JPS6037295A - 二部材の芯出し用着脱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は二部材の芯出し用着脱装置に関する。

近時、溶接ロボットや塗装ロボット、その他の工業用ロ
ボットが好及し、そのロボットの自ｊｉＪｌｌＩ機械力
によって各種ワークの溶接を初め、塗装やハンダ付け、
部品組立、プレス加工などの諸作業が行なわれている。

今、その代表的な溶接作業を例に挙げて言えば、成る特
定のワークに合った専用型の溶接ロボットを導入して、
その少品種を大葉生産する場合には、その作業床に据付
固定したロボットに対して、ワークを搬入・搬出させる
べき周辺機器の溶接治具台装置としても、そのワークの
少品種にのみ適応する専用の特別な構造や機能のものを
採用すれば足り、これによって作業能率を同上させるこ
とができ、又これが言わば特別注文品として仮シに相当
高価であっても、そのワークの大量生産上採算も合う。

ところが、大型製品を大量生産する大企業の下栢は中小
企業では、その大型製品の頻繁なモデルチェンジに応じ
て、その多品種な組立部品などを少量又は中世生産しな
ければならず、又複雑な溶接線を持った部品などを、そ
の外観本裁を阻害しないように溶接しなければならぬこ
とが多く、その仕上り品質・精度にも厳密な高さが要求
される。このような要求に対して、上記専用型の溶接口
；ボットやその周辺機器としての治具台装置を導入する
ことは、その作業能率上並びに採算１明らかに不利であ
り、抹に汎用性又は柔軟性に富む溶接ロボットの尋人さ
れる実際的な理由があるが、そのような汎用型溶接ロボ
ットの稼動率も未だ決して高くはない。そのロボット自
身が如何に優れた汎用性を有していたと仮定しても、こ
れにワークを搬入・搬出させるべく連動する治具台装置
の方に、そのワークの多品種な変化に対応し得る柔軟性
が鳳ければ、結果的に同じこととなシ、そのロボットの
稼動率を同上させることができないからである。

そして、ここに周辺機器に係る治具台装置の汎用性又は
柔軟性とは、そのワークの多品種に応じ、たワーククラ
ンプ用の客種治具テーブルを、そのロボットへの搬入・
搬出用スライド盤へ、互換性を以って着脱できるように
することを意味する。

しかも、その場合一旦取付けた後には、上記テーブルと
スライド盤との二部材を確実・安定な固定状態に保つと
共に、優れた芯出し位置精度が得られなければならない
。さもなければ、ロボットの動きとの関係上その溶接作
用位置が狂うことになシ、高精度な仕上多品質を得られ
ないからである。更に、その着脱装置の構造としても保
守・点検が容易なようＶＣ簡素化され、且つ誰もが所謂
ワンタッチ式の高能率に着脱操作できるものでなければ
ならない。このようなことは、上記ロボットによる溶接
作業のみならず、塗装やハンダ付け、溶断、部品組立、
プレス加工、その他の諸作業についても、同様に言える
ことである。

本発明はこのような要求に応える二部材の芯出し用着脱
装置を提供しようとするものであり、その具体的構成を
図示の実施例に基いて詳述すると、次の通シである。即
ち、図は工業用ロボットの代表−し１］としてアーク溶
接のだめの汎用型ロボットを表わし、その周辺機器とし
ての溶接治具台装置に適用した本発明を例示したもので
あるが、その第１〜１１図において、（１）は作業床へ
の据付脚台であシ、余端角材から全体として直方体型に
枠組み剛性化されている。（２）はその脚台（１１の上
面に敷設された左右一対のスライドガイドレールであり
、脚台ｉ１１の長手方向（前後方向）に沿い相互平行し
て延びている。＋３１はその両レール＋２＋の相互中間
位置において、脚台（Ｉ＋に組付は一体化されたスライ
ド駆動ユニットであシ、後述のワーク搬送用スライド盤
をレール＋２１に沿い往復運動させるよう駆動して、治
具テーブル上のワークを溶接ロボット（Ｒ１の作用エリ
ヤに対し、搬入・搬出させるべく機能する。この点、駆
動ユニット（３）はその図示詳細を省略しであるが、差
動ピストン方式ロータリアクチュエーター全駆動源とし
て、空気圧によりチェノを介し、その取付ベース（４）
ヲ一対のガイドシャフト（５）にγｄい、直線的に往復
運動させるスライドシリンダー形態に係る。しかし、上
記性情スライド作用を行なえる限り、空気圧に代る油圧
や電動モーター、その他の駆動手段を採用しても良い。

