JPS603979A - 溶接ロボツトにおけるウイ−ビングパタ−ン教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 チングブレイパノクの溶接ロボットに係り、特にそのウ
ィービングパターン教示方法に関する。

ティーチングブレイバノクのアーク溶接口ボソトにおい
ては、（１）中厚板の広い開先を有する対象ワークに対
しては１パスで多；↑；．の溶２：ｆ金属を？！７るど
ともに開先な構成する壁面を溶融させて適正な溶接結果
を得る、（２）薄板の隙間のある対象ワークに対しては
、その隙間を埋める、（３）対象ワークイ「にバラツキ
があり、そのために溶接線にバラツキがある場合にその
バラツキをある程度吸収する、（４）アークセンシング
におけるセンシングの手段として用いる、等の目的のた
めに、ロボット千右先端に取り付けた溶接トーチ先端を
揺動させる、いわゆるウィービング運動が広く使用され
ている。

このロボットのウィービング連動の方式には、ロボット
手首に装着した専用のウィービング装置に溶接トーチを
把持させ、このウィービング装置により溶接トーチ先端
をウィービング運動させる、いわゆるハードウィービン
グ方式と、ロボット手１１に装着した溶接トーチ先端を
Ｉｆｆボノトの１軸もしくは各軸の合成運動としてソフ
トウニアト，の１段にもとづいてウィービング運動させ
る、いわゆるソフトウィービング方式とがある。ハード
ウィービング方式は、高速のウィービング連動がＴｉＪ
能であるが、ロボット手浦に装’ｊｃｉ　シたＱｌ用の
ライ−じング装置が障害となって、ワークの狭隘な溶接
線に溶接トーチがアクセスできないという欠点を右し、
さらにウィービングの方向にも制約がある。

、ｍ　Ａｔ　ｉ：　ｆｆｉｔ　Ｌ−’Ｃ、ッッ．ウ６−
５、７，、、ヵエ，１□、。４．１ノトの既存の軸をウ
ィービング運動させるために、ｑ１別のウィービング装
置を必要としない、対象ワークの溶接線に対するアクセ
スが容易である、ロボット丁−１！１の負荷重量を軽減
させ、耐久性が増す、ウィービングの方向に何ら制約が
ないという利点を白している。

従来、このソフトウィービング方式では、溶接線をティ
ーチングするとともにウィービング運動の大きさ、方向
等を定義するウィービング端点を２点もしくは；３点必
らず教示する必要があるため、ウィ運動ング蓮動を必要
とする溶接線に対してはその全てにウィービング端点の
教示が必要であり、ウィービング端点の数だけ教示に長
い１１１ｊ間を要し一Ｃいた，、さらに、ウィービング
の振幅が小さい場合にはウィービングの方向、振幅を正
しく教示することが・）；ｆｌかしく、溶接線の近傍で
ウィービング端点を教示しなければならないという制約
のために、４，１，ｌｉ造物の内部性・を溶接する場合
に溶接トーチがその内部に入ることができても作業者が
トーチ’．Ｉ’Ｌ；　！’；１．ｉ　”：’：　ｌ”−
ｌ　ＩＱ．　Ｌ／　ｆ．ｍ　＜　、教示個Ｊ”ＪＰ、ウ
ィーヒンクノ方同、人きさ等を教示する作業は困黄（１
を極めることがあった。

このようにソフトウィービング方式の教示作業は、緻密
で根気のいる作業であるばかりでなく、ウィービング運
動をさせる溶接線の数が多い場合には作業効率を低下さ
せる要因となっていた。

本発明は」一記の問題点に錆ｌみ提案されたもので、溶
接線に対するウィービング端点を油接、教示せず、ワー
クもしくはその近傍の任意のイ〜°装置に１つの補助点
を教示し、ウィービング端点と溶接線の位置関係を規定
する部間１、角度宿な数値指定するだけで、ウィービン
グパターンの各ウィービング３１１．１点のロボソト空
間Ｐ１＾標系における座標を自動的に決定する、溶接ロ
ボットにおけるウィービングパターン教示方法を提供す
ることをＩＩ的とする。

本発明は、所定の多角形のノ１いイ１１パターンを予め
設定し、治具にセノトされたワーク１，もしくはその近
傍の任意の位置に、教示された溶接線の仔ハの線分（Ｑ
．、Ｑｏ＋＋’　）に対応して補助点（ｐ，、）を教シ
」、し、前記基準パターンと、前記ノ１（準パターンの
線分（　Ｑ．Ｑｎ＋１　）に対する所定の４頃４；ｌ角
および相対位置と、補助点（Ｐｎ）の座標と、線分（Ｑ
ｎＱｎ＋１）の教・Ｊ：点のＰ１４標とから前記基準パ
ターンを線分ける座標を算出するようにしたものである
。

所定のく角形（△ＡＢＣ）を１１（基パターンとする場
合には、線分（ＱｎＱ、＋、　）上に点（Ｓ、、）を設
けて補助点（Ｐ、）と点（Ｓｎ）を結ぶ基準線（丁需孔
−）が線分（Ｑ、、Ｑ、、＋１）と所定の角度をなすよ
うにし、点（Ｓ、、）から−定ベクトル昂安位した点を
三角形（△Ａ　Ｂ　Ｃ）　ｏ）ｉｃｉ点（Ａ）に対応す
る頂点（Ａ′）どし、三角形（△ＡＢＣ）と合同で、線
分（Ｑ、Ｑ、、、、ｌ　）に対し所定の１ＬＩ′ｌネ・
１角および相対位置を杓する五角形（△Ａ’Ｂ’Ｃ’）
の各頂点（ＡＩ　、　Ｂ／　、　ｃ′）のロボット空間
座標系に：Ｉ負ける座標を）ｒ１出し、この三角形（△
Ａ′Ｂ′Ｃ′）を一定ベクトルｈＸ、移動させた二角形
（△Ａ”Ｂ”Ｃ“）を線分（’Ｑ、、Ｑ、、、１　）に
対応するクイ−ピングパターンとする。

教小された溶接線の他の線分（Ｑ、Ｑ、＋１）に対応す
る）３い１．１線（Ｋ１）が既に得られている場合には
、この基準線（■〔）を線分（Ｑ、、Ｑｎ＋＋　）上の
任意の点に平行移動させた線分を線分（Ｑ、、Ｑｌ、４
Ｉ）に対応する基準線とすることができ、新たに、補助
点を教示する必要がない。

