JPS603709A - 設備群制御方式 - Google Patents
設備群制御方式Info
- Publication number
- JPS603709A JPS603709A JP58110920A JP11092083A JPS603709A JP S603709 A JPS603709 A JP S603709A JP 58110920 A JP58110920 A JP 58110920A JP 11092083 A JP11092083 A JP 11092083A JP S603709 A JPS603709 A JP S603709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- equipment
- control device
- controller
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、各作業が複数の設備で実施可能な物流システ
ムやオートメーション工場（ｐａｃｔｏｒｙＡｕｔｏｍ
ａｔｉｏｎ）システム（以下ＦＡシステムと呼ぶ）等に
おいて、各設備の追加、修正の容易な設備群制御方式に
関する。
ムやオートメーション工場（ｐａｃｔｏｒｙＡｕｔｏｍ
ａｔｉｏｎ）システム（以下ＦＡシステムと呼ぶ）等に
おいて、各設備の追加、修正の容易な設備群制御方式に
関する。
最近、消費者要求の多様化のため、製品のモデルチェン
ジが頻繁である。これに対応するためには、製品を生産
する設備の変更、追加が容易でなければならない。その
ために、装置としては、フレキシビリティの高いロボッ
トの導入が盛んである。典型的なＦＡシステムでは、ロ
ボットを複数台設置し、これらの制御装置をループ伝送
システムにそれぞれつないでいる。ロボット群制御装置
もループ伝送システムにつながっておシ、これが、ルー
プ伝送システムを介し、ローポット群を群制御している
。従来の群制御方式では、群制御装置が、各ロボットは
どの様な作業ができるか、どの様な設備現況であるか等
を詳細に管理している。そのため、従来方式では、ロボ
ットの追加、変更に対し、群制御装置側の変更までもし
なくてはならず、その変更作業が大変であるという問題
点を持つ。
ジが頻繁である。これに対応するためには、製品を生産
する設備の変更、追加が容易でなければならない。その
ために、装置としては、フレキシビリティの高いロボッ
トの導入が盛んである。典型的なＦＡシステムでは、ロ
ボットを複数台設置し、これらの制御装置をループ伝送
システムにそれぞれつないでいる。ロボット群制御装置
もループ伝送システムにつながっておシ、これが、ルー
プ伝送システムを介し、ローポット群を群制御している
。従来の群制御方式では、群制御装置が、各ロボットは
どの様な作業ができるか、どの様な設備現況であるか等
を詳細に管理している。そのため、従来方式では、ロボ
ットの追加、変更に対し、群制御装置側の変更までもし
なくてはならず、その変更作業が大変であるという問題
点を持つ。
本発明の目的は、各作業が複数の設備で実施可能な物流
システムやシステム等において、各設備の追加、修正の
容易な設備群制御方式を提供することにある。
システムやシステム等において、各設備の追加、修正の
容易な設備群制御方式を提供することにある。
以下、ロボットを例に、発明の詳細な説明する。
群制御装置け、実行すべき仕事名を伝送系に流す。
各ロボットは、その情報を＊ｂ込んで、それができるか
を判断する。もし、出来れば、ロボット名と作業名を伝
送系を介し群制御装置に伝える。複数のロボットから答
えがあれば、各ロボットに対し、何時までに作業ができ
るかも答えて２）らい、それをもとに、群制御装置は、
最も早い時刻に仕事の着手ができるロボットを選び、作
業指示すればよい。この様な制御方式にすれば、群制御
装置側は、各ロボットがどの様な作業を出来るか、各ロ
ボットの現況がどの様になっているかを知らなくとも良
い。そのため、ロボット側の追加、変更に群制御装置側
は全く影響されない。
を判断する。もし、出来れば、ロボット名と作業名を伝
送系を介し群制御装置に伝える。複数のロボットから答
えがあれば、各ロボットに対し、何時までに作業ができ
るかも答えて２）らい、それをもとに、群制御装置は、
最も早い時刻に仕事の着手ができるロボットを選び、作
業指示すればよい。この様な制御方式にすれば、群制御
装置側は、各ロボットがどの様な作業を出来るか、各ロ
ボットの現況がどの様になっているかを知らなくとも良
い。そのため、ロボット側の追加、変更に群制御装置側
は全く影響されない。
