JPH01284441A

JPH01284441A - 板材折曲げ加工機用マニピュレータおよびこのマニピュレータを備えたロボット装置

Info

Publication number: JPH01284441A
Application number: JP63315177A
Authority: JP
Inventors: Sarutorio Furanko; フランコ　サルトリオ; Buerugano Sutefuano; ステファノ　ヴェルガノ
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1987-12-15
Filing date: 1988-12-15
Publication date: 1989-11-15
Anticipated expiration: 2012-08-20
Also published as: AT397625B; ATA306088A; DE3842260B4; FR2624412B1; SE8804533L; CH678499A5; GB8829039D0; US5035566A; JP2641750B2; FR2624412A1; DE3842260A1; KR0121288B1; SE505590C2; IT1211602B; SE8804533D0; IT8768075A0; KR890009549A; CA1332619C; GB2211170A; GB2211170B

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、プレスブレーキの如き折曲げ加工機において
折り曲げ加工される板材を取り扱うことのできるマニピ
ュレータおよびこのマニピュレータを備えたロボット装
置に関し、特に、取り扱う板材の形状に応じてジョーを
交換することができる板材加工機用マニピュレータおよ
びこのマニピュレータを備えたロボット装置に関する。

（従来の技術）従来、プレスブレーキのごとき板材折り曲げ加工機にお
いて板材の折り曲げ加工を行うに際し、自動化を計るた
めに、板材を自動的に取り扱うマニピュレータが開発さ
れている。

従来のマニピュレータは、折り曲げ加工機の前方などの
所定の位置に設置されるのが通常である。

この種のマニピュレータ夕は、所定位置に設けられた支
柱にアームを上下動自在かつ旋回自在に設けると共に伸
縮回転自在に設けて成り、このアームの先端部に、板材
を把持自在な板材把持装置を備えて成るものである。

上記構成のごとき従来のマニピュレータにおいて、板材
把持装置の移動領域を広くするには、アームを長くしな
ければならず、全体的構成が大型化するという問題点が
あった。また、折曲げ加工機に対する板材の位置決めは
、もっばらマニピュレータによる位置決めによるため、
板材の位置決め精度を向上するにはマニピュレータを高
精度に組み立てなければならず、製造価格が極めて高く
なるという問題点があった。

上記の問題点を解決すべく本願出願人は、特願昭６２−
３１３７６０においてプレスブレーキのごとき板材折り
曲げ加工機において板材の取扱いに有益なマニピュレー
タを開示した。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、このマニピュレータにおいても、板材に
成された加工により板材の把持可能個所が限定されてい
る等の場合には、板材把持装置のジョーを把持の態様に
応じて手作業で交換しなければならないという欠点があ
った。又、その自動化が難しいという不都合があった。

この発明は、上述のごとき問題点に鑑みて成されたもの
で、その目的は、前記ジョーの交換を容易に自動化でき
る板材折曲げ加工機用マニピュレータ及びこのマニピュ
レータを備えたロボット装置を提供することである。

［発明の構成コ（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、この発明の板材折曲げ加工
機用マニピュレータは、上下方向に延伸するアームに、
相互に接近離反自在に一対のブラケット部材を設け、こ
のブラケット部材に、板材を把持するた、めのジョーに
形成された係止部と係脱自在の係止部材を設けて成る。

また、この発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置は、
着脱自在のジョーを供えた板材折曲げ加工機用マニピュ
レータと、このマニピュレータに対するジョーの取付け
、取外しを行うことができると共に取付前、取外し後の
ジョーを保持するこ゛とができる複数のジョー解除手段
と、前記複数の゛ジョー解除手段をひとまとまりにして
、前記マニピュレータとジョー収納マガジンとの間で移
動せしめることができると共に、前記マニピュレータ側
の位置においてジョー解除手段のいずれか一つを、前記
マニピュレータに対するジョーの交換可能位置へ選択的
に移動せしめることができる移動手段とを有して成るジ
ョー交換装置とを備えて成る。

