JPS6039206A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPS6039206A JPS6039206A JP58146852A JP14685283A JPS6039206A JP S6039206 A JPS6039206 A JP S6039206A JP 58146852 A JP58146852 A JP 58146852A JP 14685283 A JP14685283 A JP 14685283A JP S6039206 A JPS6039206 A JP S6039206A
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- instruction data
- instruction
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40936—Defining geometry with a high level language
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（５）発明の技術分野
本発明はロボットの制御装置、特に例えばティーチング
１プレイバツク型のロボットに対する各種指示データの
（イヘ造の中に、順方向および逆方向のポインタをもう
け、かつこれらのポインタの先頭および最終に接続され
るデータを管理用のデータとすることによって、指示デ
ータの４４１人、削除、変更等を容易にし、またデータ
上で逆方向に動かすことを容易にしたロボットの制御装
置に関するものである。
１プレイバツク型のロボットに対する各種指示データの
（イヘ造の中に、順方向および逆方向のポインタをもう
け、かつこれらのポインタの先頭および最終に接続され
るデータを管理用のデータとすることによって、指示デ
ータの４４１人、削除、変更等を容易にし、またデータ
上で逆方向に動かすことを容易にしたロボットの制御装
置に関するものである。
（１３１従来技術と問題点
いわゆるティーチング・プレイバック型ロボットニ卦い
ては、ディーチングボックスのレバー操作、釦操作によ
り、実際にロボットをＪ＋ＪＪ作させ、その動作結果を
記憶させて、その記憶内容にもとづいて繰り返し作業を
実行させるようになっている。この方式は、動作指示が
簡明であり、操作が容易であるので、産業用ロボットの
分野で多く用いられている。上記動作結果の記憶内容に
は、例えばロボットの先端の位置・姿勢およびノ・ンド
の開閉状態等の情報が含まれ、これらの情報が伺個か組
み合わせられて、一連の動作が々されるようシーなって
いる。
ては、ディーチングボックスのレバー操作、釦操作によ
り、実際にロボットをＪ＋ＪＪ作させ、その動作結果を
記憶させて、その記憶内容にもとづいて繰り返し作業を
実行させるようになっている。この方式は、動作指示が
簡明であり、操作が容易であるので、産業用ロボットの
分野で多く用いられている。上記動作結果の記憶内容に
は、例えばロボットの先端の位置・姿勢およびノ・ンド
の開閉状態等の情報が含まれ、これらの情報が伺個か組
み合わせられて、一連の動作が々されるようシーなって
いる。
従来、上記ロボットの動作状態に関する情報は、いわゆ
る配列型のデータ構造で扱われ、状態を示す学位データ
群が、ジ−ケンシャＡ・に羅列する形で扱われてきた。
る配列型のデータ構造で扱われ、状態を示す学位データ
群が、ジ−ケンシャＡ・に羅列する形で扱われてきた。
しかし、特にティーチング・プレイバック型のロボット
では、試行錯誤的にロボットに動作を教示することなど
が多く・、データの挿入、削除、変更が頻繁（二必要と
なる。この場合、従来の方式（ニよれば、例えばｎ番目
のデータと（ｆＬ＋１）番目のデータとの間に新たなデ
ータを挿入する際、挿入すべきエリアを設けるためζ二
、（η−１−１） ｍ目以降のデータをすべて移・！ｉ
ＩＪさせなければならず、処理が複雑になるとともＣ二
、時間がかかり、効率が悪いという問題がある。
では、試行錯誤的にロボットに動作を教示することなど
が多く・、データの挿入、削除、変更が頻繁（二必要と
なる。この場合、従来の方式（ニよれば、例えばｎ番目
のデータと（ｆＬ＋１）番目のデータとの間に新たなデ
ータを挿入する際、挿入すべきエリアを設けるためζ二
、（η−１−１） ｍ目以降のデータをすべて移・！ｉ
ＩＪさせなければならず、処理が複雑になるとともＣ二
、時間がかかり、効率が悪いという問題がある。
また、ロボットの動きを編集する場合ζ二、例えば８ミ
リやビデオにあるような逆送り機構があると、指示を間
違えたときに、動作を確認しつつ元に戻すことができる
ので便利である。従って、指示のデータ列を容易に逆に
操作することができるようにすることが望捷れる。
リやビデオにあるような逆送り機構があると、指示を間
違えたときに、動作を確認しつつ元に戻すことができる
ので便利である。従って、指示のデータ列を容易に逆に
操作することができるようにすることが望捷れる。
さらにまた、ロボットの一連の動きをデータで保持する
とき、ある部分のデータは、他の一連の動きＣ二も利用
できることがある。例えば、ね１−〕をとってきて１番
の穴に入れるという作業とねじをとってきて２番目の穴
に入れるという作菫を一考ズーだ場合、ねじをとってく
る動作はシヒｉ山であり、１回救えてあとで他の部分と
つに−けたけうが楽である。そのため、一連の作挙を分
割して教え、後で容易に）゛を結することができるよう