以下、本発明の一実施例を第１図から第４図までを使い
、説明する。
、説明する。
まず、制御対象の一例を第１図により説明する。
この例は、組立ショップを示す。各組立作業は、ステー
ション１０１で実施される。ステーション１０１は、ロ
ボット１０２と圧入機等の周辺設備１０３からなる。組
立ショップには、いくつかのステーション１０１があり
、その間の物の搬送は、台車１０４により行なわれる。
ション１０１で実施される。ステーション１０１は、ロ
ボット１０２と圧入機等の周辺設備１０３からなる。組
立ショップには、いくつかのステーション１０１があり
、その間の物の搬送は、台車１０４により行なわれる。
製品を作り上げるには、いくつかの作業の実施が必要で
あり、各作業は、どこのステーション１０１でも実施で
きる。
あり、各作業は、どこのステーション１０１でも実施で
きる。
次に、各制御装置の結合例を示す。ステーション制御装
置２０１は、ステーション１０１内のロボット制御装置
２０２と周辺設備制御装置２０３とつながっており、そ
れらを介し、ロボット１０２と周辺設備１０３を制御す
る。各ステーション制御装置２０１と群制御装置２０４
との間のメツセージの交換は、伝送系２０５を介して実
行する。 １次に、前述した制御対象と制御装置結合を
例に本発明の実施例を第３図、第４図を使い説明する。
置２０１は、ステーション１０１内のロボット制御装置
２０２と周辺設備制御装置２０３とつながっており、そ
れらを介し、ロボット１０２と周辺設備１０３を制御す
る。各ステーション制御装置２０１と群制御装置２０４
との間のメツセージの交換は、伝送系２０５を介して実
行する。 １次に、前述した制御対象と制御装置結合を
例に本発明の実施例を第３図、第４図を使い説明する。
なお、本発明のポイントを明確にするため、ステーショ
ンへの作業割付処理に焦点を合わせ、本発明を説明する
。
ンへの作業割付処理に焦点を合わせ、本発明を説明する
。
第３図は、ステーション制御装置２０１の制御ブロック
図を示す。第４図は群制御装置２０４０制御ブロック図
を示す。群制御装置２０４へあるステーション制御装置
２０１から「作業Ａ完了」３０１という情報が、メツセ
ージ受信部３０２に取り込まれる。その情報は、作業進
度状況更新・次要求作業決定部３０３にわたされる。作
業進度状況更新・次要求作業決定部３０３は、作業進度
状況（作業予約含む）記憶部３０４内の作業進度状況を
更新し、次になすべき作業名（作業Ｂとする）を読みと
り、メツセージ送信部３０５を介し、伝送系に、「作業
Ｂ作業可？Ｊ３０６の情報を流す。各ステーション制御
装置２０１のメツセージ受信部４０１は、「作業Ｂ作業
可？」３０６の情報を取り込み、その情報を作業引受可
能判定部４０２に渡す。作業引受可能判定部４０２は、
まず、実施可能作業記憶部４０３に記憶している情報（
本ステーションで実施可能な作業名と各作業の作業時間
）をもとに、作業Ｂを実施できるか否かを調べる。もし
、実施不可能なら、以後、何もしない。実施可能なら、
次に、設備現況（在庫状況含む）記憶部４０４の情報（
空きの作業台の有・無１部品の在庫状況等を含む）を見
て、作業Ｂをするための空きの作業台があるが、部品が
あるかを調べる。空きの作業台がない、あるいは、部品
がない場合、以降、何もしない。もし、望きの作業台が
あり、且つ、部品があれば、次要求作業の着手予定時刻
算定部４０５は、作業Ｂの着手予定時刻を算定する。そ
の算定のために必要なデータは、現在実行中の作業名お
よび予約中の作業名（作業進度状況記憶部４０６内）、
前記作業の作業時間（実施可能作業記憶部４０３内）、
バッファ状況等（設備現況記憶部４０４内）である。次
に、次要求作業の着手予定時刻算定部４０５は、メツセ
ージ送信部４０７を介し、「ステーションｎは作業Ｂを
１０時に着手可能」４０８の情報を群制御装置２０４に
伝送する。
図を示す。第４図は群制御装置２０４０制御ブロック図
を示す。群制御装置２０４へあるステーション制御装置
２０１から「作業Ａ完了」３０１という情報が、メツセ
ージ受信部３０２に取り込まれる。その情報は、作業進
度状況更新・次要求作業決定部３０３にわたされる。作
業進度状況更新・次要求作業決定部３０３は、作業進度
状況（作業予約含む）記憶部３０４内の作業進度状況を
更新し、次になすべき作業名（作業Ｂとする）を読みと
り、メツセージ送信部３０５を介し、伝送系に、「作業
Ｂ作業可？Ｊ３０６の情報を流す。各ステーション制御
装置２０１のメツセージ受信部４０１は、「作業Ｂ作業
可？」３０６の情報を取り込み、その情報を作業引受可
能判定部４０２に渡す。作業引受可能判定部４０２は、