（作用）本発明の板材折曲げ加工機用マニピュレータにおいては
、前記構成により、ジョーに設けられた係止部に対する
、ブラケット部材の係止部の係合を解除することにより
、容易にジョーをブラケット部材から取外すことができ
る。したがって、ジョーの交換を容易に自動化すること
ができる。

本発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置においては、
前記構成により、例えばジョー収納マガジンから取り出
したジョーを前記複数のジョー解除手段のうちの一つの
ジョー解除手段に保持させた後、ジョーを保持していな
いジョー解除手段とジョーを保持したジョー解除手段と
をひとまとま。

りとしてマニピュレータの方へ移動させ、このマニピュ
レータ側の位置において、まず空いているジョー解除手
段を、前記ジョー交換位置へ移動させてマニピュレータ
に搭載されたジョーを取り外し、しかる後、ジョーを保
持したジョー解除手段を前記ジョー交換位置へ移動させ
て、当該保持したジョーをマニピュレータへ搭載させる
ことができる。そして、取り外したジョーを、前記ジョ
ー収納マガジン側へ戻すことによりジョーの交換を終了
することができる。

すなわち、ジョー交換に際して、マガジン°マニピュレ
ータ間を一回移動するだけで良いので、ジョー交換を容
易迅速に行うことができる。

（実施例）以下図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する。

第１図は本発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置の一
実施例の概略平面図、第２図は、前記実施例の概略側面
図、第３図は前記実施例に備えられた板材把持装置の分
解図、第４図は第１図における矢印Ｖ部の一部拡大断面
図、第５図は前記実施例に備えられたジョー交換装置の
一部拡大斜視図である。

第１図、第２図を参照すると、板材折曲げ加工機１は、
例えばプレスブレーキ等より成るものであって、この板
材折曲げ加工機１の左前方には、板材２を収納する板材
マガジン３が設けられている。

この板材マガジンから取り出された板材に対して、板材
折曲げ加工機１と協働して曲げ加工を行うために、板材
折り曲げ加工機１の前方に板材折曲げ加工機用ロボット
装置４が設けられている。

本実施例において、板材折曲げ加工機用ロボット装置４
は、マイクロプロセッサのごとき制御装置５によって制
御され、板材折曲げ加工機１と協働して折曲げ加工を行
う複数の装置から成る装置全体を指す。

すなわち、前記ロボット装置４は、前記板材折り曲げ加
工機へ板材を供給するための板材供給装置６を備えて成
る。

この板材供給装置６は、板材２を吸着するための磁気式
または空気式の吸盤７と、この吸盤７を支持し、第１図
において矢印方向に回転自在のアーム８と、このアーム
８を支承し板材マガジン４の支柱９に沿って昇降自在の
昇降部１０とから成っている。そして、前記アーム８、
昇降部゛１０を駆動するためのアクチュエタ（図示せず
）には制御装置５からの制御線５ａが接続されている。

したがって、前記板材供給装置６においては、制御装置
５の制御の下に、吸盤７により吸着された板材２が、昇
降部１０及びアーム８により上下・前後、左右に移動さ
れ、もって、板材マガジン３１；収納された板材が一枚
づつ板材折曲げ加工機１へ供給される。

前記板材折曲げ加工機用ロボット装置４は、又、前記板
材折曲げ加工機１と協働して板材２に折曲げ加工を行う
マニピュレータ１１を備えている。

このマニピュレータ１．１は、板材折曲げ加工機１の下
部フレーム１２に一体的に取付けられたベースプレート
１３に装着されている。より詳細には、前記ベースプレ
ート１３の前面に、当該ベースプレートに沿って移動自
在な第１移動台１４が設けられている。そして、この第
１移動台１４に、上部側が前後方向に拡大した扇形状部
１５が設けてあり、この扇形状部１５に、当該扇形状部
１５に沿って移動自在な第２移動台１６が支持されてい
る。この第２移動台１６に、当該第２移動台１６の移動
方向に対して直交する方向に移動自在な昇降支柱１７が
支持されている。