（６１は脚台（１）の長手方向における一端部（ワーク
の搬出位置となる後端部）に付属設置された左右一対の
エヤーシリンダーであり、これから上向き突出するピス
トンロッド（カのネジ先端部には、張り出しストッパー
フランジ（８）付きのキャップ筒（９）が螺着され、且
つロックナラ）　ｆ＋０１によシ固定されている。その
ナツト（１０）を廻すことによって、ネジ先端部に対す
るキャップ筒（９）の取付高さ位置を調整することがで
きる。このエヤーシリンダー（６）は、浴接完了済みの
ワークがそのスライド盤や治具テーブルの後方に向かう
復動作用により、溶接ロボット（Ｊｌ）刀）ら第２．３
図のように搬出された時に、後述の昇降盤を押し上げ作
用する（第７〜９図蚕照）ものであって、従いこのよう
な作用を営なめるならば、上記エヤーシリンダー（６）
に代る油圧シリンダーや、その他の昇降作動手段を採用
することかできる。

この点、図では据付脚台（１）の側面にアングルステー
（１１）を溶接すると共に、そのステ＝（川にエヤーシ
リンダー（６）の取付フランジ（Ｉ２）を接合し、且つ
複数のボルト（１萄とナツトθ４）により固定している
が、その取付固定手段はこれに限らない。又、上記シリ
ンダー（６）の一対はスライド盤や昇降盤、治具テーブ
ルなどの平面形態との関係において、はぼ方形なスライ
ド盤の言わば対角線上に臨んで向かい合う如く（第３．
６図参照）、その脚台ｉｌ＋に固定設置されているけれ
ども、このような配列形態に限らぬことも勿論である。

ワーク搬送用のスライド盤（１５）は上記駆動ユニット
（３）の取付ベース（４）上に、そのペース（４）と一
本釣に往復運動するよう固定設置されてお９、平面から
見てほぼ方形を呈している。（１→はそのスライド盤（
Ｉ５）の下面に固定された複数のレール受は座であり、
第４．８図から明白なようにその凹溝形態によって、脚
台（＋１上のレール（２）ヘスライド自由に嵌合されて
いる。（ｌηは同じくスライド盤（１５）の上面に値設
された複数の昇降ガイドピンであり、その頭部付近に張
り出すストッパーフランジ（１樽によって、後述する昇
降盤の上昇限度を位置決め規制している。図では、その
ガイドビン＋１７）’ｅスライド盤（１５）へ上方から
螺入固定しているが、その取付固定手段としてはその他
のものを採用できる。

（１９）はスライド盤ｔｌ［ｉ）　ｋに着脱・交換でき
るよう取付固定された治具テーブルであり、治具パレッ
トと呼んでも良い。これにはその詳細を図示省略しであ
るが、ワークに適応する浴接治具が予じめ装備されてお
り、その治具によってワークが着脱自在にセツティング
又はクランプされることになる。本発明ではワークの多
品種少・中音生産上、その区々異なるワークの形態に応
じた溶接治具付きの各種治具テーブルが、予じめ交換用
として用窮されるわけである。そして、その治具テーブ
ル（１９）は後に詳述する着脱装置により、スライド盤
（１６）へ互換性をもって取付けられ、そのワークの自
動溶接作用に供されることとなっている。

