JPH0511841A - 搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送制御方法において、搬送車を識別する検
出器を多数必要とせず、各搬送車を目的地に正確に停止
させることを目的とするものである。 【構成】 推進力（減速力）を制御する複数のＬＩＭ制
御器３ａ，３ｂ，３ｃとこのＬＩＭ制御器３ａ，３ｂ，
３ｃ間で区間毎に進入する搬送車の車番を順次受け渡し
て行く通信線７ａ，７ｂと、それぞれのＬＩＭ制御器へ
各搬送車に対し設定された車番に対応した走行指令を与
える搬送制御器６を備える。搬送制御器６により、停車
すべきＬＩＭ制御器３ｃへ停止すべき、車番を設定して
おき、発車点のＬＩＭ制御器３ａへ前設定車器と同一の
車番と発車指令を送る。搬送車２が次区間覇進入すると
同時に、次区間ＬＩＭ制御器３ｂへ進入車番を通信線７
ａを介して送り順次停止位置に至る。停止位置のＬＩＭ
制御器３ｃでは、停止車番として設定された車番が伝送
されると、進入してくる搬送車を停止させる。このよう
に車番信号の伝送だけで搬送車を目的地へ移動すること
ができ、車番検知器が不必要となる。

Description

【発明の詳細な説明】

［発明の目的］

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動走行する搬送車を
識別し、搬送車を目的の場所へ走行させる搬送制御方法
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】事務所・工場での物品の自動搬送は、最
近のＯＡ化・ＦＡ化の一貫として広く実施されている。

【０００３】従来このような自動搬送に使用されている
搬送車には、搬送車に駆動輪を設置し、電動機で搬送車
を駆動走行させる方式が広く使われている。この場合走
行中の搬送車に、電力を供給する必要があり、集電装置
が使われている。自動搬送の中でも特に半導体製造工場
・病院などで使用されるものは、低発塵・低騒音の要求
が高く、従来の有車輪・集電装置方式には限界がある。

【０００４】近年・リニアモータ技術の発展にともな
い、搬送車の駆動をリニアモータでおこなうことによ
り、搬送車に電力を供給するこなく、（従って集電装置
がなく）発塵・騒音を低減する搬送方法が実用化されて
いる。ここで前述の搬送車に駆動輪がある場合と駆動を
地上固定側でおこなう場合の走行制御の相異を簡単に述
べる。

【０００５】多岐にわたる搬送経路上を複数台の搬送車
が異なる目的場所へ向って走行する時、搬送車に駆動輪
がある場合は、搬送車自身が移動距離を計測し、搬送車
自身で記憶している行先経路と比較駆動することにより
目的場所で停止することができる。一方リニアモータの
１次駆動制御側を地上に分散固定するような、地上固定
側で駆動する場合は、何らかの方法で複数台の搬送車を
識別し、目的場所で停止させるべき搬送車か通過させる
搬送車かを判別し、駆動制御をおこなう必要がある。従
来、搬送車の識別には、各種のセンサが使用されている
が、その一実施例を以下に述べる。

【０００６】図５は従来の搬送車識別走行制御方法の概
念図である。１は、搬送車２が走行する軌道である。３
ａは地上側に固定設置されたリニアインダクションモー
タ（以後ＬＩＭという）の一次コイルとそれを励磁制御
するＬＩＭ制御器である。ＬＩＭ制御器３ａは搬送車２
に取付けられた二次導体板４との間で、推進力・減速力
の制御をおこなう。５は識別検出器であり、搬送車２が
ＬＩＭ制御器３ｃの直前を通過した時に、通過した搬送
車２の車番を識別する。識別検出器５が出力する識別信
号はＬＩＭ制御器３ｃに入力される。６は、ＬＩＭ制御
器３ａ，３ｃに指令を与える搬送制御器である。

【０００７】搬送車２がＬＩＭ制御器３ａの地点を出発
し、ＬＩＭ制御器３ｃで停止する場合には、搬送制御器
６は停止点のＬＩＭ制御器３ｃに停止すべき搬送車の番
号（停止車番）を設定する。その後ＬＩＭ制御器３ａに
対し発車指令を出力すると、ＬＩＭ制御器３ａは励磁制
御を実行し、停止している搬送車２に推進力を与え、搬
送車２は加速出発する。ＬＩＭ制御器３ａ，３ｂ，３ｃ
は所定の間隔で設置されているので、ＬＩＭ制御器間は
搬送車２が隨性で走行する。

