JPS5838347B2 - 車両の速度制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は軌道上を走行する車両の速度制画方式に関する
。

従来の軌道上を走行する車両の自動運転制御における速
度制闘方式は、車両のトラッキングを車両位置検知用の
セクション単位で地上で行ないながら、あらかじめ設定
された制御地点を該当車両が通過することを検知し、か
つ、その車両の持っている行先情報から、減速、停止等
の速度指令を割出し、車上に与えるようになっている。

このため、制画地点通過を検知してから速度指令を決定
し、その後車上へ伝達するという過程をふむことになり
、全体としての処理時間が長くなり、車両数が多くなる
と、制御遅れのため円滑な自動運転に支障をきたすとい
う欠点があった。

本発明は上記に鑑みてなされたものであって、その目的
とするところは、速度指令の伝達遅れをなくすることが
できる車両の速度制御方式を提供することにある。

本発明の特徴は、軌道と並行に設けた信号用トロリー線
を複数のセクションに区切ったそれぞれのセクションに
、方向性を持たせた一貫番号をつけ、任意の周期でセク
ション毎に自セクションに至（１達していない車両のう
ちの先頭の車両の行先セクション番号と自セクション番
号との比較により第１の速度レベルを決定し、また、自
セクションより前方の車両が位置するセクション番号と
自セクション番号との比較により第２の速度レベルを決
定し、第１の速度レベルと第２の速度レベルのうち小さ
い方の速度レベルを自セクションでの速度指令とするよ
うにした点にある。

以下本発明を第１図ないし第３図に示した実症例を用い
て詳細に説明する。

第１図は本発明の速度制両方式を実現するための信号用
トロリー線の区切りの一実症例を示す説明図で、ループ
軌道の場合を示してある。

第１図において、１は軌道と並行に設けた信号用トロリ
ー線で、トロリー線１は複数のセクションに区切ってあ
り、それぞれのセクションに基点２を基準として車両の
走行方向にしたがい■から■までの番号がつけられてい
る。

３ａ，３ｂは車両で、それぞれ行先のセクション番号が
与えられていて、その行先セクションに到達すると、新
たな行先セクションに書換えられて再出発する。

第２図は本発明の速度制薗方式を実現するための演算処
理装置の一実権例を示すブロック図で、第２図において
、４はそれぞれのセクションと１：１で対応するリレー
よりなるセクションリレーで、第１図の車両３ａ ，３
ｂの位置はセクションリレー４に与えられる。

また、各車両の行先セクションは各セクションと１：１
に対応する行先シフトレジスタ６に登録され、行先シフ
トレジスタ６は、車両の移動にともなって変化するセク
ションリレー４の変化を検知するシフト回路５によって
行先をシフトされる。

さらに、シフト回路５は、車両の位置変化を検知すると
、各セクション毎に各車両の車両走行方向に対する位置
関係を調べ、該当セクションに最も近い位置に在線する
車両の位置を示すセクション番号を、各セクションと１
＝１に対応する前方車両セクションレジスタ７に登録す
る。

以上のようにして、車両の在線するセクションに対応す
る行先シフトレジスタ６には、該当車両の行先セクショ
ン番号が、また、前方車両セクションレジスタ７には、
各セクションの前方に位置し、かつ、最も近い車両が在
線するセクション番号が登録される。

各セクションの速度レベル決定のトリガーは、カウンタ
８にセクション番号が設定されることによってかかる。

カウンタ８に設定されたセクション番号が、自セクショ
ンレジスタ９に登録されると、先頭車両行先検知回路１
０および間隔制画回路１１が動作する。

先頭車両行先検知回路１０は、自セクションレジスタ９
のセクション番号より反対車両走行方向にセクション番
号を更新しながら、行先シフトレジスタ６をチェックし
、先頭車両の行先セクション番号を検索して先頭車両行
先レジスタ１２に登録する。

この登録により比較器１３が動作し、自セクションレジ
スタ９と先頭車両行先レジスタ９の内容の差をとり、こ
の差に応じてあらかじめ決めてある後述の第１の速度レ
ベルＡを比較器１４に設定する。

また、間隔制画回路１１は、前方車両セクションレジス
タ７内の自セクションレジスタ９に登録されているセク
ション番号に対応したセクション番号と、自セクション
レジスタ９に登録されているセクション番号との差をと
り、この差に応じてあらかじめ決めてある後述の第２の
速度レベルＢを比較器１４に設定する。