この昇降支柱１７の上部に、略前後方向に延伸したアー
ム１８が適宜に固定してあり、このアーム１８の先端部
に板材３の一側端部を把持自在な板材把持装置１９が装
着しである。より詳細には、板材把持装置１９は、板材
折曲げ加工装置１に対して左右方向に延伸するＢ軸を中
心として上下方向に回転自在に設けられていると共に、
Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられて
いる。具体的には、前記アーム１８の先端部に、第３図
に示す回動筒２０が、前記Ａ軸、Ｂ軸を中心として旋回
、回動自在に設けられている。

そして、この回動筒２０内に、軸Ａに沿って伸縮自在の
ピストンロッドのごときロッド２１を備えた線形アクチ
ュエータ２２が設けられている。

このロッド２１及び回動筒２０に、上部ブラケット２３
．下部ブラケット２４が設けられ、この上部ブラケット
２３、下部ブラケット２４に、板材２を把持するための
上部ジョー２５．下部ジョー２６が着脱自在に取り付け
られている。なお、前記上部ブラケット２３、下部ブラ
ケット２４には、相互の回動を防止するための孔２７．
ピン２８がそれぞれ設けられている。

前記構成により、前記上部ジョー２５、下部ジョー２６
は、相互に近接離反自在に駆動されるとともに、板材折
曲げ加工装置１の決まった基準系に対して、５つの軸（
軸Ａ１軸Ｂ１相互に直交する３つの軸）に沿って自在に
移動される。なお、前記上部ジョー２５、下部ジョー２
６の５つの軸に沿う動作は、図示し°ないが、エンコー
ダのごとき検出手段、及びこの検出手段がらの検出信号
に基づいて動作する制御装置５と接続されるステップモ
ータのごときアクチュエータにより行われる。

前記ベースプレート１３には、前記板材把持装置１９と
同様の構成を有する補助把持装置２９が設けられている
。

よって、この補助把持装置２９を、前記板材折曲げ加工
用マニピュレータ１１と協同して使用することにより、
マニピュレータ１１による板材の把み換えが行われ、マ
ニピュレータ１１により把持された端縁部の折り曲げが
行われる。

次に、前記ブラケット２３．２４に対するジョー２５．
２６の取付は機構を第３図、第４図に基づいて詳細に説
明する。（前記上部ブラケットに対する上部ジョーの取
付は機構と、下部ブラケットに対する下部ジョーの取付
は機構とは路間−であるので、以下上部ブラケットに対
する上部ジョーの取付は機構のみ説明する。）前記上部ジョー２５は、板材２を把持すべく巾広に形成
された板材把持部３０と、この板材把持部３０に対して
、当該把持部３０の長手方向に直行する方向に延伸して
設けられた脚部３１とから成っている。

より詳細には、前記脚部３１は、前記上部ブラケット２
３と容易に嵌合可能なように、出口にいくに従って巾広
となる鉢形状の凹部３２を、その間に形成する２本の脚
から成っている。

一方、前記上部ブラケット２３は、前記凹部３２の形状
に対応して、先端に行くにしたがって巾が狭くなるくさ
び形状に成形されている。この上部ブラケット２３の側
壁２３ａには、前記上部ジー５−２５の凹部３０が上部
ブラケット２３へはめ込まれる際に、前記上部ジョー２
０を誘導するための誘導リブ３３が形成されている。

また、前記上部ブラケット２３の先端部には、前記上部
ジ！！−２５を係止するための係止部材３４が設けられ
ている。

より詳細には、第４図に示すように、上部ブラケット２
３の先端部に支持部３５が形成され、この支持部３５に
、当該上部ブラケット２３の左右の外側壁３２ａに対し
て突出、引込自在の係止ピン３６が設けられ、この係止
ピン３６の間に、当該係止ピン３６を前記外側壁３２ａ
に対して突出方向に付勢するスプリングの如き弾性手段
３７が設けられている。