基準パターンが三角形以外の多角形の場合には、この予
め設定された多角形の基糸パターンの一部を構成する三
角形（△ＡＢＣ）に対応する三角形（△Ａ’Ｂ’Ｃ’）
の各頂点（Ａ’、　Ｂ’、　Ｃ’）のロボット空間座標
系における座標を算出し、三角形（△ＡＢＣ）のＩｎ点
（Ａ、Ｂ、Ｃ）を三角形（△Ａ／Ｂ／Ｃ／　）の頂点（
Ａ′。

Ｂ’、Ｃ’）にそれぞれ位置させたときのｒ’＋ｉＪ記
多角前の他の頂点のロボット空間座標系における座標を
算出する。

以下、本発明を実施例の図面を参照しなから説明する。

本実施例は第１図（１）に示す所定の三角形△ＡＢＣ（
線分ＡＢ　＝　Ｌ、　、線分ｈｅ　、−＝　ｘ、２、ｌ
　Ｂ　Ａ　Ｃβ）を県阜パターンとし、第１図（２）に
示すように溶接線覗、可可に沿って単振動もしくは三角
クイ−町ピング運動させながらウェブ１とフランジ２を
溶接する。この場合、先づ、点（Ｓｏ）を三角形△Ａ’
Ｂ’Ｃ’の］Ｊ′１点八′へ一致させた後、この三角形
△Ａ′Ｂ′Ｃ′を一部ベクトル１１１″移動させた三角
形△Ａ／／ＢＬ／ｃ”を溶接線互℃２．４々３に対する
ウィービングパターンとするものである。Ｑ、は溶接開
始点である。これら溶接線−釘可、屯可、」−の点ＱＩ
、Ｑ２．Ｑ３は教示され、ロボットの直交座標系０−ｘ
ｙｚでの座標値をそれぞれ（Ｘ、。

Ｙｌ、ｚｌ）、（ｘ２．ｙ２．ｚ、、）、（Ｘ３．Ｙ３
．ｚ３）とする。

点Ｐ１　はウィービング端、４５、を定義するためにウ
ェブ１の而−１−に教示された補助点で、そのロボット
の酌交座標系０−　Ｘ　Ｙ　Ｚでの座標値を０３　、　
ｙ、’　、ｚ１′）とする。点Ａ’、Ｂ’、Ｃ’は算出
されるべきウィービング端点て、ウィービング端点Ａ′
は補助点Ｐ１から溶接線Ｑ’＋　Ｑ２に下した垂線と溶
接線画、の交点、ウィービング端点Ｂ′は垂線Ｗも−１
−のウィービング端点Ａ′から指定された距離り、（＝
＝線分韮）だけ離れた点である。クイ−ピング端点Ａ′
の座標値をｘ；　、　Ｙ；　。

ｚＡとする。

先づ、このウィービング端点Ｂ′のロボットの直交１坐
（ぬり系（１−Ｘ　Ｙ　７．での座標値ｘ；、ｙ二、２
′Ｂを算出する。

点９１８点Ｑ２（７）各座標値（Ｘ１＋　Ｙ）　＋　ｚ
＋　）　、（Ｘ２　＋Ｙ２　＋２２）から線分Ｑ　＋　
Ｑ２の方向余ｄｌ、　＋３　、　ｉ　、　ｊが、点Ｑ１
と補助点Ｐｌノ各座標値（Ｘ＋、Ｙ＋、’Ｚ＋）、（Ｘ
１′、ＹＩ′、２１′）から線分Ｑ＋Ｐ＋の方向余弦７
’、＋１イｎ／がそれぞれめられる。この二つの方向余
弦ｂ　、　ｉ　、　ｊとｌ’、　Ｉ１１’、　＋１’か
ら／Ｐ＋Ｑ＋Ｑ２の余弦値をめ、三角関数の定理よりそ
の正弦値を算出することができる。すなわち、ｌｉｊ線
詐、の方向余Ｑｉ　ｌ　、　ｌｊｌ　、　１１は方向余
弦り、＋、ｊ。

１’、　ｍ’、　ｎ’の関数、 と表わされる。したがって、ウィービング端点Ｂ′の座
標値Ｘ≦、Ｙ、；、Ｚ≦は　゛ となる。

次にウィービング端点Ｃ′の座標値ＸＪ、Ｙコ、ｚメを
算出する。ここで、線分官にとＸσのなず角度は三角形
△ＡＢＣの線分■と記のなす角度と同じβ、ｉ：Ｉと線
鰭Ｃと線分アｄのなす角度はα、溶接線ｑ１６）と中線
ｒ己のなす角ｊ見はζ（これは前述の定義により　９０
’）である。線分ａ／ｃｌの方向余ｉｔ’ａ。

１）、Ｃは、方向余１Ｊｉｈ、ｉ　、　Ｊ、ｌ、ｍ、ｎ
、角度α。

β、この関数 と表わすことができる。したがって、ウィービングｌ’
１１．ｉ点Ｃ′の座枠イｌｊ’ｆ　Ｘｃ　＋　Ｙｃ　＋
　Ｚｃ　ハとへイ）。ここで、Ｌ２は三角形へＡＢＣの
指定された線か一罰に等しくとられた線分Ａ／ｃｌの距
ｐ１１１である。

コノヨウニウィーヒンク端点Ａ′（ＸＡ、ＹＡ、ｚＡ）
を基／ｆ１］点とするクイ−ピング端点Ｂ′、Ｃ′の座
標値Ｘ乙Ｙ≦、ＺぺＸ乙ｙ、；、ｚＡが式（２）、（４
）により算出される。

ウィービング各端点Ｂ′、Ｃ′を溶接開始点Ｑ１の周り
で実呪させるためには座標値Ｘ；、　ＹＸ、　ｚ；の代
りに溶接開始点Ｑ、の座標値ｘ、　’＋　Ｙ、　、　ｚ
、を式（２）、（４）に代入して点Ｂ′、Ｃ′ノ座標値
Ｘ≦、ｙ、；、ｚＡ、ｘ、；、ｙ乙ｚＡをめればよい。

溶接線覗に対する相対位置でウィービング端点Ａ′、Ｂ
′、Ｃ′を定義すると、ウィービング端点Ａ′は常に溶
接線Ｑ　Ｉ　Ｑ２、−１ニーにあるため、Ｘス＝　ｙ；
＝、ｚ、；　＝　ｏ　として式（２）、（４）よりウィ
ービング端点Ｂ′、Ｃ′ノ座標値Ｘ≦、ＹＡ、ｚＡ、Ｘ
乙ｙｇ、ｚ、；　をめればよい。