昇降盤＋２０）はδライド盤（１６）と治具テーブル（
１９）との相互間隙に介在されており、そのテーブル０
９）の着脱装置と干渉し合うことなく、円滑に昇降運動
するように、その平面から見てほぼ長方形をなす中央部
には逃し口（２Ｉｌが開設されている。（第３．６図参
照）　Ｃｚ４はその昇降盤シ０）の上面に植立された複
数のエジェクトビンであり、治具テーブル（１９）に貫
通開口されたピン出没孔（ハ）と対応する。つまり、昇
降ｇ（５））の上昇に伴なって、第７〜９図から明白な
ように、そのエジェクトビン（四が治具テーブル痢を貫
通し、そのテーブル（１９）上の溶接治具から溶接完了
済みのワークを若干突き上げ、その取シはずし作業全容
易化させるわけである。そのエジェクトビン（２）は、
昇降盤し０）の上面に点在さｎた凹溝内へ挿脱自由に挿
入植立されており、従つ−Ｃそのビン（３）自身の交換
と、別な凹溝内への差し換えとを自由に行なうことがで
きる。このようなエジェクトビン（２２とその出没孔Ａ
も、ワークの各拙変化に対応するものとして、その個数
や配置などが適当に定められる。（２）は昇降盤（ハ）
にやは９貫通量口された複破のガイドビン受は入れ孔で
あり、スライド盤（１５）の上記昇降ガイドビン（Ｉ７
）と対応して嵌合することにより、昇降盤ｔｊＯ）を正
しく円滑に昇降運　動させるべく案内作用する。このよ
うなガイドビン（１乃とその受け入れ孔ｉＸ！４１との
嵌合状態を介して、昇降盤（イ）はスライド盤（１均へ
常に組付けられているため、そのスライド盤（国と一体
的に往復運動することもできる。

又、轍は昇降盤禰の下面に固着された左右一対の位置決
めストッパーであって、据付脚台ｆｉ＋の上記エヤーシ
リンダー（６）と対応するよう配置されており、第９．
１０図から明白なようにそのピストンロッド（７）のキ
ャップ筒（９）と係脱自在に係止する。つまり、溶接ロ
ボット帆）に対する治具テーブル（１９）のワーク搬出
時に、第２．３図に示す通りその昇降盤−を予じめ定め
られた位置に停止規制すべく、ソノストッパー（２ｅと
キャップ筒（９）とが係合するようになっており、その
停止状態において作動サレるエヤーシリンダー（６）に
よって、昇降盤（イ）力；第７〜９図のように押し上げ
られ、そのエジェクトビン（１！りによりテーブル（１
９）上の治具から溶接完了済みのワークを突き上けるの
である。

そして、逆に浴接ロボッ）　（Ｒ１へのワーク搬入時に
は、第５．６図のようにその昇降盤（イ）をスライドｍ
（国と一体的にスライド運動させるべく、そのストツバ
−（２５１とキャップ筒（９）との係止が解除されるよ
うになっているわけであり、ワーク取シはすし後昇降盤
（ホ）は下降復帰し、その治具テーブル（１９）上に次
回溶接用のワークが支障なく取付準備されることとなり
、引続きスライド盤（１５）の前方に向かう往動作用に
よって、溶接ロボッ）　ｆｎｌへ搬入されるのである。

図では上記ストッパー（ハ）として、これを底面から見
て、昇Ｉ４盤（４）のスライド方向ｆｃ？ａう一端側（
後方側）が開放された凹溝状又は馬蹄状の床盤形態に形
成する（第１１図参照）と共に、これを複数のボルト（
イ）によシ昇降盤（イ）の下面へ固定している。シηは
そのキャップ筒（９）と対する凹溝内壁面に付与された
受け入れ段差部であり、ピストンロッド（７）のキャッ
プｍＮ９１がら張り出すストッパーフランジ（８）と係
脱自在に係合する。そのため、昇降盤（イ）をエヤーシ
リンダー（６）によ、！ｌｌｌ積極的に、且つすばやく
下降させることができ、その作業能率１優れる。ピスト
ンロッド（７）におけるネジ先端部のキャップ筒（９）
が、ストッパー□□□付き昇降盤翰のスライド通路を常
に遮断する如く突出し、その位置決めストッパーシ囚に
正しく臨まされていること、図から示唆される通シであ
る。