【０００８】搬送車２がＬＩＭ制御器３ｂに達した時、
ＬＩＭ制御器３ｂは、搬送車２を加速し、ＬＩＭ制御器
３ｂを通過させる。搬送車２がＬＩＭ制御器３ｃを通過
する直前で、あらかじめ各搬送車に設置された搬送車の
識別番号を識別検出器５で識別し、ＬＩＭ制御器３ｃへ
その識別信号を送る。ＬＩＭ制御器３ｃはあらかじめ設
定された停止車番と識別信号（車番）とを比較し同一で
あれば進入してきた搬送車２を停止させるために減速力
を与え搬送車２を停止させる。又、車番が異なる場合
は、搬送車に加速力を与え通過させる。このようにする
ことにより、複数の搬送車を目的地まで走行させること
が出来る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】この搬送制御方法で
は、搬送車の識別検出器として、光学検出器、電波検出
器などが使われるが、走行中に検出するために搬送車の
隨行によるゆれなどにより誤検出を来たし、迷走車の発
生原因になろという問題点があった。又、目的地のみで
なく、分岐点にも識別器を要し、搬送経路が複雑化する
に従って、識別器の設置数も増え、全体として誤検出の
確率が増加するといった問題点がある。そこで、本発明
の目的は、搬送車を識別する検出器を多数必要とせず、
各搬送車を目的地に正確に停止させる搬送制御方法を提
供するものである。 ［発明の構成］

【００１０】

【課題を解決するための手段および作用】以上の目的を
達成するために、第１の発明においては、搬送経路に所
定の間隔で設置された推進制御器と、これらの推進制御
器により搬送経路に沿って発進，または走行，停止制御
される複数の搬送車と、それぞれの推進制御器へ各搬送
車に対し設定された車番に対応した発進、または走行、
停止指令を与える搬送制御器と、隣接する推進制御器間
で搬送車の車番の受け渡しをする通信線とを有し、搬送
車が推進制御器を離れる場合には、この推進制御器の前
方の推進制御器へ通信線を介して搬送車の車番を送信
し、この前方の推進制御器は送信された車番に応じた搬
送制御器からの発進または走行、停止指令を選択し、進
入してくる搬送車に対して、この選択された指令を実行
することで搬送車を運行制御することを特徴とするもの
である。

【００１１】さらに、第２の発明においては、搬送経路
に沿って走行可能な複数の搬送車と、この搬送経路を走
行方向に複数のゾーンに区切り、各ゾーンに設けられた
搬送車を発進または走行、停止制御する推進制御器と、
この複数のゾーンのうち要所となるいくつかのゾーンに
設けられ、通過する搬送車に対して予め設定された搬送
車の車番を識別する車番検出器と、予め設定した経路を
逸脱した搬送車が必ず通過する搬送経路に設けられ、通
過する搬送車の車番を検出する迷走車番検出器と、この
迷走車番検出器が検出した車番が予め登録設定された車
番であるかを判断し、予め登録されていない車番である
場合には予め設定した経路に復帰させる迷走車復帰手段
とを有し、経路を正常に走行している搬送車の運行制御
と、経路を逸脱した搬送車の検出を別々に行うことを特
徴とするものである。

【００１２】

【実施例】本発明の実施例を図面によって説明する。図
１は本発明の第１の実施例を示す搬送制御システム図で
ある。なお、図１において図５と同一符号を付した部分
は同一の構成要素を示し、説明を省略する。

【００１３】図１において、７ａは信号線であり、搬送
車２がＬＩＭ制御器３ａを通過しＬＩＭ制御器３ｂに到
達するまでにＬＩＭ制御器３ａからＬＩＭ制御器３ｂへ
搬送車識別番号を送る。同様に７ｂはＬＩＭ制御器３ｂ
から３ｃへの信号線である。ＬＩＭ制御器３ａの地点を
出発し、ＬＩＭ制御器３ｃの地点、を目的地として停止
する場合を考える。まず、搬送制御器８が目的地のＬＩ
Ｍ制御器３ｃに他の搬送車と異なる搬送車識別番号（車
番ｎとする）を設定する。次に、ＬＩＭ制御器３ｃに設
定した車番と同一車番ｎと発車指令を搬送車２の存在し
ているＬＩＭ制御器３ａへ搬送制御器６は送信する。