次に、クイ−ピング端点Ｎ　、　Ｂ７　、　ｃｌを結ぶ
二角形△ＡＪｎ／ｃ／の重心を常に溶接線溶４がｒｌぬ
くようにするための方法について述べる。先づ、ウィー
ビング端点Ａ′を溶接線頑可」−に七ノドしてそのとき
の五角形△Ａ’Ｂ’Ｃ’の重心の座標をめ、次にその重
心の座標だけ、各ウィービング端点ＡＬ　、　Ｂ／　、
　、　ｃｒを平行移動させることによって、ウィービン
グ端点Ａ′。

Ｂ’、Ｃ’のＩ’Ｊｆｉ標値なめることかでさる。すな
わち、式（２）、（４）でｘン＝　判＝　ｚ；　＝　ｏ
　とおいてＸ乙Ｙ乙Ｚ昌Ｘ乙Ｙコ、Ｚコをめ、これらた
Ｉ４標イ的刈、ＹＡ、２≦、Ｘ菖ｙ、；、ｚざを　ｌ Ｘ１−〜（Ｘ二十ｘｃ＞／３ に代入してｊＨられる座標値（ＸＡ　、Ｙ；　ｌ　ｚ、
）がウィービング端点Ａ’、　Ｂ’、　Ｃ’を結ぶ三角
形△Ａ′Ｂ′Ｃ′の小心を溶１）〉稈見回が１”４ぬく
ときのウィービング端点Ａ′のｊル標値である。ウィー
ビング端点Ｂ′、Ｃ′の座標値ハ’；ｌ’出り、　タｘ
；、　Ｇ、　ｚ；を式（２）、（４）ニ代入することに
よりめられる。式（５）の右辺の分ＩＳＪ　’“３“を
“２′″に変更して同様の処Ｊｌｊを１１なうと、線分
部７の中点を溶接線”Ｑ　＋　Ｑ２がｖｌぬく場合の各
クイ−ピング端点Ａ”、　Ｂ’、　Ｃ’の座標値をめる
ことができる。

ところで、式（１）〜（５）で使用したパラメータのう
ら距：＋ｊ１１．　Ｌ）　、Ｌ２、角度α、βは実際の
溶接開先線を貼れは容易に把握できる数値であって、操
作パネルのギースイノチ痔で数値人力することができる
。

角度αは通常の場合、９０°の角度で使用するが、特殊
の］）７１合には任意の角度を指定できるのが本発明の
′Ｉ５徴である。なお、部面ＩＬ、、Ｌ２、角度βは基
準へターンである＝’−ｊＣＪ形へＡＢＣの頂点Ａ、Ｂ
、Ｃによ−・て決まる特′１イ１値であるが、三角形の
定理により３辺の長さだけ、あるいは１辺と２角の指定
によっても距離り、、Ｌ２、角度βを演算でき、それら
は本発明の単なる変形例に過ぎなし）。

次に、第１図において溶接線見回でのウィービング運動
を終了して点Ｑ２に達したものとする。４′Ｊ１図のよ
うに次の溶接線頑可が溶接線的、の延長線」二にない場
合、従来は新たに点Ｑ２で各ウィービング端点ｐ、Ｉ　
、　Ｂ／　、　ｃＬを教示し直していた。しかし、本発
明は、線分部の方向余弦ｉ、、　ｍ　、　ｎが溶接線覗
の場合と殆んど同じであるとみなせる場合には新たに、
例えばクエブ１の而−１−に補助点を教示する必要がな
いことを特徴としている。この適用例の１つとしてはフ
ランジ２を１枚の鉄板でイｌ１ｌ１１成し、それにウェ
ブ１を柘成するアングル＋、＋を溶接する場合であって
、実際に産Ｎ、１３　Ｗで最も多用されている例の１つ
である。このように、溶接線画。

に関して前記の条件を！ｉＷ；足する場合には、溶接線
的、に対する垂線夙τの方向余弦ｌ　、　Ｉｎ　、　１
１を溶接線Ｑ２Ｑ３にも適用し、点Ｑ２ノ座標１１１ｔ
　Ｘ２　、　Ｙ２１　Ｚ２　ヲ’ｃれぞれＸ、　、　Ｙ
、　、　７．、、点Ｑ３ノ座標値Ｘ３．Ｙ３．ｚ３をそ
れそれｘ２．　ｙ２．　ｚ２と置き換えて式（２）〜（
５）を実行することにより各ウィービング端点Ａ′、　
ｎ／　、　ｃ／の座標イ的を））１出することができる
。このことは、溶接線Ｑ　ｌ　’Ｑ−２に対する三角形
△Ａ、ＢＣの線分訂の方向を溶接線η、に対する線分面
一の方向とし、溶接線可溶に苅する線分証の方向を点Ｑ
２での線分廟を軸にして溶接線蔓２とＱ２Ｑ　ｓとのな
す角度だけ回転させた方向とすることと等価である。そ
の際、溶接に５県−ら同、に対応する距離り、、Ｌ２と
角度α１．βの値は溶接線可屯に対応するそれらの値と
異なっても何ら支障はない。溶接線−１石２に勾する垂
線側Ｗの方向余・弦ｅ、　ｍ　、　＋１が溶接線可溶、
のそれと等価できない場合には朋ノ小の溶接線互層、に
刻する各ウィービング端点Ａ′、　Ｂ’、　Ｃ′を一算
出する方法を踏襲すればよい。

：Ａ’：　２　ｌｘｌ　＋１）は数値人力されるか、別
の位置で教示された、四角形ＡＢＣＤの基べ１パターン
を示している４、この基ｔ１１１パターンＡＢＣＤを、
第２シ１（２）にウィービングパターンＡ′Ｂ′Ｃ′Ｄ
′で示すように、実際の溶４”ｉ　”ｉ’べ一屯弘に女
・１して実現することかでされば、ウィービング各端点
Ａ’、　Ｂ’、　Ｃ’、　Ｄ’を一度教示するか、ウィ
ービング各端点Ａ’、　Ｂ’、　Ｃ′、　Ｄ’の各咋標
値を一度、数値入力し、それらを記憶しておけは、任意
の溶接線に対し繰り返し使用することができ、ウィービ
ング端点の教示作業を著しく軽ａｉ：ｌ＋できる。