このような溶接治具台装置は第１図のような並列形態の
２基一対として、溶接ロボッ）　（Ｒ１の周辺位置に付
属使用されるのであシ、その使用中には治具テーブル（
Ｒ９）上にクランプされているワークが、据付脚台ｆｌ
ｌ上のレール（２）に沿って往復運動するスライド盤（
国により、その前進往動した溶接ロポッ）　ｆＲ）への
搬入状態（第５．６図参照）と、同じく後進復動した搬
出状態（第２．３図参照）とに各々保持され、その前者
の停止位置において安全に自動溶接作用を受けると共に
、後者の停止位置において溶接完了済みのワーク取りは
すしと、次回溶接用ワークの取付準備とが行なわれる。

そして、その取りはずしに自シ昇降盤−が第７〜９図の
ように上昇作動さｎること、又その後の溶接準備に際し
て昇降ｆＡに）が下降復帰されることは、何れも先に述
べた通りである。

その場合、浴接治具台装置の２基一対は第１図から示唆
されるように、Ｅ記作用を交互に行ない、その溶接ロボ
ット帆）を効率良く稼動させるようになっているが、そ
の設置台数や配列形態などは図示以外のものを採用する
ことができる。例えば、複数の治具台装置を、溶接ロボ
ットｆＲｉ中心とする放射状に配列させて据付けること
も良い。溶接ロボッ）　１ｌｔｌそれ自身は本発明の対
象でないため、図に模式化する程度にとどめ−Ｃいるが
、それは実際上５〜６自由度の関節型であって、作業床
に据付は固定されており、その制御には所謂ＦＴＰ方式
が使われている。何れにしても、治具台装置の上記作用
は浴接ロボット帆）による自動溶接作用と連動して、自
動的に行なわれるように電気的に制御されること勿論で
あり、そのため作業者はその制御盤をボタン操作すれば
足る。

先に一言した冶具テーブル０９）の着脱装置は組立ユニ
ット体をなし、第１〜８図から示唆される２１固一対と
して、そのテーブル（鴎とスライド盤（国との向かい合
う上下相互“間に介在設置されている。

即ち、これを単体として抽出した第１２〜２１図の拡大
図において、媚は治具テーブル（１９）の下面へ複数の
ボルト四により着脱自在に固着された爪盤であシ、その
垂下先端部が外向きに張９出す円形なフランジ爪（桐と
されていると共に、そのフランジ爪（′、Ａの円周面途
中には更に外測の開放する複数のロック解除用凹溝用）
が切り欠かれている。その凹溝１３１１は図の場合、−
直線上において向かい合う２個一対として配置されてい
るが、上記フランジ爪（（資））の等分位置に点在配設
される限シ、その個数を更に増加させても良い。＋３２
はその爪盤（至）の中心口に段設された径犬口筒部であ
り、ここには・焼入れ鋼の芯出しガイドブツシュ（３３
１が嵌入固定されている。

他方、６４１はデープル（１側の上記爪盤瞥と向かい合
うスライド運動１５）側の爪盤であり、その下面にポル
）　Ｃ（６ｊで固定された取付座盤間を介して、ス′ラ
イドａｔｕ５）の上面に固層されている。いηはその床
盤（ト）を着脱可能に固定するボルトである。この爪型
−は円筒形を呈しており、その起立先端部にはテーブル
＋１＠１ｌｌｌのフランジ爪■に対応するフランジ爪（
ハ）と、その直下位置に連続する四周前１３９）とが形
成されている。その場合、スライド盤θ荀側のフランジ
爪−には上記のようなロック解除用の凹溝Ｉｌｌが存在
しないこと、図から示唆される通りである。１４Ｑはそ
の爪型（至）の中心口にやはシ段役された径犬口筒部で
あり、バネ収納室として働く。０υは同じく爪型１３４
）の中心口に下方から圧入一体化された軸受鋼の芯出し
ガイドポストでちゃ、その下端部が上記取付座盤側によ
って好ましくは遮蔽されていると共に、同じくボスト０
１）の起立上端部は爪型（３４１の上面よシも突出して
、テーブル−１則の爪酢端内に臨んでおシ、且つその突
出部分には芯出しガイドブツシュ１３１と嵌脱自在に密
嵌するボールリテーナ−（６）が外嵌されている。その
ポールリテーナ−＠りのレース部分は合成樹脂やアルミ
ニウム、銅、真鋳などから１戊り、これに自由滑動する
ようスチールボール（４４の群数が埋込み保持されてい
て、上呂己ガイドブツシュ鋼と点接触する。（４４１は
そのリテーナ−（綴に常時下方から押し上げ力を付与す
るコイルバネであり、その弾力性と螺旋方向性が相俟っ
てボールリテーナ−０４の昇降と回動を許し、以ってテ
ーブル（１賜側爪盤１２８との嵌脱作用を円滑化させ・
９つも、その嵌合後にはガイドブツシュ（３３１との密
着状態を高精度に保つ。そのバネ（ロ）は上記バネ収納
室（州内に封入されている。←ｉｌｒよボールリテーナ
−０りの抜は止め板であり、ガイドポス）　＋４１］の
上面に螺入されたビス囮によって、着脱自在に固定され
ている。