【００１４】ＬＩＭ制御器３ａは搬送車２を加速すると
同時にＬＩＭ制御器３ｂへ信号線７ａを介して車番ｎを
送信する。次に、搬送搬送制御システムの動作を図２を
併用して説明する。ＬＩＭ制御器３ｂは進入車番判断ス
テップ８で送信された進入車番の有無を判断する。進入
車番がある場合には、車番判定ステップ９で、ＬＩＭ制
御器３ｂは進入車番ｎと搬送制御器６から設定された車
番とを比較をし、一致する車番が存在しないことを判断
する。そして、ＬＩＭ制御器３ｂは搬送車２の通過処理
（加速）１０をおこなう。さらに、通過した搬送車２の
車番ｎをＬＩＭ制御器３ｃへ信号線７ｂを介して送る。
ＬＩＭ制御器３ｃは後方から送信されてきた次に進入し
て来る搬送車２の車番ｎと停止すべき車番設定値を比較
し、一致していることを判定して搬送車２の停止処理
（減速停止）１１をおこなう。

【００１５】このようにして、搬送車２の走行区間に合
わせて、搬送車の識別番号（車番）を受け渡していくこ
とにより、車番を検出する検出器なしで、搬送車を目的
地、移動することができる。

【００１６】本実施例では目的地のＬＩＭ制御器に停止
すべき車番を前以って設定したが、分岐部が途中に入る
場合には、どの搬送車がどちらに分岐するかの情報が搬
送制御器から設定される。又、本実施例では設定された
車番の搬送車が停止する場合を説明したが、逆に設定さ
れた搬送車を通過させる場合には、停止地点以外のＬＩ
Ｍ制御器に車番を設定しておく。こうして、搬送制御器
６から設定された車番群の中に進入してくる搬送車の車
番が存在しない場合に進入してくる搬送車に対し停止処
理を行う。同一効果が得られる。次に、本発明の第２の
実施例を説明する。

【００１７】図３は、同一ガイドレール上で複数台の搬
送車を運用するためのシステム構成図である。１２は搬
送制御統括コントローラーであり、グループコントロー
ラー１３を統括、制御するコントローラーである。グル
ープコントローラー１３はスピードコントローラー１４
から報告されるデータをもとに搬送車の走行を制御する
コントローラーである。スピードコントローラー１４
は、通過する搬送車のスピードを制御するもので、その
いくつかは車番検出センサー１５や迷走車番検出センサ
ー１６とつながっており前記センサーから車番を入力し
グループコントローラーへ報告する。ここで、車番検出
センサー１５に接続されているグループコントローラ１
３は、予め登録してある車番に対して専用の搬送制御
（スピード、方向）のプログラムを用意している。登録
されていない車番に対しては、すべて同じ搬送制御を行
う。図４は、搬送装置全体平面図で制御ゾーンのレイア
ウトを示している。ゾーン番号右下のＳ１は車番検出セ
ンサーの設けてあるゾーンであることを示し、同じくＳ
２は迷走車番検出センサーの設けてあることを示す。例
えば車番３の搬送車が現所在ステーション＃Ｄから＃Ｃ
へ運行されようとした場合を考えてみる。ゾーン番号１
２，１５，１７，２９には車番検出センサーが、ゾーン
番号１８には迷走車番検出センサーが設けられている。
そのため、運行ルート上にある車番検出センサーおよび
迷走車番検出センサーの設けられたゾーン番号１８，２
９，１２に車番３を登録する。前記搬送車が運行を開始
し、ゾーン番号１８を通過する時に車番３が迷走車番検
出センサーから出力され、車番３は予め登録されている
のでそのまま通過する。ゾーン番号１５，１７では、車
番３は予め登録されていないので車番検出センサーから
出力されず前記搬送車はそのまま通過する。次に前記搬
送車はゾーン番号２９を通過する時に車番３が車番検出
センサーから出力され、車番３の搬送車はゾーン番号２
９で停止し、ゾーン番号３０を折れ曲がる。そして、ゾ
ーン番号１２で同様に車番３が車番検出センサーから出
力され、前記搬送車は停止し、＃Ｃステーションに引き
込まれる。仮に、ゾーン番号１２で車番検出を誤って前
記搬送車ゾーン番号１２で停止しなかった場合に、前記
搬送車はまたゾーン番号１８を通過する時に車番３が迷
走車番検出センサーから出力されるが、迷走車番検出セ
ンサーは登録されていない車番は迷走車と判断するので
車番３はもう登録されていないため予め設定した経路を
逸脱した搬送車と判定される。搬送制御統括コントロー
ラは迷走車は車番より＃Ｃステーションへ運行させる搬
送車であることを運行プログラムから判断し、再度ゾー
ン番号２９，１２に車番３を登録する。これにより、搬
送車を＃Ｃステーションへ導く。