この場合、基準パターンＡＢＣＤの瑣点Ａ、Ｂ、Ｃの各
座標値から、線分■の長さＬｌ、線分芹の長さＬ２、こ
れら両線分葡、Ｋσのなす角度βは容易に３９出するこ
とができる。これらの１；’１１出値に線分豆と溶接線
可溶のなす角αを指定し、補助点Ｐ１を教示すれば、式
（１）〜（５）によりノ、（ｄｌｌパターンである四両
形ＡＢＣＤの」〕１点Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ溶接線覗（
二対するウィービング端点Ａ’、　Ｂ’、　Ｃ’に移し
安えることができる。ただし、］Ｊ′１点りのウィービ
ング端点Ｄ′への移し友えは、三角形△ＡＢＣと五角形
△ＡＣＤが必ずしも同−曲を形成しているとは限らない
ため若干異なる。この場合、四角形ＡＢＣＤについて線
分罷と線分面のなす角度をβ、謀分π１分尤。ヶす角度
。、線６□ｌ　ｉ３ｈ　＋）　ｐ、ｃ　ａ）ヶ　）す角
度γ６、線分尤の長さをＬ２とすると、これらは四ｊｔ
Ｉ形ＡＢＣＤの頂点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ各座標値から容し１
．に１．；１出することかでさる。そして、既に膨出さ
れている謀分配の方向余’Ａ　ＩＪ　１ｍ　、　（１と
線分ａ／ｃＪの方向余弦ａ、ｂ、ｃを方向余弦り、１．
ｊとして式に３）、（４）をち′ＩＩ出し、その結果で
あるｘ、；、ｙ；、ｚごをそれぞれＸｔ、Ｙシ、Ｚｔに
置き換えることによって溶接線−ｑ山、にＺ什するウィ
ービング端点Ｄ′の座標値Ｘ菖Ｙ１１．ＺＡを１し；１
出することができる。五角形以上の多角形なノ１（、メ
ｆ、ｌパターンとするウィービングパターンのウィービ
ング端点Ｅ′、　ＦＬ、・・・・・に対しても、ウィー
ビング端点Ｄ′に対する前記の処理を繰り返すことによ
ってウィービング端点Ｅ’　、　Ｆ’　、・・・・・を
溶１）〉線頁、潰門にｔＪするウィービング端点Ｅ／　
、　Ｆ／、・・・・・・に移しｔＮえることができる。

以Ｉ、本発明のウィービング端点の算出方法につしビ〔
説明したが、次に、実際のウィービング運動分量１図（
２）の場合について説明する。今、ウィービング連動が
点Ａ′から出発して点Ｃ′に向い、点Ｃ′から点Ｂ′、
さらに点Ｂ′から１Ｑｉ、Ａ′へと移動する三角ピｌ、
−ピングパターンを想定する。各線分Ａ′ｃ′。

而、Ｂ’ｒ１名動の所要肋間をそれぞれＴ６゜＋Ｔ（Ｂ
＋ＴＢＡと指定する。一般に、出発点５（ｘｓ、ｙ、、
ｚｓ〕から到着点Ｅ（右、Ｙ）、、ｚｏ）への移動の所
要肋間をＴとすると、出発点ｓ　（ｘｓ、Ｙｓ、　Ｚ、
）を出発して１１）間ｔを経過したクイ−ビッグ連動の
現在点Ｗの座標値ｘｗ、、ｙｗ、　ｚＷは、 である。線分Ａ’Ｃ’に利しては、ｘ８−ｘ：、　ｙｓ
＝ｙ／、ｚ８＝ｚＡ’、Ｘ、、−Ｘｃ′、Ｙ、＝Ｙｃ’
、ｚ、、＝＝ｚｃ′であり、を−Ｔのときｘｗ＝　ｘ、
＝　ｘｃ’、ＹＷ’＝　Ｙｖ＝　Ｙｃ’、ｚｗ−２１，
、−：Ｚｔとなる。ウィービング運動の現在点Ｗがウィ
ービング終点Ｅに到達すると、１ｌ−１ｌ間ｔは（」ｌ
び零から出発するものとし、クイ−ピング端点間の出発
点Ｓの座標値を（Ｘｓ、　Ｙ、、　Ｚｓ）に、終了点Ｅ
の座標値を（ｘ、、ｙお、Ｚ２）に、クイ−ピング端点
間の所要ＩＲＪ間をＴに代入ずれは、ウィービング端点
Ｃ′からＢ′繭 と、ウィービング端点Ｂ′からＡ′の連動を式（６）％
式％ か−）で移動するトーチ先端の溶接開始点Ｑ１を出発し
てからの時間ｔ′における溶接線姑２方向の移動成分な
ＸＰ　＋　”Ｐ　ｒ　ＺＰ、指定された移動速度なＶと
すると、 である。

したがって、ロボット軸に装着された溶接トーチ先端の
実際の現在点Ｇの動きを示す直交座標系０−ｘｙｚにお
ける座標値Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏはウィービング運動の座標
値Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗと溶接線可■２に沿う座標値Ｘ１・
、Ｙ、、　、　７　、・をそれぞれ合成したとｆｊる。

ここで、クイ−ピング運動の開始と終了の処理方法につ
いて述べる。ウィービング各端点Ｎ、■、Ｃを結ぶ三角
形ΔＡ’　Ｂ’　Ｃ’の重心もしくは線分の中点などを
溶接線可互２が貫ぬく場合、ウィービング運動の開始に
あたっては溶接開始点Ｑｌからウィービング端点、例え
ば点Ａ′へ移動させなければならない。もともとクイ−
ピング各端点にＢ／、Ｃ／は溶接線函河２に対する相対
位置の座標値で定義しているので、Ｘ３＝Ｙｓ＝４３＝
Ｑ、　ｘＥ−”ｘＡ′、　ＹＩ＋、−ＹＡ’、　ＺＨ＝
＝：ｚＡ’、　Ｔ＝＝Ｔｔとおいて式（６）〜（８）を
実行させる。ここで、Ｔ１は線分０間を移動する妥当な
時間である。

一方、溶接線可互２に沿う運動が進行して溶接ト−５チ
先端の溶接線頑可方向の移動成分刈１　、ｙｐ　、　Ｚ
Ｐが各々Ｘ　２１　Ｙ　２１２２に位置したときウィー
ビング運動の現在点ＸＷの座標値Ｘｗ、Ｙｗ、ＺｗはＸ
Ｗ＝ＹＷ＝ＺＷ＝０とはかぎらない。このときはウィー
ビング運動の現在点Ｗ　（Ｘｗ、Ｙｗ＋Ｚｗ　）から点
Ｑ２　（Ｘ２．Ｙ２．Ｚ２）に向う動作が追加されなけ
ればならない。この場合は点Ｑ２に到着した瞬間の現在
点Ｗの各座標値Ｘｗ。

