、車両が直線走行していると推定
される範囲であり、換言すれば、静止電圧とみなせる範
囲内である。図２は、ジャイロセンサ１の出力電圧と車
両の進行状態の説明図であり、車両が直進中の時にはジ
ャイロセンサ１の出力電圧は所定の範囲内に納まってい
る。ＣＰＵ３は、ジャイロセンサ１の出力がこの範囲内
にあると判断した場合には、ジャイロセンサ１からの出
力の移動平均を計算するように構成されている。この平
均値によりドリフト電圧を推定できる。該平均値はＤ／
Ａコンバータ４によりアナログ量に変換されて減算器５
に送られ、ここでジャイロセンサ１からの出力から該平
均値が減算され、この出力がドリフト補正された値とし
て、車載ナビゲーション装置９に与えられるように構成
されている。
【０００７】この実施例では、上記した図２の上限値と
下限値を設定する際に、圧電セラミック等のジャイロセ
ンサ１の温度特性を考慮に入れるようになっている。即
ち、圧電セラミックを使用した振動ジャイロでは、温度
変化が大きく、上限値と下限値の幅が大きくなるため、
そのままではドリフトの補正が困難である。そこで、こ
の実施例において、温度係数ＲＯＭ８を設け、ここに表
１に示すように温度に応じた上限値と下限値を記憶させ
ておき、温度センサ６により測定した温度に応じた上限
値と下限値を用いて、所定範囲内にあるか否かの判断を
行うように構成されている。なお、７はＡ／Ｄコンバー
タである。
下限値を設定する際に、圧電セラミック等のジャイロセ
ンサ１の温度特性を考慮に入れるようになっている。即
ち、圧電セラミックを使用した振動ジャイロでは、温度
変化が大きく、上限値と下限値の幅が大きくなるため、
そのままではドリフトの補正が困難である。そこで、こ
の実施例において、温度係数ＲＯＭ８を設け、ここに表
１に示すように温度に応じた上限値と下限値を記憶させ
ておき、温度センサ６により測定した温度に応じた上限
値と下限値を用いて、所定範囲内にあるか否かの判断を
行うように構成されている。なお、７はＡ／Ｄコンバー
タである。
【表１】 表１のデータはジャイロセンサ１と温度センサ６を恒温
糟に入れ、温度をー２０℃から＋８０℃まで変化させ、
その時のジャイロセンサ１の値を測定することにより求
めることが可能である。
糟に入れ、温度をー２０℃から＋８０℃まで変化させ、
その時のジャイロセンサ１の値を測定することにより求
めることが可能である。
【０００８】図３により動作を説明する。温度センサ６
により温度を測定し（ステップ４０）、温度係数ＲＯＭ
８から該測定温度に対応する上限値と下限値を読み出す
（ステップ４１）。そして、ジャイロセンサ１の出力電
圧を読み込んで（ステップ４２）、該電圧が上限値と下
限値の間の範囲にあるか否か判断する（ステップ４
３）。ジャイロセンサ１の出力電圧が該範囲外の場合に
は、現在のドリフト補正値をホールドする。出力電圧が
範囲内にあるときは、該出力電圧の移動平均値を求め
て、これを新たなドリフト補正値とする（ステップ４
４）。そして、この移動平均値をＤ／Ａコンバータ４に
出力し、減算器５において、ジャイロセンサ１からの出
力から減じて、この出力を車載ナビゲーション装置９に
与える（ステップ４５）。
により温度を測定し（ステップ４０）、温度係数ＲＯＭ
８から該測定温度に対応する上限値と下限値を読み出す
（ステップ４１）。そして、ジャイロセンサ１の出力電
圧を読み込んで（ステップ４２）、該電圧が上限値と下
限値の間の範囲にあるか否か判断する（ステップ４
３）。ジャイロセンサ１の出力電圧が該範囲外の場合に
は、現在のドリフト補正値をホールドする。出力電圧が
範囲内にあるときは、該出力電圧の移動平均値を求め
て、これを新たなドリフト補正値とする（ステップ４
４）。そして、この移動平均値をＤ／Ａコンバータ４に
出力し、減算器５において、ジャイロセンサ１からの出
力から減じて、この出力を車載ナビゲーション装置９に
与える（ステップ４５）。
【０００９】上記したドリフト補正装置は、ジャイロの
中に組み込むことも可能であるし、またナビゲーション
装置に組み込むことも可能である。また上記実施例では
Ｄ／Ａコンバータ４と減算器５を用いているが、これを
使用せずに全てデジタル処理することも可能であり、こ
れにより大幅なコスト削減が可能になる。
中に組み込むことも可能であるし、またナビゲーション
装置に組み込むことも可能である。また上記実施例では
Ｄ／Ａコンバータ４と減算器５を用いているが、これを
使用せずに全てデジタル処理することも可能であり、こ
れにより大幅なコスト削減が可能になる。
【００１０】以上説明した実施例の構成によれば、車両
が停止しなくてもジャイロセンサ１のドリフトの補正が
可能である。また、環境温度に応じて車両の直進状態を
検出するため、温度特性を有するジャイロセンサ１であ
っても、効果的なドリフトの補正を行うことが可能であ
る。なお、ジャイロは圧電セラミック型に限定されずい