にすることが望まれる。
とき、ある部分のデータは、他の一連の動きＣ二も利用
できることがある。例えば、ね１−〕をとってきて１番
の穴に入れるという作業とねじをとってきて２番目の穴
に入れるという作菫を一考ズーだ場合、ねじをとってく
る動作はシヒｉ山であり、１回救えてあとで他の部分と
つに−けたけうが楽である。そのため、一連の作挙を分
割して教え、後で容易に）゛を結することができるよう
にすることが望まれる。
特に、本発明者らは、ロボットのｉｌｉ制御とロボット
の作業環境に開運する外部１幾器に対する入出力制御と
を、難しいグｒｙグラミング言語等を修得することなく
、作業者が簡易（＝統一的に従うことができるシステム
を構築することをｙ；１・Ｖしており、そのため、ロボ
ット自体の制御に関するデータと、外部機器の制御（二
関するデータとを自由に組み合わせることができるよう
にすることが要望される。
の作業環境に開運する外部１幾器に対する入出力制御と
を、難しいグｒｙグラミング言語等を修得することなく
、作業者が簡易（＝統一的に従うことができるシステム
を構築することをｙ；１・Ｖしており、そのため、ロボ
ット自体の制御に関するデータと、外部機器の制御（二
関するデータとを自由に組み合わせることができるよう
にすることが要望される。
ところで、一般のデーターベース管ｉ＋１ｉシステム等
においては、データｆ：階層的にずｆ理することなどの
ために、単位データをポインタによって連結することが
行われている。しかし１、従来、マクＩ：Ｉ々意味にお
ける命令等のデータをポインタζ二よって処理すること
は、通常行われておらｊ”、’Ｆｋに、命令に相当する
指示のデータを逆にト■百・′［シ、実行させることな
どけ、考慮されていなかった。
においては、データｆ：階層的にずｆ理することなどの
ために、単位データをポインタによって連結することが
行われている。しかし１、従来、マクＩ：Ｉ々意味にお
ける命令等のデータをポインタζ二よって処理すること
は、通常行われておらｊ”、’Ｆｋに、命令に相当する
指示のデータを逆にト■百・′［シ、実行させることな
どけ、考慮されていなかった。
ｌｏｔ発ＩＪコの！］的と構成
本番Ｃ；１」は」−記問題点の解決を図り、例えばアイ
ープ゛ングφブ１／イパツク型等のロボットの制御や、
外部機器のｉ！ｉ制御に子したデータ管理構造を有する
ロボットのｊ’ｒｌ制御装薗を提供することを目的とＬ
７ている。そのため、本発明のロボットの制御装置は、
ロボットと該ロボットの作業環境に関１車する入出力を
行う外部機器とを制御するプロセッサと、該プロセッサ
の制御内容に関する指示データを記憶する記憶装置とを
そなえたロボットの制御装置であって、上記指示データ
は上記記憶装置上において各指示データ別にそれぞれ後
方の指示データをポイントする順方向ポインタ部と、前
方の指示データをポイントする逆方向ポインタ部とを有
して格納され、かつ上記一連のポイントされる指示デー
タの先頭と最終とは指示データ群管理用のデータまたは
無効データによって構成されてなり、上記順方向ポイン
タ部または上記逆方向ポインタ部の内容に従って」二記
指示データを操作するデータ編集部をそなえたことを特
徴としている。以下図面を参照しつつ実施例に従って説
明する。
ープ゛ングφブ１／イパツク型等のロボットの制御や、
外部機器のｉ！ｉ制御に子したデータ管理構造を有する
ロボットのｊ’ｒｌ制御装薗を提供することを目的とＬ
７ている。そのため、本発明のロボットの制御装置は、
ロボットと該ロボットの作業環境に関１車する入出力を
行う外部機器とを制御するプロセッサと、該プロセッサ
の制御内容に関する指示データを記憶する記憶装置とを
そなえたロボットの制御装置であって、上記指示データ
は上記記憶装置上において各指示データ別にそれぞれ後
方の指示データをポイントする順方向ポインタ部と、前
方の指示データをポイントする逆方向ポインタ部とを有
して格納され、かつ上記一連のポイントされる指示デー
タの先頭と最終とは指示データ群管理用のデータまたは
無効データによって構成されてなり、上記順方向ポイン
タ部または上記逆方向ポインタ部の内容に従って」二記
指示データを操作するデータ編集部をそなえたことを特
徴としている。以下図面を参照しつつ実施例に従って説
明する。
（Ｄ１発明の実施例
第１図は本発明の一実施例外観、システム１１り成、第
２図は本発明の一実施例内部構成、第３図は本発明に係
る指示データの例、第４図は指示データの入力態様の説
明図、第５図は本発明による処理態様の説明図、第６図
および第７図は本発明による指示データの編集例を示す
。
２図は本発明の一実施例内部構成、第３図は本発明に係
る指示データの例、第４図は指示データの入力態様の説
明図、第５図は本発明による処理態様の説明図、第６図
および第７図は本発明による指示データの編集例を示す
。
第１図において、符号１はロボットアーム、２はハンド
、３は搬送器、４は搬送器コントローラ、５はシステム
・コントローラ、６はテレビカメラ、７は位１４マーク
、８はテレビカメラ・コントローラ、９はティーチング
ボックス、ｌＯはコンソール・キーボード、１１はディ
スプレイを表わす。
、３は搬送器、４は搬送器コントローラ、５はシステム
・コントローラ、６はテレビカメラ、７は位１４マーク
、８はテレビカメラ・コントローラ、９はティーチング
ボックス、ｌＯはコンソール・キーボード、１１はディ
スプレイを表わす。
ロボット本体は、例えば第１図図示の如く、６関節のロ
ボットアームｌからなり、先端に開いたり閉じたりする