まず、実施可能作業記憶部４０３に記憶している情報（
本ステーションで実施可能な作業名と各作業の作業時間
）をもとに、作業Ｂを実施できるか否かを調べる。もし
、実施不可能なら、以後、何もしない。実施可能なら、
次に、設備現況（在庫状況含む）記憶部４０４の情報（
空きの作業台の有・無１部品の在庫状況等を含む）を見
て、作業Ｂをするための空きの作業台があるが、部品が
あるかを調べる。空きの作業台がない、あるいは、部品
がない場合、以降、何もしない。もし、望きの作業台が
あり、且つ、部品があれば、次要求作業の着手予定時刻
算定部４０５は、作業Ｂの着手予定時刻を算定する。そ
の算定のために必要なデータは、現在実行中の作業名お
よび予約中の作業名（作業進度状況記憶部４０６内）、
前記作業の作業時間（実施可能作業記憶部４０３内）、
バッファ状況等（設備現況記憶部４０４内）である。次
に、次要求作業の着手予定時刻算定部４０５は、メツセ
ージ送信部４０７を介し、「ステーションｎは作業Ｂを
１０時に着手可能」４０８の情報を群制御装置２０４に
伝送する。
群制御装置２０４のメツセージ受信部３０２は、「ステ
ーションＸは作業Ｂをｙ時に着手可能」４０８の情報を
伝送系から取シ込み、次作業の割付ステーションの決定
部３０７へ渡す。この情報は複数ステーションから送ら
れてくる場合がある。
ーションＸは作業Ｂをｙ時に着手可能」４０８の情報を
伝送系から取シ込み、次作業の割付ステーションの決定
部３０７へ渡す。この情報は複数ステーションから送ら
れてくる場合がある。
この場合には、次作業の割付ステーションの決定部３０
７は、最も早く作業Ｂに着手で＾るステーション２０１
を選択する（勿論、他の選択基準を設けてもよい）。次
に、次作業の割付ステーションの決定部３０７は、メツ
セージ送信部を介して、「ステーションｍは作業Ｂを予
約せよ」３０８の情報を伝送系に流す。
７は、最も早く作業Ｂに着手で＾るステーション２０１
を選択する（勿論、他の選択基準を設けてもよい）。次
に、次作業の割付ステーションの決定部３０７は、メツ
セージ送信部を介して、「ステーションｍは作業Ｂを予
約せよ」３０８の情報を伝送系に流す。
ステーションｍのメツセージ受信部４０１は、「ステー
ションｍは作業Ｂを予約せよ」３０８の情報を取シこみ
、それを作業実行管理部４０９に渡す。作業実行管理部
４０９は、作業進度状況（作業予約含む）記憶部４０６
に作業予約を行なう。
ションｍは作業Ｂを予約せよ」３０８の情報を取シこみ
、それを作業実行管理部４０９に渡す。作業実行管理部
４０９は、作業進度状況（作業予約含む）記憶部４０６
に作業予約を行なう。
設備現況管理部４１０は、ステーション内の機器の現況
４１１を取り込んで、設備現況（在庫状況を含む）をメ
ンテナンスする。作業実行管理部４０９がステーション
内の機器に対してする仕事は、設備現況情報２作東進度
状況情報をもとに、作業指示４１２を与えることである
。
４１１を取り込んで、設備現況（在庫状況を含む）をメ
ンテナンスする。作業実行管理部４０９がステーション
内の機器に対してする仕事は、設備現況情報２作東進度
状況情報をもとに、作業指示４１２を与えることである
。
本発明によれば、群制御装置と各設備の制御装置のルー
ズな結合が実現するので、設備の追加。
ズな結合が実現するので、設備の追加。
変更が容易になる。
第１図は、制御対象の一例である組立ショップのレイア
ウト図、第２図は制＠Ｉ装置の結合図、第３図は、群制
御装置の開制御ブロック図、第４図はステーション制御
装置の制御ブロック図を示す。 １０１・・・ステーション、１０２・・・ロボット、１
０３・・・周辺設備、１０４・・・台車、２０１・・・
ステーション制御装置、２０２・・・ロボット制御装置
、２０３・・・周辺設備制御装置、２０４・・・群制御
装置、３０１８０．工、３０２−１ｙ−に−ヮ、工、３
０３０１．。 １東進度状況更新・次要求作業決定部、
３０４・・・作業進度状況（作業予約含む）記憶部、３
０５・・・メツセージ送信部、３０６・・・情報、３０
７・・・次作業の割付ステーションの決定部、３０８・
・・情報、４０１・・・メツセージ受信部、４０２・・
・作業引受可能判定部、４０３・・・実施可能作業記憶
部（作業時間データ含む）、４０４・・・設備現況（在
庫状況含む）記憶部、４０５・・・次要求作業の着手予
定時刻の算定部、４０６・・・作業進度状況（作業予約
含む）記憶部、４０７・・・メツセージ送信部、４０８
・・・情報、４０９・・・作業実行管理部、４１０・・
・設備現況葛 ３ 目 ￥Ｊ４図
ウト図、第２図は制＠Ｉ装置の結合図、第３図は、群制