７″・′”’ｌ　’ｃ　ｎ　＋　；ｔｌ−ｘ′・Ｙ′・
Ｚ′＆　Ｔ　６　、ｕ　Ｘ°＝８７・７゛１＝ＹＷ、　
Ｚｓ＝Ｚｗ、　Ｘ＋Ｈ＝ＹＥ＝Ｚ１（＝Ｏとおき、妥当
な時間Ｔ２を指定して式（６）を解き、これを式（８）
に代入ずれほこのときの動作が実現できる。

また、ウィービング運動がクイ−ピング端点Ｂ′。

Ｃ′間を往復する単振動の場合には点Ｑｌから、例えば
ウィービング端点Ｂ′に移動した後、ウィービング各端
点Ｂ′からウィービング端点σへ０移動とウィービング
端点σからウィービング端点Ｂ′への移動を繰り返せば
よく、これは前述の説明の中に含まれる。同様のことは
、ウィービング運動が多角形Ａ’　Ｂ’　Ｃ’　Ｄ’・
・・上を移動する場合にもあてはまり、点Ａ′→点Ｂ′
→点Ｃ′→点Ｄ′→・・・、・・・点Ｄ′→点Ｃ′→点
Ｂ′→点Ａ′の運動を繰り返すことになる。なお、この
ような多角形ＮＢ′Ｃ′Ｄ′・・・上を移動させる場合
に、多角形を形成するウィービング端点Ａ’、Ｂ′、ｃ
’、Ｄ′・・・のうち、例えば点Ｂ′への運動と点Ｂ′
からの運動を除外するといったウィービング端点の選択
、および点Ａ′から必ず点Ｃ′に移動するのではなく点
Ｎから点Ｄ′に移動し、次に点Ｃ′に向かうといった移
動順序の指定などが可能なことはいうまでもない。

なお式（７）は直線補間に一関する定義式であるが、ウ
ィービング各端点は溶接線に対する相対座標値で算出さ
れるので円弧補間に対する式であってもよく、本発明は
、直線動作、円弧動作を問わず適用することができる。

実際にロボットを駆動させる場合、直交座標型ロボット
では点Ｑ１．Ｑ２　、Ｑ８、Ｐ＋の座標データは直交座
標値で記憶されているので、溶接トーチ先端の現在点Ｇ
の座標値Ｘｏ、Ｙｏ。

Ｚ（３を軸駆動指令とすることができるが、関節型、円
筒座標型、極座標型等のロボットでは、先づ直交座標値
をめるために各駆動軸と直交座標の座標変換を行なわな
ければならず、逆に算出された、溶接トーチ先端の現在
点Ｇの合成された座標値Ｘｏ。

Ｙｏ　、　Ｚｏをロボット手首を除く各駆動基本３軸に
逆変換しなければならない。例として第３図に５軸の多
関節ロボットのモデルを示す。旋回軸、下腕軸（長さし
）、上腕軸（長さｌ）はそれぞれ回転角ψ、θ、ψで制
御され、手首ふり軸、ひねり軸は回転角γ、τで制御さ
れる。第４図は、この多関節ロボットの手首まわりと取
り付はツールの外観を示している。第３図の手首ふり軸
の回転中心Ｑより距離Ａで、ひねり軸の回転中心軸より
距離δ離れた点Ｇがティーチングされる制御点であるか
ら、その直交座標軸０−　ｘ　ｙ　ｚ上の座標値はとな
る。

ここに、手首ふり軸の回転角γ、τの現在値γＧ、τＧ
は である。ここで、手首ふり軸は溶接線可互２の進行に要
する時間内に、溶接開始点Ｑ＋での回転角γｌ。

ｒｌから出発して比例的に移動し、点Ｑ２で回転角ｒ２
．ｒ２に達するものとする。Ｄ！は溶接点４互２の距〃
１である。溶接トーチ先端の時々刻々の現在点Ｇ（ＸＩ
）＋ＹＯ＋ＺＯ＋γＯ＋ｔｏ）の、例えば多関節軸上の
指令値は、既にまっている式（９）を逆変換した次式で
まり、ψＧ、θＧ、ψＧ、γＧ、τＧがロボット駆動指
令となる。

第５図は本発明の方法を実施する溶接ロボットの一実施
例のブロック図である。教示ボックス２０で溶接線上の
点Ｑｘ、Ｑ２．Ｑａ、補助点Ｐ１の座標値を教示する。

操作パネル３０で距離Ｌ１．Ｌ２、角度α、β、移動速
度Ｖ等のデータを入力する。これら教示され、入力され
た点Ｑ＋　、Ｑ２　、Ｑ　３．補助点ＰＩの位置データ
、距離Ｌ　１　＋　Ｌ　２、角度α、β、移動速度Ｖの
データは教示データ記憶装置４０に記憶される。全体制
御ブロック１０はオペレータの操作パネル３ｏ上の操作
を受けっけ、プレイバックモードとして全体の制御を統
括する。軌跡制御器５ｏは本発明のウィービングパター
ン教示方法を実現するだめの回路である。７０〜７４は
各軸毎に設けられた軸駆動　鬼制御部である。

第６図は軌跡制御器５０の詳細を示すブロック図である
。先づ、教示データ記憶装置４０に格納されている教示
点データは座標変換器５１にセットされて、式（９）に
より直交座標に座標変換される。座標変換された教示点
データｘ１．ｙ、　、ｚ、　、γ１．τ１はクツ１〜回
路５２に、Ｘ２１Ｙ２　、ｚ２　ｊγ２．τ２はラッチ
回路５３に、Ｘ、／　、Ｙ　、′、Ｚ　、′はラッチ回
路５４に制御信号発生器６０から出力される制御信号Ｓ
５によりそれぞれセットされる。距離Ｌｌ、Ｌ２、角度
α、βはウィービング位置発生器５５に、移動の所要時
間ＴＡＯＩ　ＴＯ）ｌ　＋ＴＩうＡ　＋　Ｔ＋　、”２
はウィービング発生器５６、移動速度Ｖは進行現在値発
生器５７にそれぞれ教示データ記憶装置４０から出力さ
れ、セットされる。ウィービング位置発生器５５は、ラ
ッチ回路５２，５３．５４にそれぞれラッチされた座標
値Ｘ、　、Ｙ、　、Ｚ、　、γ１．τＩ、Ｘ２゜Ｙ２．
Ｚ２．γ２．τ２　、ＸＩ　、ｙ、　ＩＺＩから各ウィ
ービング端点Ａ’、　Ｂ’、Ｃ’の座標値を算出する。