ことによって、物を掴むハンド２を有している。搬送器
３は、ベルトコンベアであって、ロボットの作業に関連
する外部機器である。
ボットアームｌからなり、先端に開いたり閉じたりする
ことによって、物を掴むハンド２を有している。搬送器
３は、ベルトコンベアであって、ロボットの作業に関連
する外部機器である。
搬送器コントローラ４は、搬送器３を制御するものであ
って、搬送器３の運転・停止等を行うとともに、作条対
象の物が、搬送器３によって所定の位置まで運ばれてき
たかどうかなどを、監視する。
って、搬送器３の運転・停止等を行うとともに、作条対
象の物が、搬送器３によって所定の位置まで運ばれてき
たかどうかなどを、監視する。
システム・コントローラ５は、システム全体の制御機構
であって、プロセッサ、主記憶装置、フロッピィ・ディ
スク等の外部記憶装置、各種入出力インタフェース等か
らなる。プロセッサは、主記憶装置に用意された機械語
命令をフェッチして実行することにより、後述する第３
図図示の如き指示データを解析し、指示データによって
指示されたロボットおよび外部４熱器の制御を行う。テ
レビカメラ６は、ロボットの作業工ｑ １１についての
入力装置である。例えば、ロボットによって物が運ばれ
るべき位置を示す位置マーク７を、光の強弱によるパタ
ーン認識により、検出できるように寿っている。テレビ
カメラ９コントローラ８は、テレビカメラ６からの入力
信号をシステム・コントローラ５へ伝達する制御を行う
ものである。
であって、プロセッサ、主記憶装置、フロッピィ・ディ
スク等の外部記憶装置、各種入出力インタフェース等か
らなる。プロセッサは、主記憶装置に用意された機械語
命令をフェッチして実行することにより、後述する第３
図図示の如き指示データを解析し、指示データによって
指示されたロボットおよび外部４熱器の制御を行う。テ
レビカメラ６は、ロボットの作業工ｑ １１についての
入力装置である。例えば、ロボットによって物が運ばれ
るべき位置を示す位置マーク７を、光の強弱によるパタ
ーン認識により、検出できるように寿っている。テレビ
カメラ９コントローラ８は、テレビカメラ６からの入力
信号をシステム・コントローラ５へ伝達する制御を行う
ものである。
ティーチングボックス９は、作業者がレバーや釦操作に
より、ロボットアーム１およびハンド２を動かし、その
位置および状態をシステム・コントローラ５に覚えさせ
るための入力装置であり、従来からティーチング・プレ
イバック型のロボットに用いられているものである。コ
ンソール・キーボード１０は、作苗者がキーを打鍵する
ことによって、例えば会話コマンド形式により、ティー
チングボックス９だゆでは不充分な、システムの詳細な
制御自答を指示できる入力装置である。本実施例の場合
、コンソール・キーボード１ｏとティーチングボックス
９とを別個に備えていたほうカ操作上望ましいが、ティ
ーチングボックス９０機能をコンソール・キーボード１
０で代用し、ティーチングボックス９に省く構成にして
もよい。
より、ロボットアーム１およびハンド２を動かし、その
位置および状態をシステム・コントローラ５に覚えさせ
るための入力装置であり、従来からティーチング・プレ
イバック型のロボットに用いられているものである。コ
ンソール・キーボード１０は、作苗者がキーを打鍵する
ことによって、例えば会話コマンド形式により、ティー
チングボックス９だゆでは不充分な、システムの詳細な
制御自答を指示できる入力装置である。本実施例の場合
、コンソール・キーボード１ｏとティーチングボックス
９とを別個に備えていたほうカ操作上望ましいが、ティ
ーチングボックス９０機能をコンソール・キーボード１
０で代用し、ティーチングボックス９に省く構成にして
もよい。
ディスプレイ１１は、システム番コントローラ５から作
業者へのメツセージを表示する表示器である。
業者へのメツセージを表示する表示器である。
特にシステム会コントローラ５を中心とした内部構成は
、例えば第２図図示の如くシーなっている。
、例えば第２図図示の如くシーなっている。
第２図（二〉いて、符号４，８，９．１０は第１図に対
応し、２０はプロセッサ、２１はデータ入力部、２２は
ｉ７Ｉ換部、２３はデータ編集部、２４はポインタ管理
部、２５はカレント・ポインタ、２６は主記憶装置、２
７は指示データ、２８はフロッピィディスク、−コント
ローラ、２９はフロッピィディスク装置、３０はデータ
マーク解析部、３１はアーム制御部、３２はカメラ情報
入力部、３３は外部機器出力部、３４は外部機器入力部
、３５は入出力ボート、３６はサーボ（幾構を表わす。
応し、２０はプロセッサ、２１はデータ入力部、２２は
ｉ７Ｉ換部、２３はデータ編集部、２４はポインタ管理
部、２５はカレント・ポインタ、２６は主記憶装置、２
７は指示データ、２８はフロッピィディスク、−コント
ローラ、２９はフロッピィディスク装置、３０はデータ
マーク解析部、３１はアーム制御部、３２はカメラ情報
入力部、３３は外部機器出力部、３４は外部機器入力部
、３５は入出力ボート、３６はサーボ（幾構を表わす。
プロセッサ２０は、機械語命令を実行することによって
、全体を制御する。データ入力部２１／′Ｆｆの各処理
部は、プロセッサ２０によって実行される機械語命令群
によって構成されると考えてよい。
、全体を制御する。データ入力部２１／′Ｆｆの各処理
部は、プロセッサ２０によって実行される機械語命令群
によって構成されると考えてよい。
データ入力部２１は、ティーチングボックス９マタハコ