又、（４７１は治具テーブル（１９）側の爪型曽と、ス
ライド盤ｆ１５）　１ｉｌｊの型盤１到とを保合固定す
るだめのフックセグメントであって、・焼入れ鋼から成
り、上記ロック解除用の凹溝０１）に適合する大きさ・
配置の複数個として点在されている。そのセグメント１
４７１は、両爪盤（２８１％におけるフランジ爪（刻（
ト）の上下相互間に言わば跨がるように、外側から祉着
される断面横Ｕ字型を呈しておシ、その上端フック部囮
によってテーブルＱ９）　ＩＨｌｌのフランジ爪（閲を
抜は止め拘床し、同じく下端フック洲！ｉ４９＋がスラ
イド盤（Ｉ５）倶ｊの爪型（，５（１）における四周溝
３９）内へ回動できるよう嵌合されている。

０ｊＯ１はそのセグメン）　（４７）の複数を一体的に
回動させるための回動環であ遵、各セグメント（４７１
へ外側からポル）　１５１１によって固着されている。

圀はその回動環■の内周面途中に切９欠かれたセグメン
ト受は入れ凹溝であって、この凹溝畷内にセグメント１
４７Ｉが拘束固定されているわけであシ、従いテーブル
−４＋１１１の爪型四に切り欠かれたロック解除用の凹
溝１３１１と、そのセグメン）　ｋ？）とは互いに合致
可能である。蒙はその回動）磨−の途中から派出きれた
操作ハンドルであり、スライド盤（国に対してテーブル
（１つを＞ｊ−を脱操作する時に、作業者によって回動
される。ｌ［＋（１）Ｖよそのテーブル（１謁の取りは
ずし状態において、回動ｍ（６０）のフリー回動を防止
するための位置決めストッパーネジであり、その先端部
に保持したスチールボール開を、ネジ−の内部に封入し
たコイルバネ（６６１によって押圧している。このよう
なストッパーネジ図が回動環−の途中に螺入されており
、その先端部のボール１６１によって、スライド！＋１
５）側の爪型（３４ｉにおけるフランジ爪（晒を常に押
圧しているため、回動環−）のフリー回動に摩擦抵抗が
与えられ、これによってその操作ハンドル（５ｇの操作
位置が区々変化してしまうことがないようになっている
。

上記では、操作ハンドル偉（至）とストッパーネジβ蜀
とを各別に独立させて設置しているが、その上記目的を
達成できる限シにおいて、第２２．２３図に示すように
ストッパーネジ（財）を操作ハンドル値□□□内へ封入
させても良く、これによればハンドル（ｆＩ３１を（Ｊ
　Ｄ待った操作子で、そのままストッパーネジ伸４）全
回動進退させることによシ、上記ボール（４）やバネ（
叫を要することなく、回動環力０）に摩擦抵抗を与え得
る点で効果的と言える。両図に付記した符号−は上記取
付座型鋼の下面から突出するように、その中心位置に打
込み固定されたノックピンであり、スライド盤（１６）
へ爪型（３４１を複数のボルトのηによって取付ける際
、その位置合わせの作業容易化と、複数の着脱装置相互
における取付状態の平行ね度をあげることに役立ってい
る。尚、その取付座盤Ｉ、刻の下面と爪立ｗｉの上面は
、何れも高精度に研摩加工されておシ、これによってス
ライド盤（１５）と治具テーブル（１９）とが互いに正
しく平行状態を保つようになっている。

