JPH01208097A - ラジオコントロール送信機 - Google Patents
ラジオコントロール送信機Info
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- JPH01208097A JPH01208097A JP3218188A JP3218188A JPH01208097A JP H01208097 A JPH01208097 A JP H01208097A JP 3218188 A JP3218188 A JP 3218188A JP 3218188 A JP3218188 A JP 3218188A JP H01208097 A JPH01208097 A JP H01208097A
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 7
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明はラジオコントロール飛行機（以下、単に「飛
行機」という）等の被操縦装置を操縦するためのラジオ
コントロール送信機に関する。
行機」という）等の被操縦装置を操縦するためのラジオ
コントロール送信機に関する。
（ｂｌ従来の技術
一般的なラジオコントロール送信機は、スティックレバ
ーとトリムレバーとを有している。スティックレバーに
は可変抵抗器等その操作量を検知する素子が接続されて
おり、スティックレバーの操作量に相関した制御データ
を生成・送信する機能を存している。操縦者はこのステ
ィックレバーを操作して被操縦装置の状態を制御する。
ーとトリムレバーとを有している。スティックレバーに
は可変抵抗器等その操作量を検知する素子が接続されて
おり、スティックレバーの操作量に相関した制御データ
を生成・送信する機能を存している。操縦者はこのステ
ィックレバーを操作して被操縦装置の状態を制御する。
被操縦装置が飛行機の場合、操縦者はスティックレバー
を操作してフラップやスロットルの制御をし、飛行機を
水平飛行させたり、時には「宙返り」や「背面飛行」等
の曲芸飛行をさせたりする。
を操作してフラップやスロットルの制御をし、飛行機を
水平飛行させたり、時には「宙返り」や「背面飛行」等
の曲芸飛行をさせたりする。
（Ｃ１発明が解決しようとする課題
ところで、このような曲芸飛行はスティックレバーの操
作が複雑であるため、操縦に熟練したものでなければす
ることができず、また、熟練したものでも繰り返してす
ることは困難であった。−方このスティックレバー操作
をメモリに記憶しておき、これを読み出して制御データ
として送信すればいつでも飛行機を同様に制御すること
ができるが、飛行の環境や機体の調子等の条件は常に一
定ではなく、この条件によって必要なスティックレバー
操作も微妙に異なるため、予め記憶された制御データの
連続パターンを飛行機に送信しても正常に動作すること
は殆どなかった。
作が複雑であるため、操縦に熟練したものでなければす
ることができず、また、熟練したものでも繰り返してす
ることは困難であった。−方このスティックレバー操作
をメモリに記憶しておき、これを読み出して制御データ
として送信すればいつでも飛行機を同様に制御すること
ができるが、飛行の環境や機体の調子等の条件は常に一
定ではなく、この条件によって必要なスティックレバー
操作も微妙に異なるため、予め記憶された制御データの
連続パターンを飛行機に送信しても正常に動作すること
は殆どなかった。
この発明はこのような現状に鑑み、自動操縦データをス
ティックレバー操作によって簡略に補正できるようにし
たことにより上記課題を解決したラジオコントロール送
信機を提供することを目的とする。
ティックレバー操作によって簡略に補正できるようにし
たことにより上記課題を解決したラジオコントロール送
信機を提供することを目的とする。
（ｄ１課題を解決するための手段
この発明は、スティックレバーの操作量に相関して制御
データを生成し、この制御データを被操縦装置に送信す
るラジオコントロール送信機において、 前記スティックレバーを特定の手順で操作したときの制
御データ列を自動操縦データとして記憶する記憶手段と
、 この自動操縦データを読み出し、そのときの前記スティ
ックレバーの操作量に相関するデータと加１γして生成
された制御データを被操縦装置に送信する自動操縦手段
と、を設けたことを特徴とする。
データを生成し、この制御データを被操縦装置に送信す
るラジオコントロール送信機において、 前記スティックレバーを特定の手順で操作したときの制
御データ列を自動操縦データとして記憶する記憶手段と
、 この自動操縦データを読み出し、そのときの前記スティ
ックレバーの操作量に相関するデータと加１γして生成
された制御データを被操縦装置に送信する自動操縦手段
と、を設けたことを特徴とする。
（ｅ）作用
この発明のラジオコントロール送信機では、自動操紺デ
ータを読み出して制御データとして被操縦装置に送信す
るが、このときスティックレバーの操作量に相関するデ
ータと加算される。すなわち操糧者は、自動操縦中に被
操縦装置の微妙なスレをスティックレバーで補正してや
ることができる。スティックレバーは通常操作するもの
であるため、咄嗟の補正、微小な補正にも対応すること
ができ、基本的な制？ｆｆｌは自動操縦データで行い、
操幕者は補正をするのみでよい。
ータを読み出して制御データとして被操縦装置に送信す
るが、このときスティックレバーの操作量に相関するデ
ータと加算される。すなわち操糧者は、自動操縦中に被
操縦装置の微妙なスレをスティックレバーで補正してや
