JPS6038291A - 帆走船の自動操縦装置 - Google Patents
帆走船の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPS6038291A JPS6038291A JP58148481A JP14848183A JPS6038291A JP S6038291 A JPS6038291 A JP S6038291A JP 58148481 A JP58148481 A JP 58148481A JP 14848183 A JP14848183 A JP 14848183A JP S6038291 A JPS6038291 A JP S6038291A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sailing
- course
- azimuth
- data
- accordance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、予め設定された針路、地上局からの針路情報
および風向に基づき、定めらｒｔた複数の演算式の中か
ら方位を選定して帆および舵の角度を自動制御し無人帆
走を可能とした帆走船の自動操縦装置に堡り、特に小型
低廉化および精度の向上を図ることができる帆走船の自
動操縦装置に関するものである。
および風向に基づき、定めらｒｔた複数の演算式の中か
ら方位を選定して帆および舵の角度を自動制御し無人帆
走を可能とした帆走船の自動操縦装置に堡り、特に小型
低廉化および精度の向上を図ることができる帆走船の自
動操縦装置に関するものである。
本発明は、方位、風向および地上局からの針粋情報に基
づいて複数種類の演算式の中から帆走可能な方位を選定
し、こｆ’ＬＫ基づいて帆走針路を修正して帆と舵とを
自動制御するとと％に、補正装置からの出力ｌＣより帆
および舵の角度を修正して進行方位を常時補正し、より
精度の高い自動帆走ができる帆走船の自動操縦装置を提
供することを目的としている。
づいて複数種類の演算式の中から帆走可能な方位を選定
し、こｆ’ＬＫ基づいて帆走針路を修正して帆と舵とを
自動制御するとと％に、補正装置からの出力ｌＣより帆
および舵の角度を修正して進行方位を常時補正し、より
精度の高い自動帆走ができる帆走船の自動操縦装置を提
供することを目的としている。
図面は本発明の一実施例を示すブロック図であり、図に
おいて（１）は自船の帆走速度を決定する針路指示装置
、（２）は帆走速度が最大となる位置まで帆の角度を制
御する演算式に適用するために帆走速度を検出する水流
センサ、（８）に自船が現在向いている方向を検出する
方位センサ、（４）は風向を検出する風向センサ、（５
）Ｈ方位センサ（８）および風向センナ（４）、からの
情報と帆角度検出器（１０１１および舵角度検出器（１
８）からの帰還情報とｖｃ丞づいて補正演算を行ないそ
の結果を演算装置（６）に出力する補正演算装置、（テ
）は地上局からの最新の針路変更情報を受信して演舞装
置（６）に出力する受信装置、（８）は演算装置（６）
での演１＃結果に基づいて駅部動装置（９）を制御する
駅部動制御装置、（１１は演算装ｆｉｔ （６）での演
算結果に基づいて舵駆動装置 （１２）を制御する舵駆
動制御装置ｆｔ、（１−幻は電源装置、０５）は演算装
置（６）で得らｌｔ′した情報を自船の帆走データとし
て地上局に送信する送信装置である。
おいて（１）は自船の帆走速度を決定する針路指示装置
、（２）は帆走速度が最大となる位置まで帆の角度を制
御する演算式に適用するために帆走速度を検出する水流
センサ、（８）に自船が現在向いている方向を検出する
方位センサ、（４）は風向を検出する風向センサ、（５
）Ｈ方位センサ（８）および風向センナ（４）、からの
情報と帆角度検出器（１０１１および舵角度検出器（１
８）からの帰還情報とｖｃ丞づいて補正演算を行ないそ
の結果を演算装置（６）に出力する補正演算装置、（テ
）は地上局からの最新の針路変更情報を受信して演舞装
置（６）に出力する受信装置、（８）は演算装置（６）
での演１＃結果に基づいて駅部動装置（９）を制御する
駅部動制御装置、（１１は演算装ｆｉｔ （６）での演
算結果に基づいて舵駆動装置 （１２）を制御する舵駆
動制御装置ｆｔ、（１−幻は電源装置、０５）は演算装
置（６）で得らｌｔ′した情報を自船の帆走データとし
て地上局に送信する送信装置である。
上記のように構成ざｎ；ｅ自動操縦装置において、演算
装置（６）で得らｔ″Ｌだ自船の帆走データは、地上局
からの針路情報がより正確な針路指示となるようにする
ために送信装置０５）から地上局に送信さｎる。地上局
からは、送信装置＠ンからのデータ■）に基づいて最新
の針路変更情報が発信さｎ、この情報は受信装置（７）
を介して演算装置（６）に入力される。
装置（６）で得らｔ″Ｌだ自船の帆走データは、地上局
からの針路情報がより正確な針路指示となるようにする
ために送信装置０５）から地上局に送信さｎる。地上局
からは、送信装置＠ンからのデータ■）に基づいて最新
の針路変更情報が発信さｎ、この情報は受信装置（７）
を介して演算装置（６）に入力される。
演算装置（６）は、針路指示装置（１）からの針路指示
信号と前記地上局からの針路変更情報信号とを受け、そ
の変史値の差によって予め定めらｎ指示値を選定しこｎ
を新しい指示値とし、また帆走速度、自船の現在方位、
および風向等の情報に基づき数種類の演算式の中からそ
の情報の組合わせによって最適な帆走方位を選定する。
信号と前記地上局からの針路変更情報信号とを受け、そ
の変史値の差によって予め定めらｎ指示値を選定しこｎ
を新しい指示値とし、また帆走速度、自船の現在方位、
および風向等の情報に基づき数種類の演算式の中からそ
の情報の組合わせによって最適な帆走方位を選定する。
そしてその演算結果により両部動制御装置１ｓｔ 、
（１１）を制御する。
（１１）を制御する。
一方、補正演算装置（５） ｒｒｉ、方位センサ（８）
および風向センサ（４）からの情報と帆角度検出器（１
０）および舵角度検出器（１Ｂ）からの帰還情報とを受
けて補正演算を行ない、その結果得らｔ′した補正値は
演算装置（６）に送らｎる。演算装置（６）では、補正
演算装置（５）から送らｎてきた現在情報に基づいて自
船の方位修正値をめ、その結果を両部動制御装置（８）
、 （１ηに出力し、常時方位修正を行ないながら帆
走を継続する。
および風向センサ（４）からの情報と帆角度検出器（１
０）および舵角度検出器（１Ｂ）からの帰還情報とを受
けて補正演算を行ない、その結果得らｔ′した補正値は
演算装置（６）に送らｎる。演算装置（６）では、補正
演算装置（５）から送らｎてきた現在情報に基づいて自
船の方位修正値をめ、その結果を両部動制御装置（８）
、 （１ηに出力し、常時方位修正を行ないながら帆
走を継続する。
本発明は以上説明したとおり、方位、風向および地上局
からの針路情報に基づいて複数種類の演算式の中から帆