ンソール・キーボードｌＯから、ロボットの座標、姿勢
およびハンドの状態の指示情報を入力するとともｉ二、
外部機器やセンサの制御指示情報を人力する処理を行う
ものである。ティーチングボックス９から人力１−るか
、コンソール・キーボード１０から入力するかは、コマ
ンドまたは釦操作によって、切換部２２が切換える。デ
ータ入力部２１が入力したロボット指示情報オたは外部
機器等の制御指示情報は、データ縮小＋ｌＳ ２３に伝
達される。
ンソール・キーボードｌＯから、ロボットの座標、姿勢
およびハンドの状態の指示情報を入力するとともｉ二、
外部機器やセンサの制御指示情報を人力する処理を行う
ものである。ティーチングボックス９から人力１−るか
、コンソール・キーボード１０から入力するかは、コマ
ンドまたは釦操作によって、切換部２２が切換える。デ
ータ入力部２１が入力したロボット指示情報オたは外部
機器等の制御指示情報は、データ縮小＋ｌＳ ２３に伝
達される。
データ編集部２３は、入力情報にもとづいて、指示デー
タ２７の作成を行うとともに、指示データの挿入、削除
、変更等の処理を行うものである。
タ２７の作成を行うとともに、指示データの挿入、削除
、変更等の処理を行うものである。
指示データ２７の詳細については、第３図を参照して後
述する。指示データ２７は、１つの指示内容について、
例えば１２８バイトの大きさの領域が割当てられ、主記
憶装置２６に格納される。また、主記憶装置２６上の指
示データ２７は、フロッピィディスクコントローラ２Ｂ
を介し、て、フロッピィディスク装置１２９に書き込ま
れ、また必要に応じて読み出し可能になっている。ポイ
ンタ管理部２４は、カレント・ポインタ２５を管理する
ものである。カレント・ポインタ２５は、現在実行の対
象となっている指示データ２７もしくは現在データ編集
の対象となっている指示データ２７をポイン）Ｔるもの
である。データ編集部２３が、新たに指示データ２７を
作成して追加する場合、主記憶装置２６から空エリアを
抽出し、そこへ指示のパラメータ情報と、指示の種別を
示すデータマークとを設定し、相互ポインタによってチ
ェイニングされる一連の指示データ群の中に組み込む。
述する。指示データ２７は、１つの指示内容について、
例えば１２８バイトの大きさの領域が割当てられ、主記
憶装置２６に格納される。また、主記憶装置２６上の指
示データ２７は、フロッピィディスクコントローラ２Ｂ
を介し、て、フロッピィディスク装置１２９に書き込ま
れ、また必要に応じて読み出し可能になっている。ポイ
ンタ管理部２４は、カレント・ポインタ２５を管理する
ものである。カレント・ポインタ２５は、現在実行の対
象となっている指示データ２７もしくは現在データ編集
の対象となっている指示データ２７をポイン）Ｔるもの
である。データ編集部２３が、新たに指示データ２７を
作成して追加する場合、主記憶装置２６から空エリアを
抽出し、そこへ指示のパラメータ情報と、指示の種別を
示すデータマークとを設定し、相互ポインタによってチ
ェイニングされる一連の指示データ群の中に組み込む。
データマーク解析部３０は、指示データの実行処理にあ
たって、カレント・ポインタ２５のポイントする主記憶
装置２６の位置にある指示データ２７のデータマークを
解析し、該データマークにより振り分けを行って、デー
タマークの示す指示種別に従った各指示データの実行部
を起動するものである。これらの実行部には、例えば第
２図図示の如く、アーム制御部３１、カメラ情報入力部
３２、外部機器１１」力部３４、外部機器入力部３４そ
の他がある。これらはすべてデータマークによって区別
されるので、各々独立したモジュールとして構成でき、
ロボットの制御、外部１幾器の制御に係わりなく、新た
々データマークを付与謙るだけで、簡単に新しい機能の
モジュールを追加することができるようになっている。
たって、カレント・ポインタ２５のポイントする主記憶
装置２６の位置にある指示データ２７のデータマークを
解析し、該データマークにより振り分けを行って、デー
タマークの示す指示種別に従った各指示データの実行部
を起動するものである。これらの実行部には、例えば第
２図図示の如く、アーム制御部３１、カメラ情報入力部
３２、外部機器１１」力部３４、外部機器入力部３４そ
の他がある。これらはすべてデータマークによって区別
されるので、各々独立したモジュールとして構成でき、
ロボットの制御、外部１幾器の制御に係わりなく、新た
々データマークを付与謙るだけで、簡単に新しい機能の
モジュールを追加することができるようになっている。
アーム制御部３１は、入出力ボート３５を経由して、サ
ーボ機構３６に制御信号を出力し、ロボットのアームお
よびハンドを制御するものである。
ーボ機構３６に制御信号を出力し、ロボットのアームお
よびハンドを制御するものである。
このときの制御信号としては、例えばロボットアームの
各関節角の角速度に関連した情報が与えられる。カメラ
情報入力部３２は、第１図図示位置マーク７の座標を検
出するために、カメラ・コントローラ８に割付けられた
入出力ボート３５から、カメラ・コントローラ８が検出
した情報を読み取る処理を行う。タ１部機器出力部３３
は、この例の場合、搬送器コントローラ４に搬送器の運
転制御信号を出力するものである。外部機器入力部３４
は、例えば搬送器によつ−Ｃｗｊ、送されてきた物体の
検出信号を入力するものである。
各関節角の角速度に関連した情報が与えられる。カメラ
情報入力部３２は、第１図図示位置マーク７の座標を検