ることができる。スティックレバーは通常操作するもの
であるため、咄嗟の補正、微小な補正にも対応すること
ができ、基本的な制？ｆｆｌは自動操縦データで行い、
操幕者は補正をするのみでよい。
（ｆｌ実施例
第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の外観図である。このラジオコント・ロール送信機
１は飛行機操縦用の装置である。装置正面には２木の操
縦用スティックレバ−２，３を有し、このスティックレ
バー２，３を上下または左右に操作して飛行機の姿勢制
御を行う。操縦者がスティックレバーを操作することに
よって所定の制御データを送信し、この制御データを受
信した飛行機が各動作部（スロットル、昇降舵、方向舵
等）を制御データに対応する状態に制御する。これによ
って、上昇・降下、左右旋回および加速・減速等の状態
制御を行うことができる。スティックレバー２，３は、
操作されないときニュートラル位置に復帰するようにさ
れている。スティックレバーがニュートラル位置にある
ときラジオコントロール送信機は飛行機が動作部が定常
状態（定速水平飛行するような舵の状態）になるように
制御データ（基準値）を送信する。しかし、各動作部の
調子等で基準値が異なるため、スティックレバー２，３
の下側および横倒にスティックレバー２，３の左右方向
および上下方向の基準値を微調整するトリムレバー２１
．２２およびトリムレバー２３．２４が設けられている
。ニュートラル位置で飛行機の動作部が定常状態になら
ないとき、操縦者はこれらのトリムレバーの何れかを調
整する。また、右側上面には自動操縦スイッチ４が設け
られている。ごのスイッチは右手人指し指で操作するも
ので、このスイッチが押下されると装置は自動操縦デー
タを送信する。
信機の外観図である。このラジオコント・ロール送信機
１は飛行機操縦用の装置である。装置正面には２木の操
縦用スティックレバ−２，３を有し、このスティックレ
バー２，３を上下または左右に操作して飛行機の姿勢制
御を行う。操縦者がスティックレバーを操作することに
よって所定の制御データを送信し、この制御データを受
信した飛行機が各動作部（スロットル、昇降舵、方向舵
等）を制御データに対応する状態に制御する。これによ
って、上昇・降下、左右旋回および加速・減速等の状態
制御を行うことができる。スティックレバー２，３は、
操作されないときニュートラル位置に復帰するようにさ
れている。スティックレバーがニュートラル位置にある
ときラジオコントロール送信機は飛行機が動作部が定常
状態（定速水平飛行するような舵の状態）になるように
制御データ（基準値）を送信する。しかし、各動作部の
調子等で基準値が異なるため、スティックレバー２，３
の下側および横倒にスティックレバー２，３の左右方向
および上下方向の基準値を微調整するトリムレバー２１
．２２およびトリムレバー２３．２４が設けられている
。ニュートラル位置で飛行機の動作部が定常状態になら
ないとき、操縦者はこれらのトリムレバーの何れかを調
整する。また、右側上面には自動操縦スイッチ４が設け
られている。ごのスイッチは右手人指し指で操作するも
ので、このスイッチが押下されると装置は自動操縦デー
タを送信する。
第２図は同ラジオコントロール送信機のブロック図であ
る。スティックレバー２．３の上下左右方向の操作量は
内蔵された可変抵抗器１８で電気的に検出される。可変
抵抗器はスティックレバー２．３のそれぞれ上下・左右
方向の操作量検出用として４個設けられているが前記可
変抵抗器１８はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１８
には両端に一定電圧が印加されており、スティックレバ
ーの操作量に対応する電圧値が中間タップから検出され
る。スティックレバーがニュートラル位置にあるとき検
出される電圧値は２．５■であり、スティックレバーの
操作によって２〜３■の間で変化する。Ａ／Ｄ変換回路
１２は可変抵抗器１８から人力された電圧値から２．５
■を減じた値（すなわち、２．５■を中心としてどれだ
け北下しているか）を操作量データとしてデジタル変換
する。Ａ／Ｄ変換回路１２によって変換された操作量デ
ータは加算器１３に入力される。加算器１３は操作量デ
ータを基準値と加算して制御データを算出する。ニュー
トラル位置の操作量データばＯであるから、ニュートラ
ル位置では基準値が制御データとして算出されることに
なる。この制御データはＤ／Ａ変換回路１４で再度アナ
ログ値に変換され、ＰＣＭ送信機１５によってＰＣＭ変
調されて飛行機に対して送信される。
る。スティックレバー２．３の上下左右方向の操作量は
内蔵された可変抵抗器１８で電気的に検出される。可変
抵抗器はスティックレバー２．３のそれぞれ上下・左右
方向の操作量検出用として４個設けられているが前記可
変抵抗器１８はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１８
には両端に一定電圧が印加されており、スティックレバ
ーの操作量に対応する電圧値が中間タップから検出され
る。スティックレバーがニュートラル位置にあるとき検
出される電圧値は２．５■であり、スティックレバーの
操作によって２〜３■の間で変化する。Ａ／Ｄ変換回路
１２は可変抵抗器１８から人力された電圧値から２．５
■を減じた値（すなわち、２．５■を中心としてどれだ
け北下しているか）を操作量データとしてデジタル変換
する。Ａ／Ｄ変換回路１２によって変換された操作量デ
ータは加算器１３に入力される。加算器１３は操作量デ
ータを基準値と加算して制御データを算出する。ニュー