再び第３図を参照するに、前記上部ジョー２５の脚部３
１には、その内側壁に沿って前記誘導リブ３３と係合可
能の誘導溝３８が形成されると共に、その基端部に、前
記係止ピン３６と係合可能の被係止部としての横断貫通
孔３９が形成されている。

以上の構成により、誘導リブ３３を誘導溝３８に係合さ
せながら上部ジョー２５の凹部３２に上部ブラケット２
３を挿入すると、前記係止ピン３６が、前記上部ジｇ−
２３の側壁に対して引込められた後、前記弾性手段３７
の作用で横断貫通孔３９にはまり、上部ジョー２５が上
部ブラケット２３に係止される。

この取付は機構を備えたジョーおよびブラケット部材に
よれば、ブラケットの外側から横断貫通孔を介してピン
を押し込むだけでジョーをブラケットから外すことがで
きるので、取り外し操作が簡単になる。

再び、第１図、第２図を参照するに、本実施例のロボッ
ト装置４は、交換用ジ＝１−２５ａ、２６ａを収納する
ためのジョーマガジン４０を鐸えている。

すなわち、前記板材マガジン３の側面に、支柱４１が設
けられ、この支柱４１に、前記マニピュレータ１１に設
けられたものと同様の上下一対のブラケット４２．４３
が設けられている。そして、このブラケット４２．４３
に、前記と同様の係止ピン３６と横断貫通孔３９との係
合によって交換用ジ！１−２５ａ、２６ａが着脱自在に
取り付けられている。

したがって、前記ジョーマガジン４０に収納されたジョ
ー２５ａ、２６ａを、支柱４１から取り外し、マニピュ
レータ側へ移動することによりジョーの交換ができるｄ再び第１図を参照するに、前記ロボット装置４は、さら
に、前記マニピュレータ１１に取り付けられたジョー２
５．２６をジョーマガジン４０に収納された交換用ジョ
ーと交換するためのジョー交換装置４４を備えている。

このジョー交換装置４４は、ジョーの取り付け・取り外
しを行うことができるジョー解除手段４５と、このジョ
ー解除手段４５を、前記マニピュレータとジョーマガジ
ンとの間で移動させることができる移動手段４６とを有
している。

まず、前記移動手段４６を説明する。前記板材マガジン
３の支柱９に昇降自在に昇降部４７が取り付けられ、こ
の昇降部４７に、水平面内（第１図において矢印方向）
において回動自在にアーム４８が支承されている。この
アーム４８にガイド部材４９が、モータ５０を介して、
図示Ｃ軸を中心として口直面内で回動自在に支承されて
いる。

そして、このガイド部材４９の両端に前記ジョー解除手
段４５が搭載されている。なお、前記ガイド部材４９は
、アーム４８に対して斜めを向く姿勢でその中心位置が
アーム４８に支承されている。

したがって、前記昇降部４７およびアーム４８の移動に
より、前記ガイド部材４９に搭載されたジョー解除手段
４５が、前記ジョーマガジン４０の任意高さ位置近傍か
ら、マニピュレータ１１の板材把持装置１９の近傍へ移
動される。また、ガイド部材４９の１８０’反転により
、前記ガイド部材４９の両端に設けたジョー解除手段４
５が位置交換される。

次に、ジョー解除手段４５について詳しく説明する。

第５図に示すように、前記ガイド部材４９に、相互に対
抗して配置された一対の締付は部材としての締付はブロ
ック５１が、当該ガイド部材４９に沿って往復動自在に
取り付けられている。この一対の締付はブロック５１の
相互対向面に、前記ジーｖ−２５，２６に形成された横
断貫通孔３９へ挿入自在の解除ロッド５２，５３が設け
られている。

前記締付はブロック５１には、さらに当該ブロック５１
を、接近離反自在に移動せしめるための逆ウオームねじ
５４が螺合され、この逆ウオームねじ５４が、ベベルギ
ア５５を介してステップモータの如きアクチュエータ５
６に結合されている。