出するために、カメラ・コントローラ８に割付けられた
入出力ボート３５から、カメラ・コントローラ８が検出
した情報を読み取る処理を行う。タ１部機器出力部３３
は、この例の場合、搬送器コントローラ４に搬送器の運
転制御信号を出力するものである。外部機器入力部３４
は、例えば搬送器によつ−Ｃｗｊ、送されてきた物体の
検出信号を入力するものである。
指示データ２７は、主記憶装置２６上に卦いて、例えば
第３図図示の如き構成を持つ、、１エントリは、１２８
バイトの領域を有する、データマーク部４０は、当該指
示データ２７の指示種別を示すものである。指示種別の
番号、記号またはフラグ等、指示種別を識別できる情報
であれば、データマークはどのような形のものでもよい
。本実施例の場合、指示師別として、例えばロボットの
位置・姿勢卦よひハンドの状態を指示する几ＯＢ ＯＴ
と、テレビカメラからの入力を指示するＴＶと、外部機
器への出力を指示するＯＵＴと、外部機器からの入力を
指示するＩＮ等が、用意されている。
第３図図示の如き構成を持つ、、１エントリは、１２８
バイトの領域を有する、データマーク部４０は、当該指
示データ２７の指示種別を示すものである。指示種別の
番号、記号またはフラグ等、指示種別を識別できる情報
であれば、データマークはどのような形のものでもよい
。本実施例の場合、指示師別として、例えばロボットの
位置・姿勢卦よひハンドの状態を指示する几ＯＢ ＯＴ
と、テレビカメラからの入力を指示するＴＶと、外部機
器への出力を指示するＯＵＴと、外部機器からの入力を
指示するＩＮ等が、用意されている。
データラベル部４１は、当該指示データに対する名称が
記憶される領域である。利用者は、個々の指示データに
対して、任意の名前を付与することができ、その名前を
指定することによって、各指示データをダイレクトに呼
び出すことができるように々っている。
記憶される領域である。利用者は、個々の指示データに
対して、任意の名前を付与することができ、その名前を
指定することによって、各指示データをダイレクトに呼
び出すことができるように々っている。
逆方向ポインタ部４２およびＩａ方回ポインタ部４３は
、１つの寸と咋っだ作荀を遂行するための一連の指示デ
ータを相７ｊ１ｍチェイニングするものである。チェイ
ニングのためのポ・ｆンタ情報は、例えば主記憶装置上
のアドレスに対応づけられたデータ番号等からなる。逆
方向ポインタ部４２訃よび順方向ポインタ部４３を操作
することによって、指示データのｔｉｆ＋入、削除、変
更等を、指示データ全体を転送することなく開学に行う
ことができ、また特に逆方向ポインタ部４２を参ｊ）６
することｌ二より、指示データを逆行させて実行できる
ようになっている。
、１つの寸と咋っだ作荀を遂行するための一連の指示デ
ータを相７ｊ１ｍチェイニングするものである。チェイ
ニングのためのポ・ｆンタ情報は、例えば主記憶装置上
のアドレスに対応づけられたデータ番号等からなる。逆
方向ポインタ部４２訃よび順方向ポインタ部４３を操作
することによって、指示データのｔｉｆ＋入、削除、変
更等を、指示データ全体を転送することなく開学に行う
ことができ、また特に逆方向ポインタ部４２を参ｊ）６
することｌ二より、指示データを逆行させて実行できる
ようになっている。
パラメータ部４４は、指示データの詳、Ｉ：＋１情報が
格納される領域である。どの領域が有効とｈるかは、指
示種別によって異なる。関節角θ、〜０６の部分には、
指示種別が口、０ＨＯＴである場合に、各関節の目標角
変が格納される。、速度データ部には、ハンドの直線移
動速度情報が格納される。ノ・ンド状態部（二は、ハン
ドを開くまたは閉じる等の指示情報が格納される。整数
型データまたは実数型データの領域には、例えばＯＵ’
ｌ’、ＩＮの種別において、入出力ボートの番号やその
ボートへの入出力データ等が格納される。
格納される領域である。どの領域が有効とｈるかは、指
示種別によって異なる。関節角θ、〜０６の部分には、
指示種別が口、０ＨＯＴである場合に、各関節の目標角
変が格納される。、速度データ部には、ハンドの直線移
動速度情報が格納される。ノ・ンド状態部（二は、ハン
ドを開くまたは閉じる等の指示情報が格納される。整数
型データまたは実数型データの領域には、例えばＯＵ’
ｌ’、ＩＮの種別において、入出力ボートの番号やその
ボートへの入出力データ等が格納される。
上記指示データの原情報は、例えば第４図図示）如＜、
コンソール・キーボード１０からコマンド形式またはデ
ィスプレイを利用したメニュ一方式等により与えること
ができ、また特に几０ＢＯＴ制御１■報については、従
来と同様にティーチングボックス９を利用して与えるこ
とができる。第４図図示合話コマンド５０は、テレビカ
メラからの入力を指示するコマンドである。会話コマン
ド５１は、ｎ番目のボートに値ｍを出力することを指示
するものである。会話コマンド５２は、６図目のボート
から入力して、０番目のボートからの入力がＰの値にな
るまで待つことを指示するものである。この場合ｎ 、
？？Ｌ、 ｏ 、 ｐは整数である。
コンソール・キーボード１０からコマンド形式またはデ
ィスプレイを利用したメニュ一方式等により与えること
ができ、また特に几０ＢＯＴ制御１■報については、従
来と同様にティーチングボックス９を利用して与えるこ
とができる。第４図図示合話コマンド５０は、テレビカ
メラからの入力を指示するコマンドである。会話コマン
ド５１は、ｎ番目のボートに値ｍを出力することを指示
するものである。会話コマンド５２は、６図目のボート