かなる形式のものであっても良い。また表１に示したよ
うなデータを全て記憶せず、基準温度における上限値及
び下限値のみを記憶し、これを所定の関数を用いて温度
修正して用いるようにしても良い。
が停止しなくてもジャイロセンサ１のドリフトの補正が
可能である。また、環境温度に応じて車両の直進状態を
検出するため、温度特性を有するジャイロセンサ１であ
っても、効果的なドリフトの補正を行うことが可能であ
る。なお、ジャイロは圧電セラミック型に限定されずい
かなる形式のものであっても良い。また表１に示したよ
うなデータを全て記憶せず、基準温度における上限値及
び下限値のみを記憶し、これを所定の関数を用いて温度
修正して用いるようにしても良い。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、車両に設
けられ、車両の角速度変化を検出するジャイロのドリフ
ト補正装置において、車両走行中のジャイロの出力が、
車両が直線走行していると推定されるジャイロの出力上
限値及び下限値の範囲内にあるか否かを判定する出力レ
ベル判定手段と、車両走行中のジャイロの出力が、前記
出力上限値及び下限値の範囲内にある時、該出力の移動
平均値を演算する移動平均値演算手段と、前記移動平均
値に基づいてジャイロのドリフトを補正する手段とを備
ているため、車両走行中にドリフトの補正を行うことが
可能である。したがって長時間に亘る走行時において
も、正確なナビゲーション演算を行うことができる。
けられ、車両の角速度変化を検出するジャイロのドリフ
ト補正装置において、車両走行中のジャイロの出力が、
車両が直線走行していると推定されるジャイロの出力上
限値及び下限値の範囲内にあるか否かを判定する出力レ
ベル判定手段と、車両走行中のジャイロの出力が、前記
出力上限値及び下限値の範囲内にある時、該出力の移動
平均値を演算する移動平均値演算手段と、前記移動平均
値に基づいてジャイロのドリフトを補正する手段とを備
ているため、車両走行中にドリフトの補正を行うことが
可能である。したがって長時間に亘る走行時において
も、正確なナビゲーション演算を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例を示す機能ブロック図。
【図２】車両の走行状態とジャイロの出力電圧の関係を
示すグラフ。
示すグラフ。
【図３】本発明の一実施例の動作を説明するフローチャ
ート図。
ート図。
【図４】ドリフトの説明図。
１：ジャイロセンサ、２：Ａ／Ｄコンバータ、３：ＣＰ
Ｕ、４：Ｄ／Ａコンバータ、５：減算器、６：温度セン
サ、７：Ａ／Ｄコンバータ、８：温度係数ＲＯＭ、９：
車載ナビゲーション装置。
Ｕ、４：Ｄ／Ａコンバータ、５：減算器、６：温度セン
サ、７：Ａ／Ｄコンバータ、８：温度係数ＲＯＭ、９：
車載ナビゲーション装置。
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に設けられ、車両の角速度変化を検
出するジャイロのドリフト補正装置において、 車両走行中のジャイロの出力が、車両が直線走行してい
ると推定されるジャイロの出力上限値及び下限値の範囲
内にあるか否かを判定する出力レベル判定手段と、 車両走行中のジャイロの出力が、前記出力上限値及び下
限値の範囲内にあるとき、該出力の移動平均値を演算す
る移動平均値演算手段と、 前記移動平均値に基づいてジャイロのドリフトを補正す
る補正手段と、 を備えたことを特徴とするジャイロのドリフト補正装
置。 - 【請求項２】 前記出力上限値及び下限値を温度に応じ
て修正する修正手段を備えた、 請求項１記載のジャイロのドリフト補正装置。 - 【請求項３】 車両に設けられ、車両の角速度変化を検
出するジャイロのドリフト補正装置において、 温度検出手段と、 所定の温度範囲毎に、車両が直線走行していると推定さ
れるジャイロの出力上限値及び下限値を記憶するしきい
値記憶手段と、 車両走行中のジャイロの出力が、温度に応じて前記しき
い値記憶手段より読み出された出力上限値及び下限値の
範囲内にあるか否かを判定する出力レベル判定手段と、 車両走行中のジャイロの出力が、前記出力上限値及び下
限値の範囲内にあるとき、該出力の移動平均値を演算す
る移動平均値演算手段と、 前記移動平均値に基づいて、所定の温度範囲毎にジャイ