比較器１４は、速度レベルＡと速度レベルＢの両方が設
定されると動作し、両速度レベルを比？して、速度レベ
ルの小さい方の速度レベルを自セクションレジスタ９に
登録されているセクションでの速度レベルとして、自セ
クションレジスタ９に対応した速度指令レジスタ１５に
車上への速度指令として登録する。

以上の処理が終ると、カウンタ８に設定されていたセク
ション番号に１が加算され、それが自セクションレジス
タ９に登録されて、次の処理が行われる。

いま、自セクションレジスタに登録されたセクション番
号をＮｏ１自セクションに対する先頭車両の行先セクシ
ョン番号をＢＮＱ， 自セクションに対応する前方車両
セクションレジスタ１２の内容をＦＮＯとしたとき、速
度レベルＡ１速度レベルＢは、あらかじめ下記のように
決めておく。

速度レベルＡ （ａ） Ｎ ＝ Ｂ Ｎ・・・のときは停止（ｂ）Ｎ
Ｑ＝ＢＮＱ−１・・・のときは減速（ｃ）Ｎｏ≦ＢＮＱ
−２またはＮＯ＞ＢＮＱのときは高速 速度レベルＢ （ｄ）ＮＱ＝ＦＮｏ−１−・・のときは停止（ｅ）
Ｎ ＝ Ｆ Ｎ − ２”・のときは減速（ｆ）ＮＱ≦
ＦＮＱ−３・・・のときは高速また、速度レベルの大小
関係は、 停止〈減速〈高速 とする。

第３図は上記の具体的例を示した説明図で、第２図にお
いては、自セクション番号“■”、自セクション”■″
からみた先頭車両２ａの行先セクションを”■”、自セ
クション”■”から最も近い前方車両３ｂが在線するセ
クションを”■″としてある。

この場合、速度レベルＡは、（”■”＝”■”−１）と
なって上記の（ｂ）に当てはまるから、速度レベルＡは
減速、また、速度レベルＢは、（”■”＝”■′”−３
）となって上記の（ｆ）に当てはまるから、速度レベル
Ｂは高速となり、そのうち小さい速度レベルは減速であ
るから自セクション”■”での速度指令は減速となり、
これが速度指令レジスタ１５に自セクション゜゛■”で
の車上への速度指令として登録される。

他のセクションについても同様である。

上記したように、本発明の実施例によれば、各セクショ
ンにおける速度指令は、自セクションカらみた先頭車両
の行先セクションと自セクションとの位置関係および自
セクションからみた前方車両と自セクションとの位置関
係の両面からみて決定するようにしてあるので、自セク
ションに車両が到達する時刻よりかなり前から速度指令
をプリセットすることができ、伝達遅れのない高レスポ
ンスの速度制脚が可能となる。

そして確実な車両間隔制闘を行える。

以上説明したように、本発明によれば、速度指令の伝達
遅れをなくすることができるという顕著な効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に係る信号用トロリー線の区切りの一実
施例を示す説明図、第２図は本発明に係る演算処理装置
の一実症例を示すブロック図、第３図は速度レベルを決
定するときの具体的例を示した説明図である。 １・・・・・・信号用トロリー線、２・・・・・・基点
、３ａ，３ｂ・・・・・・車両、４・・・・・・セクシ
ョンリレー、５・・・・・・シフト回路、６・・・・・
・行先シフトレジスタ、７・・・・・・前方車両セクシ
ョンレジスタ、８・・・・・・カウンタ、９・・・・・
・自セクションレジスタ、１０・・・・・・先頭車両行
先検知回路、１１・・・・・・間隔制聞回路、１２・・
・・・・先頭車両行先レジスタ、１３，１４・・・・・
・比較器、１５・・・・・・速度指令レジスタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 軌道と並列に複数のセクションに区切って設けた信
   号用トロリー線を介して車両の位置を検出して該車両に
   速度指令を伝送するものにおいて、それぞれのセクショ
   ン｛こおける速度レベノレを自セクションを基準として
   該自セクションに到達していない前記車両のうちの先頭
   の車両の行先によって決まる第１の速度レベルと前記自
   セクションと該自セクションより前方の車両との間隔に
   よって決まる第２の速度レベルのうち小さい方の速度レ
   ベルとすることを特徴とする車両の速度制脚方式。