から入力して、０番目のボートからの入力がＰの値にな
るまで待つことを指示するものである。この場合ｎ 、
？？Ｌ、 ｏ 、 ｐは整数である。
ティーチングボックス９からの指示情報には、例えばロ
ボットのハンドを、ある方向へ移動させる情報、ハンド
を開いたり閉じたりすることを指示する情報、そのとき
のロボットの状態を記憶することを指示する情報などが
ある。もちろん、ＭＯＶＥ等の会話コマンドを設けて、
ロボットの制御をコンソール・キーボード１０から行っ
てもよい。これらの情報は、データ編集部によりデータ
マークが付されて、−元管理され、容易に多情報化され
る。なお、指示データを編集するためのコマンドも用意
される。これには、例えば、■Ｎ５ＢＲＴ、ＤＥＬＥＴ
Ｅ、０ＨＡＮＧＥ等がある。
ボットのハンドを、ある方向へ移動させる情報、ハンド
を開いたり閉じたりすることを指示する情報、そのとき
のロボットの状態を記憶することを指示する情報などが
ある。もちろん、ＭＯＶＥ等の会話コマンドを設けて、
ロボットの制御をコンソール・キーボード１０から行っ
てもよい。これらの情報は、データ編集部によりデータ
マークが付されて、−元管理され、容易に多情報化され
る。なお、指示データを編集するためのコマンドも用意
される。これには、例えば、■Ｎ５ＢＲＴ、ＤＥＬＥＴ
Ｅ、０ＨＡＮＧＥ等がある。
例えば、第１図図示の如きシステムにおいて、第５図（
イ）図示の如き一連の作ｉｔ行うとする、この作業には
、ロボットの制御と外部機器にＩｙＩする制御とが含ま
れている。従来方式によれば、作業■、■、■に関して
は、ロボット自身の動きとは無１力係であるため、指示
制御を統一的（二行うことはできなかった。本実施例の
場合、データの多情報化により、次のように実行される
。、第４図で説明した指示情報の人力により、例えば、
第５図（ロ）図示の如き一連の指示データ２７−１〜２
７〜８を用意スる。なお、第５図（ロ）においては、理
解しやすくするため（二、データマーク部４０とパラメ
ータ部４４の内容だけを簡略化して示している。作業■
は、指示データ２７−１にもとづいて遂行される、作業
■は、指示データ２７＝２１＝もとづいて遂行される。
イ）図示の如き一連の作ｉｔ行うとする、この作業には
、ロボットの制御と外部機器にＩｙＩする制御とが含ま
れている。従来方式によれば、作業■、■、■に関して
は、ロボット自身の動きとは無１力係であるため、指示
制御を統一的（二行うことはできなかった。本実施例の
場合、データの多情報化により、次のように実行される
。、第４図で説明した指示情報の人力により、例えば、
第５図（ロ）図示の如き一連の指示データ２７−１〜２
７〜８を用意スる。なお、第５図（ロ）においては、理
解しやすくするため（二、データマーク部４０とパラメ
ータ部４４の内容だけを簡略化して示している。作業■
は、指示データ２７−１にもとづいて遂行される、作業
■は、指示データ２７＝２１＝もとづいて遂行される。
作業■は、指示データ２７−３および指示データ２７−
４にもとづいて遂行される。
４にもとづいて遂行される。
同様ζ二作業■、■が遂行され、作業■を指示データ２
７−７ ％−工び指示データ２７−８によって遂行する
ことにより、第５図（イ）（二足した一連の作業が、な
されることになる。例えば、１ヌ１示省略した１１、
Ｅ Ｐ Ｅ Ａ Ｔのデータマークを持つ指示データを
設けて付加し、上記一連の作業を縁り返し実行させるこ
とも可能である。なお、指示データ２７−１ないし２７
−８は、第３図図示逆方向ポインタ部４２およびｌ１ｆ
ｉ方向ポインタ部４３のポイント情報により、相互に作
業順番に従って連結されている。
７−７ ％−工び指示データ２７−８によって遂行する
ことにより、第５図（イ）（二足した一連の作業が、な
されることになる。例えば、１ヌ１示省略した１１、
Ｅ Ｐ Ｅ Ａ Ｔのデータマークを持つ指示データを
設けて付加し、上記一連の作業を縁り返し実行させるこ
とも可能である。なお、指示データ２７−１ないし２７
−８は、第３図図示逆方向ポインタ部４２およびｌ１ｆ
ｉ方向ポインタ部４３のポイント情報により、相互に作
業順番に従って連結されている。
次に第６図および第７図を参照して、本発明によるデー
タ編集の例について説明する。本発明は、特に指示デー
タの管理祷造に関連している。図を簡略化するために、
第３図図示指示データ２７を、第６図（イ）図示の如く
、逆方向ポインタ部４２および順方向ポインタ部４３と
、残りのデータＩＴとに簡略化して表わす。
タ編集の例について説明する。本発明は、特に指示デー
タの管理祷造に関連している。図を簡略化するために、
第３図図示指示データ２７を、第６図（イ）図示の如く
、逆方向ポインタ部４２および順方向ポインタ部４３と
、残りのデータＩＴとに簡略化して表わす。
例えば第６１２１（ロ）１ヲ１示の如く、４個の指示デ
ータ２７α〜Ｑ７ｄツノ−あるとき、■、酢目の４旨示
データ２７ａの順方向ポインタ部４３は、後のデータ重
置を１呆持し、２番目の１旨示データ２７ｂをポイント
する。一方、２番目の指示データ２７ｂのｉ！η方向方
向ポイン襠部４２前のデータ番号を保持し、１番目の指
示データ２７ｃｔをポイントする。他も同様でちる。こ
れらのポインタ情報によって、一連の指示データｌ ｌ
ｌＷ’を方向へも逆方向へもたどることができる。第（
３図（ロ）図示の指示データ２７１Ｚ〜２７ｄの列の１
番目の指示データ２７αと２番目の指示データ２７ｂと
の間に、例えば新た１−指示データ２７ｅを挿入すると