トラル位置の操作量データばＯであるから、ニュートラ
ル位置では基準値が制御データとして算出されることに
なる。この制御データはＤ／Ａ変換回路１４で再度アナ
ログ値に変換され、ＰＣＭ送信機１５によってＰＣＭ変
調されて飛行機に対して送信される。
一方、トリムレバー２１．２２，３］、、３２の操作量
は内蔵された可変抵抗器１９で電気的に検出される。可
変抵抗器はトリムレバー２１．．２２．３１．３２のそ
れぞれに操作量検出用として４個設けられているが前記
可変抵抗器１９はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１
９には両端に一定電圧が印加されており、トリムレバー
の操作量に対応する電圧値が中間タップから検出される
。Ａ／Ｄ変換回路１６は可変抵抗器１９から入力された
電圧値をデジタル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１６はＣＰ
Ｕｌ０に接続されており、ＣＰＵｌ０はこの値を読み取
って基準値レジスタ１７に入力する。この基準値レジス
タ１７は前記加算器１３に接続されている。
は内蔵された可変抵抗器１９で電気的に検出される。可
変抵抗器はトリムレバー２１．．２２．３１．３２のそ
れぞれに操作量検出用として４個設けられているが前記
可変抵抗器１９はそのうちの一つを示す。可変抵抗器１
９には両端に一定電圧が印加されており、トリムレバー
の操作量に対応する電圧値が中間タップから検出される
。Ａ／Ｄ変換回路１６は可変抵抗器１９から入力された
電圧値をデジタル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１６はＣＰ
Ｕｌ０に接続されており、ＣＰＵｌ０はこの値を読み取
って基準値レジスタ１７に入力する。この基準値レジス
タ１７は前記加算器１３に接続されている。
ＣＰＵｌ０には前記自動操縦スイッチ４およびメモリ１
１が接続されている。このメモリ１１には「宙返り」等
の所定動作を行わせるための自動操縦データが記憶され
ている。自動操縦データは４Ｑｍｓ間隔で連続する制御
データ列であり、スティックレバー２，３のそれぞれ上
下、左右の操作量に対応するため４チヤンネルである。
１が接続されている。このメモリ１１には「宙返り」等
の所定動作を行わせるための自動操縦データが記憶され
ている。自動操縦データは４Ｑｍｓ間隔で連続する制御
データ列であり、スティックレバー２，３のそれぞれ上
下、左右の操作量に対応するため４チヤンネルである。
４ＫＢのメモリエリアに約４０秒間の自動操縦データが
記憶される。この自動操縦データは前記自動操縦スイッ
チ４が押下されたとき、先頭から順に読み出され、トリ
ムレバーのデータ（電圧値）と加算されたのち５Ｑ値レ
ジスタ１７に人力される。スティックレバー２．３の操
作量に基づく制御データの生成→送信はＡ／Ｄ変換回路
］２〜ＰＣＭ送信機１５の電子回路で処理されるため、
ＣＰ Ｕ １０はトリムレバーの操作量の読み取りと自
動操縦データの読み出しの動作をする。
記憶される。この自動操縦データは前記自動操縦スイッ
チ４が押下されたとき、先頭から順に読み出され、トリ
ムレバーのデータ（電圧値）と加算されたのち５Ｑ値レ
ジスタ１７に人力される。スティックレバー２．３の操
作量に基づく制御データの生成→送信はＡ／Ｄ変換回路
］２〜ＰＣＭ送信機１５の電子回路で処理されるため、
ＣＰ Ｕ １０はトリムレバーの操作量の読み取りと自
動操縦データの読み出しの動作をする。
第３図は前記ＣＰＵＩ Ｏの動作を示すフローチャート
である。まずｎ】で自動操縦スイッチ４が押下されたか
否かを判断する。押下されない間はトリムレバーの操作
量を読み取り（ｎ２）、そのデータを基準値レジスタ】
７に入力する（ｎ３）。ごの動作を繰り返す。
である。まずｎ】で自動操縦スイッチ４が押下されたか
否かを判断する。押下されない間はトリムレバーの操作
量を読み取り（ｎ２）、そのデータを基準値レジスタ】
７に入力する（ｎ３）。ごの動作を繰り返す。
自動操縦スイッチ４が押下されたときはメモリ１１の記
憶内容を先頭から順に１フレームづつ読み出す（ｎ４）
。次にトリムレバーの操作量を読み取り（ｎ５）、これ
らの量を加算する（ｎ６）。この量を基準値レジスタ１
７に入力する（ｎ１７）。この動作を自動操縦データが
終了するまで続ける（ｎ８）。
憶内容を先頭から順に１フレームづつ読み出す（ｎ４）
。次にトリムレバーの操作量を読み取り（ｎ５）、これ
らの量を加算する（ｎ６）。この量を基準値レジスタ１
７に入力する（ｎ１７）。この動作を自動操縦データが
終了するまで続ける（ｎ８）。
自動操縦データが基準値レジスタ１７に入力されるため
、加算器１３はスティックレバーが操作されなくても自
動操縦データの変化に基づいて制御データを生成し自動
操縦することができる。
、加算器１３はスティックレバーが操作されなくても自
動操縦データの変化に基づいて制御データを生成し自動
操縦することができる。
メモリ１１がこの発明の記憶手段に対応し、加算器１３
．Ｄ／Ａ変換回路１４．ＰＣＭ送信機１５およびｎ４〜
ｎ８がこの発明の自動操縦手段に対応する。
．Ｄ／Ａ変換回路１４．ＰＣＭ送信機１５およびｎ４〜
ｎ８がこの発明の自動操縦手段に対応する。
（ｇ）発明の効果
以上のようにこの発明によれば、標阜的な自動操縦デー
タをスティックレバーで修正しながら自動操縦すること
ができるため、全てをマニュアルで操縦するときに比し
てはるかに簡単に操縦することができるうえ、種々の条
件が異なる場合でもそれを簡単にスティックレバーで補
正することができるため、自動操縦データを被操縦装置