第１２〜１５図は据付脚台（１１上のスライド盤す５）
に対する治具テーブル０９）取付けの固定ロック状態を
示しているが、この状態では回動環（ハ）０）に嵌合固
定されているフックセグメント（４７１が、テーブル（
１９）１則における型盤（至）のロック解除用凹溝用）
と非合致の相互位置ズレした関係にあり、そのためセグ
メント＋４７１　ｍ上端フック笥５囮によって、テーブ
ル（１９）がスライド盤（１５）から上方へ抜は出ない
よう拘束される。

そこで、テーブル（Ｉ９）を例えばその別物と交換すべ
く、スライドｕ、　Ｌ１５１から取！ｌ）　ｉｆすすに
当って汀、そのフックセグメント〔ηが爪立（ハ）のロ
ック解除用凹溝（Ｊｌ）と合致するように、回顧ＩＯ）
をそのハンドル瞳によって、第１４図から第１６図に示
す状態へ、一定の回動角度（θ）分だけ回動操作するの
である。そうすれば、セグメント（４′７）の上端フッ
ク部１４８１と爪立μｓのフランジ爪（ト）との係止作
用が解除されるので、テーブル（Ｉ９）をその芯出しガ
イドポスト（４１）に沿って引き上げることができ、第
１９〜２１図のようにスライド盤（１５）から完全に取
りはずすことができることになる。第１７図は言わばそ
の途中過程の状態を示巳ている。そのセグメン）　ｎ７
１に爪立端のロック解除用凹溝用）を合致させ乍ら、そ
の爪立（ハ）をやはりガイドボス）　＋４１１に沿い下
方へ押し込むことによって、逆にテーブル（１９）をス
ライド盤（１５）へ取付固定できること勿論である。

何れにしても、テーブル（１ｇ）側の爪立ｔＺａとスラ
イド盤（１５）側の芯出しガイドポス）　（４１１との
相互は、前者の中心口に内嵌固定された芯出しガイドブ
ツシュ（３譜と、後者に外嵌されて回動可能なポールリ
テーナ−（梠のボール囮との点接触を介して嵌脱自在で
あり、且つそのリテーナ−（４２ｉにはコイルバネ（４
４）による押し且げ力も付与されているため、リテーナ
−（４りの昇降とそのボール（４階の自由回動を円滑化
させることができ、従ってそのような動きによりテーブ
ル（１９）の漸脱操作を所謂ワンタッチ式のｑイ快・高
能率に行なえるのである。又、その操作性に優れるにも
拘らず、一旦テーブル（１９）を取付けた後には、芯出
しガイドポスト（４１）のポールリテーナ−（篠と、芯
出しガイドブツシュ關とが密嵌状態を保ち、全然横撮れ
しない高精度な位置決め状態と、セグメント（４７Ｉに
よるテーブル（１９）の完全な固定ロック状態とを達成
できることになる。そのガイドブツシュ（：＋３ｉやガ
イドポスト（４１）並びにポールリテーナ−囮が、高品
勿に仕上げ容易な組立部品をなしていることも、このよ
うな効果の達成に寄与する。

断聞横Ｕ字型フックセグメン）Ｑηにおける上下両端フ
ック部囮１９１の相互開口幅寸法ｉ８＋を、第１８図の
拡大図から示唆されるように、回動４←Ｑの一方回へ回
動されるに従い徐々に狭幅となる先細りテーパー形態に
定めておくことにより、操作ハンドル１５３）の一方向
に向かう回動を自づとテーブル（１９）の固定ロック方
向とし、逆にその反対方向への回動をテーブル（１９）
のロック解除方向として、各々作業者にその操作上の指
示案内を与えることが好適である。その先細りテーパー
形態における傾斜角度の緩急度合いによって、操作ハン
ドル１５３）の上記回動角度（θ）も最も適当な一定の
値に決め得ること勿論である。

