JPS6037883Y2 - 車両の自動運転制御装置 - Google Patents
車両の自動運転制御装置Info
- Publication number
- JPS6037883Y2 JPS6037883Y2 JP14636282U JP14636282U JPS6037883Y2 JP S6037883 Y2 JPS6037883 Y2 JP S6037883Y2 JP 14636282 U JP14636282 U JP 14636282U JP 14636282 U JP14636282 U JP 14636282U JP S6037883 Y2 JPS6037883 Y2 JP S6037883Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- vehicle
- destination
- automatic driving
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、複数の車両の自動運転制御装置に関するもの
である。
である。
従来、例えば、特公昭４８−１３０３２号公報に開示さ
れているように、車両の自動運転制御における速度制御
においては、車両のトラッキングを車両位置検知のセク
ション単位で地上側で行ないながら、予め設定された制
御地点を該当車両が通過することを検知し、かつその車
両の持っている行先情報から減速、停止等の速度指令を
割出し、車上に対して与えていた。
れているように、車両の自動運転制御における速度制御
においては、車両のトラッキングを車両位置検知のセク
ション単位で地上側で行ないながら、予め設定された制
御地点を該当車両が通過することを検知し、かつその車
両の持っている行先情報から減速、停止等の速度指令を
割出し、車上に対して与えていた。
このため、車両数が多くなると、車両の制御地点通過検
知→速度指令決定→車上への伝達までの処理時間が長く
なり、制御遅れの原因となって円滑な自動運転に支障を
与えてきた。
知→速度指令決定→車上への伝達までの処理時間が長く
なり、制御遅れの原因となって円滑な自動運転に支障を
与えてきた。
この制御遅れは、特に、車両の停止精度に大きな影響を
及ぼし、決められた場所に停止さることが困難であった
。
及ぼし、決められた場所に停止さることが困難であった
。
すなわち、多数の車両の存在のために、例えば、速度レ
ベルを変更（増速又は減速）すべき地点信号が同時に複
数の車両に対して生じると、当然ながら処理遅れが生じ
る。
ベルを変更（増速又は減速）すべき地点信号が同時に複
数の車両に対して生じると、当然ながら処理遅れが生じ
る。
この手法において制御遅れをなくすためには、予告地点
と制御地点の２種の地点信号を用意するか、各車両毎に
演算制御装置を設けるしかなく、複雑化はいなめない。
と制御地点の２種の地点信号を用意するか、各車両毎に
演算制御装置を設けるしかなく、複雑化はいなめない。
本考案は、各セクション側からみて、最初に来るそれぞ
れの車両の行先と、各該当セクションとの位置関係より
、各セクションの速度レベルを決定し、車両が倒達する
かなり以前より速度指令をプリセットすることにより速
度指令の伝達遅れの極めて小さな自動運転制御が可能と
なる。
れの車両の行先と、各該当セクションとの位置関係より
、各セクションの速度レベルを決定し、車両が倒達する
かなり以前より速度指令をプリセットすることにより速
度指令の伝達遅れの極めて小さな自動運転制御が可能と
なる。
本考案は、軌道に沿って分割されたセクションに対し、
所定周期で、各セクションからみて最初に来る車両の行
先セクションを符号として検知し、各該当セクション符
号との比較を行ない、各セクションの速度レベルを決定
し、各セクションの速度制御信号としてプリセットする
ようにしたものである。
所定周期で、各セクションからみて最初に来る車両の行
先セクションを符号として検知し、各該当セクション符
号との比較を行ない、各セクションの速度レベルを決定
し、各セクションの速度制御信号としてプリセットする
ようにしたものである。
以下、本考案の一実施例について説明する。
第１図は、本考案をループ軌道における車両自動運転に
適用した例である。
適用した例である。
ループ軌道は、複数のセクション１より構成され、各セ
クションには、基点より車両の走光方向に従って各セク
ションを識別できる符号、例えば、１よりｎまで一貫番
号が付けられている。
クションには、基点より車両の走光方向に従って各セク
ションを識別できる符号、例えば、１よりｎまで一貫番
号が付けられている。
車両２ａ、２ｂには、かならず行先のセクション番号が
付けられ、行先セクションに到達た後、新たな行先セク
ションに書換えられ出発する。
付けられ、行先セクションに到達た後、新たな行先セク
ションに書換えられ出発する。
車両２ａ、２ｂの位置は、各セクションにｌ：１に対応
したセクションリレー３に反映されており、各車両の行
先は各セクションと１＝１に対応づけられた行先シフト
レジスタ５に登録され、車両の移動に伴ない変化するセ
クションリレー３の変化をシフト回路４にて検知し、行
先シフトレジスタ５の該当車両の行先をシフトさせる。
したセクションリレー３に反映されており、各車両の行
先は各セクションと１＝１に対応づけられた行先シフト
レジスタ５に登録され、車両の移動に伴ない変化するセ
クションリレー３の変化をシフト回路４にて検知し、行
先シフトレジスタ５の該当車両の行先をシフトさせる。
以上のようにして、車両につけられた行先セクション番
号は、常に該当車両の在線するセクションに対応した行
先シフトレジスタ５内に登録されている。
号は、常に該当車両の在線するセクションに対応した行
先シフトレジスタ５内に登録されている。
各セクションの速度レベル決定のトリガーは、カウンタ