のそのときの条件に適合させてどのような場合でも自動
操縦をすることができる。
タをスティックレバーで修正しながら自動操縦すること
ができるため、全てをマニュアルで操縦するときに比し
てはるかに簡単に操縦することができるうえ、種々の条
件が異なる場合でもそれを簡単にスティックレバーで補
正することができるため、自動操縦データを被操縦装置
のそのときの条件に適合させてどのような場合でも自動
操縦をすることができる。
第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の外観図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
制御部のブロック図、第３図は同制御部のＣＰＴＪの動
作を示すフローチャートである。 ２．３−スティックレバー、 １１−メモリ。 出願人 三和電子機器株式会社
信機の外観図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
制御部のブロック図、第３図は同制御部のＣＰＴＪの動
作を示すフローチャートである。 ２．３−スティックレバー、 １１−メモリ。 出願人 三和電子機器株式会社
Claims (1)
- （１）スティックレバーの操作量に相関して制御データ
を生成し、この制御データを被操縦装置に送信するラジ
オコントロール送信機において、前記スティックレバー
を特定の手順で操作したときの制御データ列を自動操縦
データとして記憶する記憶手段と、 この自動操縦データを読み出し、そのときの前記スティ
ックレバーの操作量に相関するデータと加算して生成さ
れた制御データを被操縦装置に送信する自動操縦手段と
、を設けたことを特徴とするラジオコントロール送信機
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032181A JPH0630690B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | ラジオコントロール送信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032181A JPH0630690B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | ラジオコントロール送信機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01208097A true JPH01208097A (ja) | 1989-08-22 |
| JPH0630690B2 JPH0630690B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=12351757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63032181A Expired - Fee Related JPH0630690B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | ラジオコントロール送信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630690B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018057486A (ja) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | 株式会社栗本鐵工所 | ラジオコントロールシステム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6038291A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-02-27 | Mitsubishi Electric Corp | 帆走船の自動操縦装置 |
| JPS6296297A (ja) * | 1985-07-09 | 1987-05-02 | 株式会社伸和技研 | クレ−ンの自動操縦方法およびその装置 |
-
1988
- 1988-02-15 JP JP63032181A patent/JPH0630690B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6038291A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-02-27 | Mitsubishi Electric Corp | 帆走船の自動操縦装置 |
| JPS6296297A (ja) * | 1985-07-09 | 1987-05-02 | 株式会社伸和技研 | クレ−ンの自動操縦方法およびその装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018057486A (ja) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | 株式会社栗本鐵工所 | ラジオコントロールシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630690B2 (ja) | 1994-04-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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