尚、図示の実施例では溶接ロボットの周辺機器としての
治具台装置に、本発明を適用具体化しているが、このよ
うな溶接作業のみならず、塗装やハンダ付け、溶断、部
品組立、プレス加工などの諸作業用としても、本発明を
適用することができる。その意味から、上記治具テーブ
ル（１９）とスライド’Ｉｋ　（１５）は、その芯出し
状態に着脱される二部材の代表−例に過ぎない。その着
脱装置としても、上下位置関係に向かい合う二部材の相
互間へ、言わば垂直設置姿勢に介在使用される状態のほ
か、水平設置姿勢や一定角度の傾斜設置姿勢として、固
定使用される状態もあシ得ること言うまでもない。

以上のように、本発明に係る二部材の芯出し用看脱装置
は、その一方の部材に固着されるべき爪醗μｓと、これ
と向かい合うよう他方の部材に固着されるべき爪立例と
、その両爪盤端（Δの各先端部から対応的に張シ出され
たフランジ爪（叫−の相互を係脱自任に係止固定するよ
う、両爪盤■−の外周面に亘って被Ｎ嵌合された回動操
作可能なフックセグメント〔ηとの組立ユニッ）１２ｋ
から成っており、そのフツクセグメン）ｔ４ηを一定角
ＩｆＬ（θ）だけ回動操作した時にのみ、一方の爪型０
４８＋を他方の爪型（至）から上方へ係止解除できるよ
うにすると共に、その一方の爪型（ハ）の中心口と、他
方の爪立例の中心に固定立役された芯出しガイドポスト
（４幻との相互を、前者に内嵌固定した芯出しガイドブ
ツシュ關と、後者に外嵌させたボールリテーナ−（４力
のポール（ハ）との点接触を介して嵌脱自在に嵌合させ
、且つそのポールリテーナ−（６）に常時コイルバネに
）による下方からの押し上げ力を付与しであるため、こ
れを例えば図示実施例のような治具台装置に適用具体化
することによって、冒頭に述べた請求に応えることがで
き、その治具台装置に汎用性又は柔軟性を発揮させるこ
とかり能となる。

即ち、その二部材の取付状態にあっては、一方の爪型ｅ
４から張シ出すフランジ爪−と、他方の爪型（３４１か
ら対応的に張り出すフランジ爪β〜とが、フックセグメ
ント０ηによってガイドポスト（４１）に沿う軸線方向
の抜は止め状態に拘束固定されると共に、併せてその方
向と直交する方向に亘る振れが、ポールリテーナ−０４
を介した芯出し用のガイドポスト（４１）とガイドブツ
シュ（晴との密嵌作用により防止されるので、その確実
・安定な固定状仲と著しく優れた芯出し精度が達成され
ることになる。このようなガタッキの無い取付精度は、
逆に着脱操作の困難を招来する如く、言わば相反するよ
うに見える処、本発明では上記芯出しガイドブツシュ（
ａ３）と、ポールリテーナ−（４″４のボール瞥とが点
接触するよう構成されておシ、シかもそのボールリテー
ナ−（４２にはコイルバネ圓によって、下方からの押し
上げ力が常に付与されているため、ただ単にフックセグ
メント１４ηを予じめの一定角度（θ）だけ回動するの
みで、極めて軽快に能率良く二部材の着脱操作も行なえ
るのである。

更に、その構成としても組立ユニット体とじて者しく簡
素であり、その組立部品は何れも高品質に仕上げ容易な
量産品から成るため、それ自（４）商品として安価に提
供できるのであシ、ボルトｔｚｇｔａηにより上記治具
テーブル（１９）やスライド盤（１６）のみならず、そ
の他の着脱されるべき二部材へ汎用的に取付使用できる
ものとし、て、実用的な発明と言い得る。