する。この場合、従来方式によれば、指示データ２７ｂ
〜２７ｄ全後方に移動させ、空き領域を途中に確保する
必要があった。本発明の場合、・１３６図（ハ）図示の
如く、単にポインタ部を更新するだけで、指示データ２
７ｅを挿入することができる。すなわち、１番目の指示
データ２７ａの順方向ポインタ部４３および２番目の指
示データ２７ｂの逆方向ポインタ部４２へ、挿入する指
示データ２７ｅのデータ番号をセットし、指示データ２
７ｅの逆方向ポインタ部４２および順方向ポインタ部４
３へそれぞれ１番目と２番目のデータ番号をセットする
だけでよい。
ータ２７α〜Ｑ７ｄツノ−あるとき、■、酢目の４旨示
データ２７ａの順方向ポインタ部４３は、後のデータ重
置を１呆持し、２番目の１旨示データ２７ｂをポイント
する。一方、２番目の指示データ２７ｂのｉ！η方向方
向ポイン襠部４２前のデータ番号を保持し、１番目の指
示データ２７ｃｔをポイントする。他も同様でちる。こ
れらのポインタ情報によって、一連の指示データｌ ｌ
ｌＷ’を方向へも逆方向へもたどることができる。第（
３図（ロ）図示の指示データ２７１Ｚ〜２７ｄの列の１
番目の指示データ２７αと２番目の指示データ２７ｂと
の間に、例えば新た１−指示データ２７ｅを挿入すると
する。この場合、従来方式によれば、指示データ２７ｂ
〜２７ｄ全後方に移動させ、空き領域を途中に確保する
必要があった。本発明の場合、・１３６図（ハ）図示の
如く、単にポインタ部を更新するだけで、指示データ２
７ｅを挿入することができる。すなわち、１番目の指示
データ２７ａの順方向ポインタ部４３および２番目の指
示データ２７ｂの逆方向ポインタ部４２へ、挿入する指
示データ２７ｅのデータ番号をセットし、指示データ２
７ｅの逆方向ポインタ部４２および順方向ポインタ部４
３へそれぞれ１番目と２番目のデータ番号をセットする
だけでよい。
また、次のように指示データ列の連結も容易シ二行うこ
とができる。例えば、第７図（イ）図示の指示データ２
７ｆ〜２７ｊの列に、第７図（ロ）図示の指示データ２
７ ｋ〜２７ｎの列を連結するとする。
とができる。例えば、第７図（イ）図示の指示データ２
７ｆ〜２７ｊの列に、第７図（ロ）図示の指示データ２
７ ｋ〜２７ｎの列を連結するとする。
なお、第６図では省略したが、各指示データ列の先頭お
よび最終のデータについては、管理用のデータが割当て
られる。すなわち、第７図の場合、指示データ２７ ｆ
ｉ−よび２７には、先頭の管理用データであり、例え
ばデータ列に含まれるデータ数を記憶して保持する。指
示データ２７ｇおよび２７２は、最終の管理用データで
あり、例えば逆方向ポインタ部だけが利用される。図示
斜線を付した部分は、いわゆるダミｍ−データである。
よび最終のデータについては、管理用のデータが割当て
られる。すなわち、第７図の場合、指示データ２７ ｆ
ｉ−よび２７には、先頭の管理用データであり、例え
ばデータ列に含まれるデータ数を記憶して保持する。指
示データ２７ｇおよび２７２は、最終の管理用データで
あり、例えば逆方向ポインタ部だけが利用される。図示
斜線を付した部分は、いわゆるダミｍ−データである。
なお、先頭および最終の管理データ領域を１つの指示デ
ータ領域に共通化してもよい。
ータ領域に共通化してもよい。
指示データ２７ｆ〜２７ｊに指示データ２７に〜２７ｎ
を連結する場合、捷ず第７図（ハ）図示の如く、後続の
指示データ２７ ｋ〜２７？１．のデータ数オ？よびポ
インタ情報に、指示データ２７ｆの保持するデータ数（
５）を加算する。その後、第７図に）図示の如く、指示
データ２７にのデータ数を指示データ２７ｆに転送し、
指示データ２７にの順方向ポインタ情報全指示データ２
７ｊに転送し、指示データ２７込の逆方向ポインタ情報
を指示データ２７ｇに転送する。こうすることによって
、指示データ列の連結が完了する。
を連結する場合、捷ず第７図（ハ）図示の如く、後続の
指示データ２７ ｋ〜２７？１．のデータ数オ？よびポ
インタ情報に、指示データ２７ｆの保持するデータ数（
５）を加算する。その後、第７図に）図示の如く、指示
データ２７にのデータ数を指示データ２７ｆに転送し、
指示データ２７にの順方向ポインタ情報全指示データ２
７ｊに転送し、指示データ２７込の逆方向ポインタ情報
を指示データ２７ｇに転送する。こうすることによって
、指示データ列の連結が完了する。
上記実施例は一例であるが、同様（二種々のデータ編集
および管理を容易に行うことができる。従って、ロボッ
トの動作を変更することや、ロボットの動作を後戻りさ
忙ることや、共通の動作を１度だけの操作で教示するこ
となどを簡単に行うことができるようになる。
および管理を容易に行うことができる。従って、ロボッ
トの動作を変更することや、ロボットの動作を後戻りさ
忙ることや、共通の動作を１度だけの操作で教示するこ
となどを簡単に行うことができるようになる。
（Ｅ）発明の詳細
な説明した如く、本発明によれば、口ｄζノットよび外
部機器の制御についての指示データの編集・管理が容易
になるので、効率の良いロボットの制御が可能になり、
また柔軟々制御を容易ζ二実現できるようになる。
部機器の制御についての指示データの編集・管理が容易
になるので、効率の良いロボットの制御が可能になり、
また柔軟々制御を容易ζ二実現できるようになる。
第１図は本発明の一実施例外観システム構成、第２図は
本発明の一実施例内部構成、第３図は本発明に係る指示
データの例、第４図は指示データの入力態様の説明図、
第５図は本番・明ζ二よる処理態様の説明図、第６図紐