第１図はウィービング位置発生器５５の詳細を示すブロ
ック図である。方向余弦発生器１０１は、座標値Ｘ＋　
、Ｙ＋　、Ｚ＋およびＸ２　、Ｙ２　、Ｚｌ＋から溶接
線可互２の方向余弦ｈ　＋　’　＋　Ｊと溶接線αの距
離Ｄ工な算出する。

同様に一方向余弦発生器１０２は、座標値Ｘ＋　、Ｙ＋
　、Ｚ＋およびＸ１’、Ｙｌ’、ｚ＋’から線分４下１
の方向余弦／、ｍ’。

ｎ′を算出する。第１方向発生器１０３は方向余弦発生
器１０１，１０２でそれぞれ算出した方向余弦ｈ＋Ｌ］
＋Ａ！’、　ｍ’、　ｎ’に基づいて式（１）を実行し
、垂線ＡＰ、の方向余弦７．ｍ、ｎを算出する。ウィー
ビング端点ｎ′演算器１０４は、第１方向発生器１０３
で算出した垂線葺１の方向余弦１　、ｍ、　ｎと入力さ
れた距離Ｌｔｌ二より、式（２）の右辺のｄ−Ｌｔ、ｍ
、Ｌ＋、ｎ＊Ｌ＋ツまりウィービング端点Ｂ′の座標値
ＸＢ　ｒ　Ｙ＋ｉ’　、　Ｚ＋ｉ’を算出する。

第２方向発生器１０５は、方向余弦発生器１０１，１０
２で算出した方向余弦（ｈ、　ｉ　、　ｊ）　、　（１
１’、ｍ’、　ｎ’）、第１方向発生器１０３で算出し
たＡ−Ｌ、　、ｍ−Ｌ＋　、　ｎ−Ｌｔ、入力された角
度α、βとから式（３）を実行し、線分Ｒで１の方向余
弦％ａ、ｂ、ｃ’％を算出する。ウィービング端点Ｃ′
演算器１０６は、第２方向発生器１０５で算出した方向
余弦′％ａ、ｂ、ｃ＼と入力された距離Ｌ２とから式１
４）１０７はクイーピング端点Ｂ′演算器１０４の出力
Ｘｌｌ’ｔＹＩ１′、　ＺＩ１′とウィービング端点Ｃ
′演算器１０６の出力ＭＺ（・′から式（５）？実行し
て、ウィービング端点Ａ’、Ｂ’、Ｃ’を結ぶ三角形Δ
Ａ’　Ｂ’　Ｃ’の重心を溶接ｉＱｔ可が貫ぬくときの
ウィービング端点Ａ′の座標値の（ＸＸ　、ＹＡ’　。

ＺＡ′）を算出する。全体制御ブロック１０はこの演算
、ず４「わち式（５）の分母の制御を軌跡制御器５０の
制御１菖号発生器６０に行ｒｊわせる。マルチプレクサ
１０８は、制御信号発生器６０からの選択制御信号ＳＩ
により、ウィービング端点Ｂ′演算器１０４の出力Ｘｌ
ｌ’ＩＹ＋ｉ’＋Ｚｎ’、ウィービング端点Ｃ′演算器
１０６の出力Ｘｄ。

Ｙ’ｒｒＺ（ｒ％そし−Ｃ零からなる一組のデータと、
ウィービング９．＋、ｉ点Ｉ　ｎ、Ｉｊ　算器１０７の
出力ＸＡ’、Ｙｆｆｉ、Ｚ、６’、　、つ（−ピング端
点Ｎ演算器１０７の出力ＸＡ　ｒ　ＹＡ　ｒ　ＺＡプラ
スウィービング端点Ｂ′＼演算器１０４の出力ＸＩ］＋
Ｙ１．ｌ＋Ｚｕ’、ウィービング端点Ｎ演算器１０７の
出力ＸＡ′。

ＹＡ’　＋　Ｚ　Ａ’プラスウィービングη′＾１点Ｃ
′〜演算器１０６の出力ＸＩｒ　＋　Ｙに　ｐ　Ｚ（Ｈ
からなる一組のデータのいずれかの組のデータを入力し
、出力する。

第８図は第６図のウィービング発生器５６の詳細を示−
づ−ヅｃ１ツク図である。マルチプレクサ２０１はウィ
ービング各端点Ａ；１３：Ｃ’の間の所要時間ＴＡＣＩ
ＴｃＩ３　ｒ　ＴＢＡ　＋　Ｔｌ　＋　Ｔ２のいず９か
を、全体制御−ｉａミック１の指示のもとに制御信号発
生器６０から出力される選択制御信号Ｓ２により選択し
て出力する。

マルチプレクサ２０２はウィービング運動の開始点Ｘｓ
、Ｙｓ、Ｚｓおよび終了点ＸＥｐ　ＹＩ（ｒ　Ｚ　ｎを
、全体制御ブロック１０の指示のもとに制御信号発生器
６０から出力される選択制御信号Ｓａにより選択して出
力する。今、ウィービング運動が点Ｑ、からウィービン
グ端点にに向かうものとすると、マルチプレクサ２０１
　、２０２はそれぞれ指定時間Ｔ二１１と開始点Ｘ５−
ｏ、　ｙｓ＝ｏ、　Ｚｓ＝Ｏ１終了点Ｘｐ、　＝　ＸＡ
’　、　ＹＩ＞　＝　ｙ、’　＋　Ｚ　Ｆ、　＝ＺＸの
信号を選択し、出力する。ウィービング現在値発生器２
０３は、制御信号発生器６０からの開始点からの時間経
過２示す信号ｔと、マルチプレクサ２０１．２０２から
出力された指定時間Ｔ１ウィービング運動の開始へ、終
了点の座標値ｘｓ　ｊ　ｙｓ＋　Ｚ　Ｓ　＋　ＸＥ　＋
ＹＰ、、ＺＥをもとに式（６）を実行し、ウィービング
運動０ＩＪＵＥ（ｕＩ、ｗ＋ＹｗｐＺ□ヤゆ１．おア。

。１１；￥、ｌｉｄ□イ７ッヤイ、−イ□　１号ｔが指
定時間Ｔに達すると、比較器２０４は信号Ｓ４を制御部
信号発生器ｉ、、　：：、出力し、制御信号発生器６０
はこの信号Ｓ４により信号ｔを初期化するとともにマル
チプレクサ２０１，２０２は選択制御信号Ｓ２＋８３に
より指定時間Ｔ＝Ｔ、、開始点ｘｓ　＝　ＸＡ　＋　”
Ｓ　−ＹＡ′ｐＺｓ＝Ｚａ’、終了点ＸＨ＝　Ｘａ　、
　ＺＥ　＝　ｚｇを選択する。