走所能な方位を選定し帆走針路全修正して帆と舵とを自
動制御するとともに、補正装置からの出力に□より帆お
よび舵の角度を修正して進行方位を常時補正するように
しているので、地上局からの最新の情報によって自動帆
走ができるとともに、帆走精度をより向上させることが
できる効果が得らｎる。
からの針路情報に基づいて複数種類の演算式の中から帆
走所能な方位を選定し帆走針路全修正して帆と舵とを自
動制御するとともに、補正装置からの出力に□より帆お
よび舵の角度を修正して進行方位を常時補正するように
しているので、地上局からの最新の情報によって自動帆
走ができるとともに、帆走精度をより向上させることが
できる効果が得らｎる。
またセンナ類を限定し複数種類の演算式を内蔵すること
により、装置を小型、安価−できる効果がある。
により、装置を小型、安価−できる効果がある。
゛図面は本発明の一夾施例を示すブロック図である。
（１）：針路指示装置 （２）：水流センサ（８）：方
位センサ （４）：風向センサ（６）：補正演算装ｆｆ
ｉ （６）：演算装置（γ）：受信装置 （８）：駅部
動制御装置 ５− 叫：帆角度検出器 ａ刀：舵駆動制御装置０８）：舵角
度検出器 （ロ）：送信装置代理人 大 岩 増 雄 ６−
位センサ （４）：風向センサ（６）：補正演算装ｆｆ
ｉ （６）：演算装置（γ）：受信装置 （８）：駅部
動制御装置 ５− 叫：帆角度検出器 ａ刀：舵駆動制御装置０８）：舵角
度検出器 （ロ）：送信装置代理人 大 岩 増 雄 ６−
Claims (1)
- 自船の帆走針路を決定する針路指示装置と、帆走速度を
検出する速度センサと、自船の方位を検出する方位セン
サと、風向を検出する風向センサと、帆の角度を検出す
る帆角度検出器と、舵の角度を検出する舵角度検出器と
、方位センサ、風向センサお工び前記両角度検出器から
の各出力が入力される補正装置と、演算装置と、地上局
に自船の帆走データを送信する送侶器と、地上局からの
針路情報を受信する受信器とを備え、前記演３！装置に
より、方位、風向および針路情報に基づいて複数種類の
演算式の中から帆走可能な方位を選定し前記帆走針路を
修正して帆と舵とを自動制御するとともに、前記補正装
置からの出力により帆および舵の角度を修正して進行方
位を常時補正することを％徴とする帆走船の自動操縦装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58148481A JPS6038291A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 帆走船の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58148481A JPS6038291A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 帆走船の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6038291A true JPS6038291A (ja) | 1985-02-27 |
Family
ID=15453715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58148481A Pending JPS6038291A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 帆走船の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6038291A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128063U (ja) * | 1986-02-05 | 1987-08-13 | ||
| JPH01208097A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-22 | Sanwa Denshi Kiki Kk | ラジオコントロール送信機 |
| US4925525A (en) * | 1988-04-11 | 1990-05-15 | Minolta Camera Kabushiki Kaisha | Process for producing a printed circuit board |
| US5115561A (en) * | 1990-12-11 | 1992-05-26 | Hitachi Seiko, Ltd. | Method of spot-facing printed circuit board |
| JP2008542122A (ja) * | 2005-06-10 | 2008-11-27 | アジャンス スパシャル ユーロペエンヌ | 波の存在下で帆走させるために帆船を自動操舵する自動操縦モジュール及びシステム |
| JP2010228489A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Furuno Electric Co Ltd | 帆走援助装置 |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP58148481A patent/JPS6038291A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128063U (ja) * | 1986-02-05 | 1987-08-13 | ||
| JPH01208097A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-22 | Sanwa Denshi Kiki Kk | ラジオコントロール送信機 |
| US4925525A (en) * | 1988-04-11 | 1990-05-15 | Minolta Camera Kabushiki Kaisha | Process for producing a printed circuit board |
| US5115561A (en) * | 1990-12-11 | 1992-05-26 | Hitachi Seiko, Ltd. | Method of spot-facing printed circuit board |
| JP2008542122A (ja) * | 2005-06-10 | 2008-11-27 | アジャンス スパシャル ユーロペエンヌ | 波の存在下で帆走させるために帆船を自動操舵する自動操縦モジュール及びシステム |
| JP2010228489A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Furuno Electric Co Ltd | 帆走援助装置 |
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