４、図［Ｉｌｌの１ｆ口単な説り１］ 図はワークを浴接ロボットに対し搬入・搬出させるべき
、溶接治具台装置に適用具体化した本発明を例示してお
り、第１図はその治具台装置の使用配列状態を示す全ｔ
４−概略平面図、第２図は同じく装置の一部切り欠き側
面図、第３図はその治具テーブルを取りはずして示す一
部切り欠き平面図、第４図ｅ：Ｊ：第２図の正面図であ
り、第２〜４図は何れもロボットに対するワークの搬出
状態（スライド盤の復動状態）を併せ示している。第５
．６図は同じくワークの搬入状態（スライド盤の往動状
態）を示しており、第５図は第２図に対応する一部切り
欠＠仙ｊ面図、第６図は第３図に対応する一部切シ欠き
平面図である。第７．８図は昇降盤の上昇状態を示して
おｐ１第７図は第２図に対応する一部切シ欠き側面図、
第８図は第４図に対応する正面図である。第９図は第３
図の９−９線に清う部分拡大断面図、第１０図は第９図
の１０−１０線に清う断面図、第１１図は昇降盤の位置
決めストッパーを抽出して示す拡大底面図、紀１２〜２
１図は本発明の要部に係る着脱装置を抽出拡大したもの
であシ、第１２図は治具テーブル取付けの固定ロック状
態を示す半欠截断面図、第１３〜１５図は第１２図のｉ
３　４３線、１４　ｉ４線並びに４５−４５線に清う各
断面図、第１６図は同じくロック解除状態を示す第１４
図に対応する断面図、第１７図は第１６図の１７−４’
７線に清う半欠截断面図、第１８図はフックセグメント
を抽出して示す拡大斜面図、第１９図はテーブルの取シ
はすし状態を示す第１２図に対応する半欠截断面図、第
２Ｄ図はその取シはすし後のスライド盤側爪立を示す平
面図、第２１図は同じくテーブル側爪立を示す底面図、
第２２．２３図は第１３図に対応する変形例の二棟を示
す半欠截断面図である。

（１５）・・・・・・・・・スライド盤（１９）・・・
・・・・・・治具テーブル（ハ）・瀾・・・・−・爪立 関（至）・・・・・・フランジ爪 （３３１・・・・・・・・・芯出しガイドブツシュｔ４
１・・・・・・・・・芯出しガイドポスト（ロ）・・・
・・・・・・ポールリテーナ−１＋１・・・・・・・・
・ポール （伺・・・・・・・・・コイルハネ ０７１・・・・・・・・・フックセグメント偽り・・・
・・・・・・回動環 幅靭・・・・・・・・・操作ハンドル Ｌ［） 区　へ （） 帳 繰 ト、 ！−一 （） 綜 （） 区　噴 −） 味 Ｌ＼ 痔 亙 Ｑ〕 除 区 （） （Ｎ 糠 区 （ｑ 味

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、一方の部材に固着されるべき爪盤（ハ）と、これと
   向かい合うよう他方の部材に固着されるべき爪盤に刊と
   、その両爪盤間（、（４１の各先端部から対応的に張シ
   出されたフランジ爪■（至）の相互を係脱自在に係止画
   定するよう、両爪盤１２８１ｔ３４１の外周面に亘り被
   着嵌合された回動操作可能なフックセグメン）　Ｍ７１
   との組立ユニット体から成シ、そのフックセグメント（
   ４７Ｉを一定角度（θ）だけ回ｉｖｌ操作した時にのみ
   、一方の爪盤（財）を他方の爪盤（Ｊ４１がら上方へ係
   止解除できるようにすると共に、その一方の爪盤（ハ）
   の中心口と、他方の爪盤（至）の中心に固定立設された
   芯出しガイドボスト□】）との相互を、前者に内嵌固定
   した芯出しガイドブツシュ（ハ）と、後者に外嵌させた
   ボールリテーナ−０４のボール（４謙との点接触を介し
   て嵌脱自在に嵌合させ、且つそのボールリテーナ−（４
   りに常時コイルバネＨによる下方からの押しｔげ力を付
   与したことを特徴とする二部材の芯出し用着脱装置。