：１ｉ１１１ｉ１’ｌｌ信号発生器６０は選択制御信号
Ｓ２．Ｓａｉ二より指定時間Ｔ毎に、クイ−ピング運動
の開始点ｘｓｌｙｓｌＺＳ、終了点ＸＥ　ｒ　ＹＢ　ｒ
　ＺＩ弓を順次切換える。ラッチ回路２０５は溶接線Ｑ
ＩＱ２の進行が終了した瞬間のウィービング運動の現在
値ｘｗ　ｌ　ｙｗ　Ｉ　Ｚ−を記憶しておき、点Ｑ２に
セットするために設けられている。

第６図の進行現在値発生器５７は、制御信号発生器６０
から溶接開始点を出発してからの経過時間Σｔを示す信
号を受け取り、入力した指定速度Ｖ、ウィービング位置
発生器５５で算出した方向余弦ｈ　、　ｉ　、　ｊ、ラ
ッチ回路５２にラッチされた座標値Ｘ１゜ＹＩ、ＺＩと
から式Ｃ力を実行し、トーチ先端の溶接線Ｑ面方向の移
動成分の座標値Ｘｐ＋’１ｐｐＺｒを算出する。この算
出した座標値ＸＩ’　ｐ　ＹＩ’　＋　Ｚ　Ｐがそれぞ
ハＸＰ＝　Ｘ２　、　Ｙｐ−Ｙ２＋　ＺＩ・≧ｚ２、つ
まりトーチ先端が点Ｑ２に達すると、信号Ｔｏを制御部
信号発生器６０に出力し、制御部信号発生器６０はこれ
によってウィービング位置発生器５６のラッチ回路２０
５に７０のときのウィービング運動の現在値Ｘｖｊ、Ｙ
Ｗ＋Ｚｖｊを記憶させ、現在点Ｇが点Ｑ２に向かうよう
にシーケンス制御する。進行現在値発生器５７は、本実
施例では、直線補間のものであるが、円弧補間動作用の
ものであってもよい。ウィービング発生器５６の出力で
ある座標値ｘｗ　ｊ　ｙｗ　ｌ　ＺＷと進行現在値発生
器５７の出力である座標値ＸＰ　＋　ＹＰ　）　ＺＰは
加算器で加算され、加算値である座標値ｘｏ、ＹＧ、ｚ
ｏが逆座標変換器５９に入力する。他方、手首現在値発
生器５８は点Ｑ＋＋Ｑ２におけるそれぞれ手首座標値γ
１．τｌおよびγ２゜Ｔ２、ウィービング位置発生器５
５の出力Ｄｓ、入力された速度Ｖとから式（１０）を実
行して手首ふり軸の現在値γＧ、′τＧを算出し、これ
らを逆座標変換器５９に出力する。逆座標変換器５９は
これらの入力値ｒ（３ｆｏと座標値ｘｏｌｙＧｊｚＯと
から式０１）を実行して、各駆動軸ψ、θ、ψの現在値
ψ０．θＧ、ψＧを算出する。

さて、第１図において、溶接線頑可に対する動ｎ＝が完
丁したときに、引き続く溶接線［相］可に対して方向余
弦ＩＪ　、ｍ、　ｎが有効な場合には点Ｑ２に達した瞬
間にこの方向余弦１！　、ｍ、　ｎのデータをラッチす
る（図示せず）ことによりこれが溶接線環かに対する方
向余弦となる。そして、ラッチ回路５２に１・１４標値
Ｘ＋　、ＹＩ、ＺＩとして点Ｑ２の座標値Ｘ２．Ｙ２．
Ｚ２を。

ラッチ回路５３に座標値Ｘ２．Ｙ２．Ｚ２として点Ｑ３
の座標値Ｘｑ、Ｙｓ、Ｚ３をラッチずれば、浴接線頑可
に対する各ウィービング端点Ａ’、　Ｂ’、　Ｃ’の座
標値を算出することができる。

数値入力座標値か、任意の位置で教示さλｔたウィービ
ング各端点（第２図（１））に対し、再度β、距離Ｌ　
Ｉ　＋　Ｌ　２は２つの方向余弦器と若干の演算器を使
用することにより算出する。これらの算出値をウィービ
ング位置発生器５５に代入すれば第２図（２）のウィー
ビング端点Ａ；Ｂ’、Ｃ’とじＣ実現できることが容易
に推察される。同様にして、距離Ｌ２−尤り角度β−／
　ＢＡＤ　、α−／ＣＡＤ、γ−ＺＢＡＣ等も算出する
ことができる。これらの値をウィービング位置発生器５
５に入力する。方向余弦発生器１０１の出力１】。

’＋Ｊを記憶された線分雇の方向余弦ａ、ｂ、ｃに切換
スイッチ（図示せず）に切換え、第２方向発生器１０５
に入力させる。第２方向発生器１０５は線分Ａγの方向
余弦１１　、ｍ、　ｎと線分ＷＣ′の方向余弦ａ　、　
Ｉ）　、　Ｃとかう線分薄物方向余弦ａ、ｂ、ｃを算出
し、ウィービング端点Ｃ′演算器１０６にその結果Ｘ　
ｌ）　＋　ＹＩ）　＋　ＺＩ）がそれぞれＸＯ’、ＹＯ
’、　ＺＯ’として出力される。

なお、軌跡制御器５０で使用している加減算器、乗・除
算器、三角関数器、逆三角関数発生器等の各種演算器は
汎用性のあるものである。第９図に、これらの６１算器
の実施例として、方向余弦発生器４０１．１０２の回路
図を示す。３０１．３０２，３０３は乗算器、３０４は
平方根器、３０５，３０６，３０７は除算器、３０８゜
３０９．３１０は減算器、３１１，３１２は加算器であ
る。

説明が第６図に居るが、逆座標変換器５９で算出された
各軸駆動現在値τ０．γＧ、θＧ、ψ（１＋ψＧは制帥
信号発生器６０が発生する信号Δｔごとにランプ−回路
６１に記憶され前回値とｒ、（る。各軸、駆動現在値と
ｔｔｆＪ回（ＷＯＤイカ、７、イ、ヵ１ｏお３，６．３
．ッ、。ア１□、９４１軸駆動指令となる。信号Δｔは
信号ｔ、Σｔとともに制御信号発生器６０内の、三つの
カウンタで基準りＬｉツクに基づいて計数されている。