ロのドリフトを補正する補正手段と、 を備えたことを特徴とするジャイロのドリフト補正装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10603093A JPH06294652A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | ジャイロのドリフト補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10603093A JPH06294652A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | ジャイロのドリフト補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06294652A true JPH06294652A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=14423245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10603093A Pending JPH06294652A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | ジャイロのドリフト補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06294652A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012077314A1 (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-14 | パナソニック株式会社 | 慣性力センサ |
| WO2012147348A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | パナソニック株式会社 | 慣性力センサとこれに用いるゼロ点補正方法 |
| JP6522270B1 (ja) * | 2018-11-27 | 2019-05-29 | 三菱電機株式会社 | 支援画像表示装置、支援画像表示方法及び支援画像表示プログラム |
| CN111272194A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-12 | 北京大椽科技有限公司 | 一种拖挂车上陀螺仪校准方法 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP10603093A patent/JPH06294652A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012077314A1 (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-14 | パナソニック株式会社 | 慣性力センサ |
| US9279826B2 (en) | 2010-12-06 | 2016-03-08 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Inertial force sensor with a correction unit |
| JP5906397B2 (ja) * | 2010-12-06 | 2016-04-20 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 慣性力センサ |
| WO2012147348A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | パナソニック株式会社 | 慣性力センサとこれに用いるゼロ点補正方法 |
| JPWO2012147348A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2014-07-28 | パナソニック株式会社 | 慣性力センサとこれに用いるゼロ点補正方法 |
| US8939007B2 (en) | 2011-04-27 | 2015-01-27 | Panasonic Corporation | Inertial force sensor and zero point correction method used therein |
| JP6522270B1 (ja) * | 2018-11-27 | 2019-05-29 | 三菱電機株式会社 | 支援画像表示装置、支援画像表示方法及び支援画像表示プログラム |
| WO2020110206A1 (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 三菱電機株式会社 | 支援画像表示装置、支援画像表示方法及び支援画像表示プログラム |
| CN111272194A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-12 | 北京大椽科技有限公司 | 一种拖挂车上陀螺仪校准方法 |
| CN111272194B (zh) * | 2020-02-19 | 2023-08-25 | 北京大椽科技有限公司 | 一种拖挂车上陀螺仪校准方法 |
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