よび第７図は本発明：二よる指示データの編集例を示す
。 図中、符号１はロボットアーム、５はシステム−コント
ローラ、９はティーチングボックス、１０はコンソール
・キーボード、２１はデータ入力部、２３はデータ編集
部、２７は指示データ、３０はデータマーク解析部、４
０はデータマーク部、４２は逆方向ポインタ部、４３は
＋１０方向ポインタ部を表わす。 特許出願人 富士通株式会ネ］二 代琲人弁理士 森１）寛（夕１１名）
本発明の一実施例内部構成、第３図は本発明に係る指示
データの例、第４図は指示データの入力態様の説明図、
第５図は本番・明ζ二よる処理態様の説明図、第６図紐
よび第７図は本発明：二よる指示データの編集例を示す
。 図中、符号１はロボットアーム、５はシステム−コント
ローラ、９はティーチングボックス、１０はコンソール
・キーボード、２１はデータ入力部、２３はデータ編集
部、２７は指示データ、３０はデータマーク解析部、４
０はデータマーク部、４２は逆方向ポインタ部、４３は
＋１０方向ポインタ部を表わす。 特許出願人 富士通株式会ネ］二 代琲人弁理士 森１）寛（夕１１名）
Claims (1)
- ロボットと該ロボットの作業環境に関連する入出力を行
う外部機器とを制御するプロセッサと、該プロセッサの
制御内容に関する指示データを記憶する記憶装置とをそ
なえたロボットの制御装置であって、上記指示データは
上記記憶装置上において各指示データ別にそれぞれ後方
の指示データをポイントする順方向ポインタ部と、前方
の指示データをポイントする逆方向ポインタ部とを有し
て格納され、かつ上記一連のポイントされる指示データ
の先頭と最終とは指示データ群管理用のデータまたは無
効データによって構成されてなり、上記順方向ポインタ
部または上記逆方向ポインタ部の内容に従って上記指示
データを操イ′「するデータ編集部ケそなえたことを特
徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58146852A JPS6039206A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58146852A JPS6039206A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039206A true JPS6039206A (ja) | 1985-03-01 |
Family
ID=15416998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58146852A Pending JPS6039206A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039206A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277610A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Toyoda Mach Works Ltd | ステツプバツク機能を備えたロボツト制御装置 |
| JPS63186583U (ja) * | 1987-05-21 | 1988-11-30 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50115946A (ja) * | 1974-02-22 | 1975-09-10 | ||
| JPS5424409A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-23 | Takashi Takee | Method of extracting pile |
| JPS57169815A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Daihen Corp | Industrial robot |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP58146852A patent/JPS6039206A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50115946A (ja) * | 1974-02-22 | 1975-09-10 | ||
| JPS5424409A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-23 | Takashi Takee | Method of extracting pile |
| JPS57169815A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Daihen Corp | Industrial robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277610A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Toyoda Mach Works Ltd | ステツプバツク機能を備えたロボツト制御装置 |
| JPS63186583U (ja) * | 1987-05-21 | 1988-11-30 |
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