【００１８】以上のような構成と作用により、搬送車の
各ゾーンでの車番検出を誤っても、搬送車の追跡および
運行制御を修正して続行できると共に、搬送検出用のセ
ンサーまたは車番マークの異常検出分析も可能となる。

【００１９】また、１か所のゾーンで予め設定した経路
を逸脱した搬送車かどうか判定する事ができ、予め設定
した経路を正常に走行している搬送車の運行管理と切り
離す事により、通信系の無駄を省き、効率的な運行管理
を行う事ができる。

【００２０】以上の実施例では磁気浮上式搬送車につい
て述べたが、車輪で軌道上に支持される搬送車でもエア
ー浮上で支持されるものであってもよい。又、推進力
（減速力）を発生させる方法はリニアインダクションモ
ータ以外のリニアモータ（リニア同期モータ、リニアパ
ルスモータ、リニア直流モータ）であってもよいし、他
の推進力（減速力）の発生装置を使用しても同様の効果
を得ることができる。

【００２１】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば搬送車を
識別する検出器を多数使用するこなく、搬送車を目的地
へ移動できるため、検出器による誤検出などによる搬送
車の誤走行を防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による実施例の搬送制御システム構成図
である。

【図２】本発明による実施例の搬送制御システムの動作
説明図である。

【図３】本発明による他の実施例の搬送制御システム構
成図である。

【図４】本発明による他の実施例の搬送制御システムの
制御ゾーンの配置図である。

【図５】従来の搬送制御システム構成図である。

【符号の説明】

１…軌道、 ２…搬送車、 ３ａ，３ｂ，３ｃ…ＬＩＭ制御器、 ４…２次導体、 ５…識別検出器、 ６…搬送制御
器、 ７ａ，７ｂ…信号線、 ８…進入車番判
断ステップ、 ９…車番判定ステップ、 １０…通過処
理、 １１…停止処理、 １２…搬送制御
統括コントローラ、 １３…グループコントローラ、 １４…スピード
コントローラ、 １５…車番検出センサー、 １６…迷走車番
検出センサー、 １７…ゾーン、 ＃Ａ，＃Ｂ，＃Ｃ，＃Ｄ，＃Ｅ…荷物の積降ろしステー
ション。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送経路に所定の間隔で設置された推進
   制御器と、 これらの推進制御器により搬送経路に沿って発進、また
   は走行、停止制御される複数の搬送車と、 それぞれの推進制御器へ各搬送車に対し設定された車番
   に対応した発進、または走行、停止指令を与える搬送制
   御器と、 隣接する推進制御器間で搬送車の車番の受け渡しをする
   通信線とを有し、 搬送車が推進制御器を離れる場合には、この推進制御器
   の前方の進推制御器へ通信線を介して搬送車の車番を送
   信し、この前方の推進制御器は送信された車番に応じた
   搬送制御器からの発進または走行、停止指令を選択し、
   進入してくる搬送車に対してこの選択された指令を実行
   することで搬送車を運行制御する搬送制御方法。
2. 【請求項２】 搬送経路に沿って走行可能な複数の搬送
   車と、 この搬送経路を走行方向に複数のゾーンに区切り、各ゾ
   ーンに設けられた搬送車を発進または走行、停止制御す
   る推進制御器と、 この複数のゾーンのうち、要所となるいくつかのゾーン
   に設けられた通過する搬送車に対して予め設定された搬
   送車の車番を識別する車番検出器と、 予め設定した経路を逸脱した搬送車が必ず通過する搬送
   経路に設けられ、通過する搬送車の車番を検出する迷走
   車番検出器と、 この迷走車番検出器が検出した車番が予め登録設定され
   た車番であるかを判断し、予め登録されていない車番で
   ある場合には予め設定した経路に復帰させる迷走車復帰
   手段とを有し、 経路を正常に走行している搬送車の運行制御と、経路を
   逸脱した搬送車の検出を別々に行う搬送制御方法。