御装置の開制御ブロック図、第４図はステーション制御
装置の制御ブロック図を示す。 １０１・・・ステーション、１０２・・・ロボット、１
０３・・・周辺設備、１０４・・・台車、２０１・・・
ステーション制御装置、２０２・・・ロボット制御装置
、２０３・・・周辺設備制御装置、２０４・・・群制御
装置、３０１８０．工、３０２−１ｙ−に−ヮ、工、３
０３０１．。 １東進度状況更新・次要求作業決定部、
３０４・・・作業進度状況（作業予約含む）記憶部、３
０５・・・メツセージ送信部、３０６・・・情報、３０
７・・・次作業の割付ステーションの決定部、３０８・
・・情報、４０１・・・メツセージ受信部、４０２・・
・作業引受可能判定部、４０３・・・実施可能作業記憶
部（作業時間データ含む）、４０４・・・設備現況（在
庫状況含む）記憶部、４０５・・・次要求作業の着手予
定時刻の算定部、４０６・・・作業進度状況（作業予約
含む）記憶部、４０７・・・メツセージ送信部、４０８
・・・情報、４０９・・・作業実行管理部、４１０・・
・設備現況葛 ３ 目 ￥Ｊ４図
Claims (1)
- 各作業の実行可能な設備が複数台あシ、各設備の制御装
置と設備群制御装置とが伝送系で結合されているシステ
ムにおいて、（１）設備制御装置からの作業完了メツセ
ージをもとに、設備群制御装置が作業計画データにもと
づいて次要求作業を決定し、（２）その次要求作業に対
し、各設備制御装置が、その作業の実行の可能性を判断
し、可能なら、その作業の着手予定時刻などの評価値を
算定し、その結果を設備群制御装置に渡し、（３）設備
群制御装置は、その評価値をもとに、作業を割付けるべ
き設備を決定し、その設備に作業指令を出すことを特徴
とする設備群制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58110920A JPS603709A (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | 設備群制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58110920A JPS603709A (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | 設備群制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS603709A true JPS603709A (ja) | 1985-01-10 |
Family
ID=14547976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58110920A Pending JPS603709A (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | 設備群制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS603709A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61221905A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-02 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置における稼動モニタ表示方式 |
| JPS6222110A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | ロジヤ−・テイ−・ラヴレニク | 分散された論理制御装置 |
-
1983
- 1983-06-22 JP JP58110920A patent/JPS603709A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61221905A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-02 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置における稼動モニタ表示方式 |
| JPS6222110A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | ロジヤ−・テイ−・ラヴレニク | 分散された論理制御装置 |
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