なお、前記アクチュエータ５６を含む移動位置を駆動す
るためのアクチュエータには、前記制御装置５からの制
御線５ａが接続されている。

以上の構成により、制御装置５の制御を受けて、ジョー
２５．２６が、例えば第１図、第２図に示す所定の空間
位置に位置決めされ、且つ、相互に接触し合う状態（ジ
ョーの口が閉じた状態）にされると、前記解除ロッド５
２，５３が、それぞれ、ジ！１−２５．２６の横断貫通
孔３９に挿入され、係止ピン３６が前記横断貫通孔３９
から外され、ジョー２５．２６がブラケット部材２３．
２４から取り外される。

再び、第３図、第４図を参照するに、本実施例のロボッ
ト装置２には、前記ジョーの交換の自動的に行うために
、ジョーの交換に際してジョーの種類を判別することが
できるジョー判別手段５７が設けられている。

すなわち、前記ジョー２５．２６の一方又は両方の側部
に複数のねじ穴５８が形成され、このねじ穴５８に、ジ
ョーの種類に応じてねじ５９が挿入されるようになって
いる。前記ねじ穴５８におけるねじ５９の配置を検出す
るために、前記ジョー解除手段４５の締付ブロック５１
には、センサ６０が設けられている。このセンサ６０と
しては、工学センサでもよいが近接磁気センサが望まし
い。

前記構成において、ねじ穴５８にねじ５９が入っている
か入っていないかで、０．又は１の信号が生成され、結
果として、０／１タイプの２進コードによりジョー２５
ａ、２６ａの種類が判別される。

また、図示しないが、前記センサ５８からの信号に基づ
いてジｗ−２５ａ、２６ａの種類を判別するための信号
分析手段が制御装置５内に設けられている。

したがって前記ジヨウ判別手段により、例えば、ジヨウ
マガジンに収給されたジヨウが所望のジヨウであるか否
かを容易に判別することができる。

以上の構成により、ジョー２５．２６を交換する場合の
全体動作を説明する。

まず、板材供給装置６によりマニピュレータ１１に供給
された板材２が、板材把持装置１９に把持されて、第１
移動台１４・第２移動台１６・昇降部１０等により適宜
に移動されながら板材折曲げ加工機１により折曲げ加工
される。

そして、例えば、前記折曲げ加工中に前記ジョー２５．
２６を交換する場合には、制御装置５内に記憶されたプ
ログラムに基づいて、第１図、第２図に図示の位置へマ
ニピュレータ１１が移動される。その際、前記板材２は
、例えば前記補助把持装置２９に把持される。

続いて、前記ジョー交換装置４４のアーム４８が、ジョ
ーマガジン４０に収納された交換用ジョー２５ａ、２６
ｃを取り出すべく、第１図に点線で図示した位置に回動
される。より詳細には、第５図に示すように、前記ガイ
ド部材４９の締付ブロック５１の間に前記交換用ジョー
２５ａ、２６ａが挿入されるように、アーム４８が、前
記ジョーマガジン４０の支柱４１に対して位置決めされ
る。

ここで、必要に応じて、締付ブロック５１の間に挿入さ
れた交換用ジョー２５ａ、２６ａが所望のジョーである
か否かが、前記センサ６０により確認される。

違う場合は、警報が出されると共に制御装置５内に記憶
された、ジョーマガジン４０のジョー収納データが検索
される。

前記交換用ジョー２５ａ、２６ａが所望のものであると
確認されると、前記アクチュエータ５６の作用により、
前記解除ロッド５２が交換用ジョー２５ａ、２６ａの横
断貫通孔３８に挿入され、所望の一対の交換用ジヨウが
ジョーマガジン４０から取り出される。

そして、アーム４８が、第１図において時計回りに回動
され、必要に応じて昇降部４７が昇降されて、前記ジョ
ーマガジン４０から取り出された交換用ジョー２０ａ、
２１ａが、マニピュレータ１１の前記板材把持装置１９
の前方（板材把持装置１１と板材折曲げ加工機１の間）
へ移動される。