８によってセクション番号が設定されることによってか
かる。
８によってセクション番号が設定されることによってか
かる。
設定されたセクション番号は、セクションレジスタ７に
登録されると、先頭車両行先検知回路６が動作し、セク
ションレジスタ７のセクション番号より反車両走行方向
にセクション番号を更新しながら、行先シフトレジスタ
５をチェックし、先頭車両の行先セクション番号をサー
チし、行頭車両行先レジスタ９に登録する。
登録されると、先頭車両行先検知回路６が動作し、セク
ションレジスタ７のセクション番号より反車両走行方向
にセクション番号を更新しながら、行先シフトレジスタ
５をチェックし、先頭車両の行先セクション番号をサー
チし、行頭車両行先レジスタ９に登録する。
この登録が完了すると、比較器１０が、セクションレジ
スタ７と先頭車両行先レジスタ９の差をとり、例えば後
述するような差に対応した速度レベルを決定腰該当セク
ションに対応した速度指令レジスタ１１に車上への速度
指令として登録される。
スタ７と先頭車両行先レジスタ９の差をとり、例えば後
述するような差に対応した速度レベルを決定腰該当セク
ションに対応した速度指令レジスタ１１に車上への速度
指令として登録される。
あるセクション番号をＳＮｏとし、そのセクションから
みて最初に来る車両の行先セクション番号をＤＮ。
みて最初に来る車両の行先セクション番号をＤＮ。
とすれば両者の差と速度レベルは以下のようにして決定
される。
される。
５Ｎｏ＝ＤＮ。
停止５Ｎｏ＝ＤＮ。
−１減速ＳＮｏ≧ＤＮ。
−２又はＳＮｏ＞ＤＮ。 高速第２図に、車両位
置、行先と各セクションの速度指令内容の具体例を示す
。
置、行先と各セクションの速度指令内容の具体例を示す
。
本考案によれば、各セクションを識別できる符号と、こ
れら各セクションからみて、最初に来るそれぞれの車両
の行先符号との関係より、車両の到達するかなり前から
各セクションの速度指令をプリセットできるため、速度
指令の伝達遅れのないレスポンスの高い速度制御が可能
となる。
れら各セクションからみて、最初に来るそれぞれの車両
の行先符号との関係より、車両の到達するかなり前から
各セクションの速度指令をプリセットできるため、速度
指令の伝達遅れのないレスポンスの高い速度制御が可能
となる。
第１図は、本考案の一実施例における構成国、第２図は
、車両位置、行先と各セクションの速度指令の関係を示
す。 １・・・・・・セクション、２・・・・・・車両、３・
・・・・・セクションリレー、４・・・・・・シフト回
路、５・・・・・・行先シフト・レジスタ、６・・・・
・・先頭車両行先検知回路、７・・・・・・セクション
・レジスタ、８・・・・・・カウンタ、９・・・・・・
先頭車両行先レジスタ、１０・・・・・・比較器、１１
・・・・・・速度指令レジスタ。
、車両位置、行先と各セクションの速度指令の関係を示
す。 １・・・・・・セクション、２・・・・・・車両、３・
・・・・・セクションリレー、４・・・・・・シフト回
路、５・・・・・・行先シフト・レジスタ、６・・・・
・・先頭車両行先検知回路、７・・・・・・セクション
・レジスタ、８・・・・・・カウンタ、９・・・・・・
先頭車両行先レジスタ、１０・・・・・・比較器、１１
・・・・・・速度指令レジスタ。
Claims (1)
- ループ状無端軌道上を単一方向にのみ進行する複数の車
両を、軌道自体又は軌道に沿って設けられた信号線を複
数のセクションに分割して自動運転する車両の自動運転
制御装置において、所定の周期で各セクション毎に、各
セクションからみて最初に来る車両の行先セクションを
符号として検知する手段と、この検知した行先セクショ
ン符号と各セクション符号とを比較する手段と、この比
較した結果に基づいて各セクションでの速度レベルを決
定する手段と、この速度レベルに応じて各セクション毎
に速度制御信号をプリセットする手段とを設けたことを
特徴とする車両の自動運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14636282U JPS6037883Y2 (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 車両の自動運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14636282U JPS6037883Y2 (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 車両の自動運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58100166U JPS58100166U (ja) | 1983-07-07 |
| JPS6037883Y2 true JPS6037883Y2 (ja) | 1985-11-12 |
Family
ID=30101689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14636282U Expired JPS6037883Y2 (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 車両の自動運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037883Y2 (ja) |
-
1982
- 1982-09-29 JP JP14636282U patent/JPS6037883Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58100166U (ja) | 1983-07-07 |
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