第１０図は１！１ｉｌＩ１分の１駆動軸制御のブロック
図である。軌跡制御器５０（第５図）の軸駆動指令は指
令回路４０１によってΔを時間内で一様に払い出される
各軸指令パルスとなる。この各軸指令パルスとパルスゼ
ネレータＰＧからのパルスとの差が偏差カウンタ４０２
から出力され、Ｄ／Ａ変換器４０３でＤ／Ａ変換される
。モータＭはサーボ増幅器４０４により偏差カウンタ４
０２の出力が零となる方向に回転駆動されるが、点Ｑ２
までのパルス数が指令回路４０２に払い出さ、Ｉするの
が終って、引き続く指令パルスがｌＣい場合には偏差カ
ウンタ４０２の出力は零となってモータＭは停止する。

以上の動作は、各輔同時に行なわれる。

本発明は、ワークもしくはその近傍の任意の位置にただ
１つの補助点を教示し、ウィービングパターンと溶接線
の位置関係を示す角度、距離等を数値指定するだけウィ
ービングパターンの各ライ−１フ１９１１１１点のロボ
ッ１−空間座標系における座標を自動的に算出するもの
で、従来のように溶接線毎にウィービング端点な教示す
る必要がないので、ソフトクイ−ピング方式の教示作業
が極めて効率化される。また、補助点の教示も溶接線毎
に必要とせず、クイ−ピング端点を継続させることがで
きる上、１度設定されたウィービングパターンを登録し
ておいて、任意の溶接線に対してそれを再現させること
ができる。さらに、本発明は、従来の、ウィービング各
端点を溶接線の近傍でしか教示できないという場所の制
約、ウィービングの振幅、方向を正確に教示することの
困難さを克服して作業性が著しく向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は三角形ΔＡＢＣを基準パターンとしてウィービ
ング運動させる場合の本発明の原理を説明するだめの図
、第２図は四角形ＡＢＣＤを基糸パターンとしてウィー
ビング運動させる場合の本発明の説明図、第３図は本発
明の方，去を適用する５輔の多関節ロボットの斜視図、
第４図はその溶接トーチおよび手首ふり軸、ひねり軸の
部分を示す平ットのブロック図、第６図は軌跡制御器５
０のブロック図、第７図はウィービング位置発生器５５
のブロック図、第８図はウィービング発生器５６のプロ
である。 ５１・・・・・・・・座標変換器 ５２．５３，５４．６１・・・・・・ラッチ回路５５・
・・・・・・・ウィービング位置発生器５６・・・・・
・・・ウィービング発生器５７　・・・・・進行現在値
発生器 ５８・・・・・・・手首現在値発生器 ５９・・・・・・・逆座標変換器 ６０・・・−・・・・制御信号発生器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　溶接線をＰＴＰ方式で教示するティーチングゾレイ
   バノクの溶接ロボットにおいて、＋すｉ定の多角形の基
   貼、パターンを予め設定し、治りにレットされたワーク
   −１−もしくはその近傍の任急の位置に、教示された溶
   接線の任、０、の線分（イー１層品−）に対応して補助
   点（ｐ、、）を教示し、前記ノ、Ｉ；、　ｉｆ、Ｉパタ
   ーンと、前記ノア１！ｉｆ、ｊパターンの線分（Ｑ、、
   Ｑ、、＋１）に対する所定の何１斜角および相対位置と
   、補助点（Ｐ、、）の座標と、線分（ＱｎＱ、＋１　）
   の教小点の座標とからｒＪｉＪ記基（（「；パターンを
   線分（Ｑ、Ｑ、＋Ｉ）に＋Ｊするウィービングパターン
   とするウィービング連動の各端点のロボット草間座標系
   における座標を１，１１出することを特徴とする溶接ロ
   ボットにおけるつ、ｆ−ピングパターン教示方法。 ２　所定の二角形（△ＡＢＣ）をｕ、％　７ｆ／Ｓパタ
   ーンとし、線分（Ｑ、、Ｑ、＋、　）　上に点（ｓ、、
   ）を設けて補助点（Ｐｏ）と点（Ｓ、）を結ぶ基準線（
   ｐ肩虱）が線分（Ｑ、、Ｑｌ＋＋１）と所定の角度をな
   すようにし、点（Ｓ、、）から一定ベクトル量変位した
   点を三角形（△ＡＢＣ）のＪｒｔ点（Ａ）に対応する頂
   点（Ａ′）とし、”二、角形（△ＡＢＣ）と合同で、線
   分（Ｑ、、Ｑｎ＋＋）　に対し所定の傾斜角および相対
   位置を有する三角形（△Ａ’Ｉ３’Ｃ’）の各ｊＪ′Ｊ
   点（Ａ７　、　ｎ／　、　ｃ／　）のロボット？１！間
   １！Ｉｌ標糸における１ノ１と標を算出し、この三角形
   （△Ａ／Ｂ／ｃ／　）を一定ベクトル量移動させた三角
   形（△ＡＬＩＢ／／ｃ“）を線分（Ｑ、、Ｑ、、＋１　
   ）に対応するウィービングパターンとする特許請求の範
   囲第１項記載の溶接ロボットにおけるウィービングパタ
   ーン教示方法。 ６　教示された溶接線の他の線分（Ｑ、Ｑ、＋Ｉ）に対
   応する基準線（ｐ、ｓ、）を線分（ＱｏＱｎや、）−Ｊ
   −の任意の点に３１’行移動させた線分を線分（Ｑ、、
   Ｑｌ、＋、）に対応する基ｄμ線とする特許請求の範囲
   第２項記載の溶接ロボットにおけるウィービングパター
   ン教；ｊ’：。 方法。 ４、予め設定された多角形の、Ｊ、１．、Ｑ＋パターン
   の一部を（ｌ１１１成する二角形（△ＡＢＣ）に対応す
   る三角形（△Ａ′Ｂ′Ｃ′）の各ｊ１′」点（Ａ’、　
   Ｂ’、　Ｃ’）のロボット空間座標糸における座標を算
   出し、三角形（△ＡＢＣ）の頂点（Ａ、Ｂ、Ｃ）を三角
   形（△Ａ′Ｂ′Ｃ′）の頂点（Ａ′。 Ｂ’、Ｃ’）にそれぞれ位置させたときの前記多角形の
   他の］１′１点のロボット空間座標系における座標を）
   ｌ”　ｉ、１．ｔする特１、′ｌ請求の範囲第２項記載
   の溶接ロボットにおけるウィービングパターン教示方法
   。