ここで、前記ガイド部材４５が１８０”反転された後、
アーム４４が適宜に半時計回りに少し回動されるなどし
て、空いているジョー解除手段４５の間にマニピュレー
タ１１のジョー２５．２６が挿入される。

続いて、アクチュエータ５６の作用により解除ロッド５
２．５３がジョー２５．２６の横断貫通孔３９に挿入さ
れ、ブラケット部材２３．２４の係止ピン３６が横断貫
通孔から外され、ジョー２３．２４が、マニピュレータ
１１から解除される。

続いて、マニピュレータ１１若しくはジョー交換装置４
４．又はその双方が、相互に離反する方向に少し移動し
、マニピュレータ１１からジョー２５．２６が外される
。

次に、前記ガイド部材４９が再び１８０°反転し、前記
交換用ジョー２５ｇ、２６ａが、マニピュレータ１１の
板材把持装置６の近傍に位置決めされた後、前記マニピ
ュレータ１１とジョー交換装置４４が相互に接近する方
向に移動し、交換用ジョー２５８，２６ａがマニピュレ
ータ１１のブラケット部材に嵌まる。その際、前述した
ように、ブラケット部材２３．２４の係止ピン３６は、
前記交換用ジョー２５ａ、２６ａの凹部３２の内側傾斜
側壁に当接してブラケット部材２３．２４内部に押し込
められた後、前記ブラケット部材２３゜２４がジョー凹
部３２に完全に嵌合した状態において、前記横断貫通孔
３９に挿入されている解除ロッド５２の先端部に当接す
る。

そこで、前記解除ロッド５２が横断貫通孔３９から引き
出されると、係止ピン３６が横断貫通孔３つにはまり込
み、交換用ジョー２５ａ、２６ａが、マニピュレータ１
１のブラケット２３．２４に係止される。

そして、マニピュレータ１１が中断時の作業位置へ戻る
一方、ジョー交換装置４４がジョーマガジン４０の方へ
戻され、マニピュレータ１１から取り外されたジョー２
５．２６が、適宜のジョーマガジンのブラケット４２．
４３に係止・収納され、ジョーの交換を終了する。

本願発明は、以上の実施例に限られるものではなく特許
請求の範囲に記載の発明の要旨から当業者が行うモあろ
う他の態様でも行い得るものである。

［発明の効果］以上説明したように、本発明の板材折曲げ機用マニピュ
レータによれば、板材を把持するためのジョーに係止部
を設けると共に、アームに設けたブラケットに前記係止
部と係脱自在の係止部材を設けたので、ジョーの交換を
容易に自動化できる。

また本願発明の板材折曲げ機用ロボット装置によれば、
複数のジョー解除手段をひとまとめにしてマニピュレー
タとジョーマガジンとの間で移動せしめることができ、
かつ、マニピュレータ近傍位置において前記複数のジョ
ー解除手段のうちのいずれか一つを選択的にジョー解除
位置へ移動できるようにしたため、ジョーの交換を迅速
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置の一
実施例の概略平面図、第２図は前記実施例の概略側面図
、第３図は前記実施例に備えられ′た板材把持装置の分
解図、第４図は第１図における矢印Ｖ部の一部拡大断面
図、第５図は前記実施例に備えられたジョー交換装置の
一部拡大斜視図である。１・・・板材折曲げ加工機　　１１・・・マニピュレー
タ１７・・・昇降支柱　　　　　１９・・・板材把持装
置２３・・・上部ブラケット　　２４・・・下部ブラケ
ット２５・・・上部ジョー　　　　２６・・・下部ジョ
ー３６・・・係止ピン　　　　　３９・・・横断貫通孔
４０・・・ジョーマガジン　　４４・・・ジョー交換装
置４５・・・ジョー解除手段　　４６・・・移動手段４
８・・・アーム　　　　　　４９・・・ガイド部材５１
・・・締付はブロック　　５２・・・解除ロッド５３・
・・解除ウッド

Claims

【特許請求の範囲】

（１）上下方向に延伸する昇降部に相互に接近離反自在
に一対のブラケット部材を設け、このブラケット部材に
、板材を把持するためのジョーに形成された係止部と係
脱自在の係止部材を設けたことを特徴とする板材折曲げ
加工機用マニピュレータ。
（２）前記ジョーは、前記ブラケット部材と嵌合するた
めの凹部をその間に有して成る二股脚部を設けて成るこ
とを特徴とする請求項１に記載の板材折曲げ加工機用マ
ニピュレータ。
（３）前記ジョーの係止部は、前記二股脚部に、凹部内
側から凹部外側へ向けて形成された横断貫通孔からなり
、前記係止部材は、前記ブラケット部材の側壁に突出・
引込自在に設けられると共に弾性手段の作用で突出方向
に付勢され、前記ブラケット部材がジョーに嵌合する状
態において、前記横断貫通孔に挿入自在の係止ピンから
成ることを特徴とする請求項２に記載の板材折曲げ加工
機用マニピュレータ。
（４）前記横断貫通孔は、ジョーの左右の脚部に形成さ
れ、前記係止ピンは、前記ブラケット部材の左右の側壁
から突出・引込自在に設けられていることを特徴とする
請求項３に記載の板材折曲げ加工機用マニピュレータ。
（５）前記ブラケット部材は、先端に行くにしたがって
巾が狭くなるくさび形状をしていることを特徴とする請
求項４に記載の板材折曲げ加工機用マニピュレータ。
（６）（ａ）着脱自在のジョーを備えた板材折曲げ加工
機用マニピュレータと、（ｂ）このマニピュレータに対するジョーの取付、取外しを行うことができるとともに、取付前、
取外し後のジョーを保持することができる複数のジョー
解除手段と、前記複数のジョー解除手段をひとまとまりにして、前記
マニピュレータと適宜のジョー収納手段との間で移動せ
しめることができると共に、前記マニピュレータ側の位
置においてジョー解除手段のいずれか一つを、前記マニ
ピュレータに対するジョー交換位置へ選択的に移動せし
めることができる移動手段と、を有して成るジョー交換
装置と、を備えて成る板材折曲げ加工機用ロボット装置
。
（７）前記ジョー移動手段は、マニピュレータと前記ジ
ョーマガジンとの間で移動可能の移動手段本体と、両端
部に一対のジョー解除手段を備えるとともに前記移動手
段本体に中央点を中心として回動自在に支承されるガイ
ド部材と、を備えて成る請求項６に記載の板材折曲げ加
工機用ロボット装置。
（８）（ａ）上下方向に延伸する昇降部に相互に接近離
反自在に一対のブラケット部材を設け、このブラケット
部材に、板材を把持するためのジョーに形成された係止
部と係脱自在の係止部材を設けてなる板材折曲げ加工機
用マニピュレータにして、前記ジョーは、前記ブラケット部材と嵌合するための凹
部をその間に有して成る二股脚部を設けて成り、前記ジョーの係止部は、前記二股脚部に、凹部内側から
凹部外側へ向けて形成された横断貫通孔から成り、前記係止部材は、前記ブラケット部材の側壁に突出・引
込自在に設けられると共に弾性手段の作用で突出方向に
付勢され、前記ブラケット部材がジョーに嵌合する状態
において、前記横断貫通孔に挿入自在の係止ピンを有し
て成る板材折曲げ加工機用マニピュレータと、（ｂ）前記ジョーの横断貫通孔に接近離反自在の締付部
材と、前記横断貫通孔に面する前記締付部材の側壁に設けられ
、前記締付部材がジョーに接近するとき、前記横断貫通
孔に挿入され、当該横断貫通孔にはまり込んでいる前記
ブラケット部材の係止ピンを、当該横断貫通孔から押し
出すことができる解除ロッドと、を備えるジョー交換装
置と、を有してなる板材折曲げ加工機用ロボット装置。
（９）前記ジョーの交換に際して、交換用ジョーが所望
のジョーであるか否かを検出するための検出手段をさら
に具備してなる請求項７または８に記載の板材折曲げ加
工機用ロボット装置。